JPH04218418A - 運搬台車の従車連結方法および運搬台車の牽引装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、物品等の積載される
従車を自走式の運搬台車に切離し可能に連結し牽引する
運搬台車の従車連結方法および運搬台車の牽引装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、生産工場や倉庫等の内部におい
ては、荷台を有する従車に物品等を積載し、従車を運搬
台車に連結し、追従して走行させることによって、物品
等が目的の箇所、たとえば、生産ラインや保管位置まで
移送されている。

【０００３】運搬台車は、たとえば、モータとモータに
連動する駆動車輪とを有する駆動機構の駆動のもとで走
行される自走式とされ、反射テープ等により予め規定さ
れた走行路に沿って無人で走行するように構成されてい
る。そして、たとえば、運搬台車、従車間に設けられた
牽引装置によって、従車が、運搬台車の後端に切離し可
能に連結されて、運搬台車の走行により目的箇所まで牽
引され、目的箇所において、牽引装置を切離すことによ
って従車、つまりは物品等が移送される。

【０００４】公知の運搬台車の牽引装置は、たとえば、
一対の係合部材の係合、係合解除、および、連結ピンの
着脱によって、運搬台車、従車間を連結、切離し可能に
構成されている。一対の係合部材の係合、係合解除、お
よび、連結ピンの着脱、つまり、運搬台車、従車間の連
結、切離し作業は、通常、専従の作業者等の手作業によ
って行なわれている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、公知の
構成においては、運搬台車、従車間の連結、切離し作業
として、一対の係合部材間の係合、係合解除、および、
連結ピンの着脱工程が要求されるため、作業工程数が多
く、作業の煩雑化に伴う作業性の低下は避けられない。 そのため、運搬台車、従車間の連結、切離し作業の自動
化が容易にはかれない。

【０００６】そして、運搬台車、従車間の連結、切離し
地点の双方に、それぞれ専従の作業者を要するため、そ
れぞれの箇所での人員の確保が必要となり、人員の削減
がはかれない。

【０００７】また、運搬台車、従車間の連結、切離し作
業の際、および、従車への物品等の積載、荷おろしの際
は、作業性や作業者の安全性等の点から、運搬台車を一
旦止めなければならない。そのため、運搬台車の停止時
間を確保しながら、物品の移送作業を行なわなければな
らず、運搬台車の稼動率の低下を招く虞れがある。

【０００８】そして、運搬台車の通過時間に合せた従車
への物品の積載、荷おろし作業および、生産ラインの組
立作業や倉庫の保管位置への物品の積込み作業が作業者
に要求されるため、作業に確実性を欠く虞れがある。作
業の確実性が低下すると、生産ラインにおいては歩留り
の低下を招くとともに、倉庫での積込み作業時において
は安全性の低下を招く虞れがある。

【０００９】また、公知の牽引装置は、一対の係合部材
の係合、係合解除、および、連結ピンの着脱によって、
運搬台車、従車間を連結、切離し可能に構成されている
。しかしながら、作業者による連結、切離し作業の容易
化等の点から、装置自体の大型化や構成の複雑化等を招
く虞れがある。

【００１０】この発明は、運搬台車の自走を継続させた
状態での従車の自動的な連結を可能とする運搬台車の従
車連結方法および運搬台車の牽引装置の提供を目的とし
ている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、この発明の運搬台車の従車連結方法によれば、たと
えば、自走式の運搬台車の後端で、所定範囲内を一体的
にスイング動作可能に所定角度離反して配置された第１
、第２の引掛金具が、物品等の積載される従車前端の連
結ピンの挿入可能な開口を側方に持つ形状とされる。

【００１２】ここで、第１、第２の引掛金具のいずれか
一方は、運搬台車の左右サイドに突出されるとともに、
走行時におけるその突出引掛金具の開口の軌跡上に、連
結ピンが位置するように、従車が走行路に沿って待機さ
れている。

【００１３】そして、走行時の連結ピン、対応する引掛
金具間の係合によって、運搬台車、従車間が連結される
とともに、従車に起因する負荷のもとでの水平方向への
第１、第２の引掛金具のスイング動作を利用して、従車
を運搬台車の後方に移動させて牽引している。

【００１４】

【実施例】以下、図面を参照しながらこの発明の実施例
について詳細に説明する。

【００１５】図１、図２に示すように、この発明に係る
運搬台車の牽引装置１０は、連結ピン１２と、連結ピン
を係合可能な第１、第２の引掛金具１４とを具備して、
運搬台車１６、従車１８間に設けられ、牽引装置によっ
て従車が運搬台車に連結され、運搬台車が従車を牽引し
て走行可能に構成されている。

【００１６】図２に示すように、運搬台車１６は、たと
えば、駆動機構２０を備えた自走式とされている。この
ような自走式の運搬台車の駆動機構２０は、たとえば、
バッテリー等からの供給電圧によって駆動するモータ（
ともに図示しない）を備え、モータに連動する駆動車輪
２２の駆動により、運搬台車が所定の方向に走行される
。

【００１７】ここで、このような自走式の運搬台車１６
は、たとえば、予め規定された走行路を無人で走行する
ように構成されている。このような構成において、運搬
台車１６の走行路は、図１、図３に示すように、たとえ
ば、床面２３に貼付された反射テープ２４等によって規
定され、駆動機構２０に設けられた一対の光源、センサ
（ともに図示しない）等によって、反射テープの位置を
検出し、反射テープに沿って駆動機構、つまりは運搬台
車１６が走行される。なお、このような自走式の運搬台
車１６および駆動機構２０の構成は公知であり、それら
構成はこの発明の趣旨でないため、詳細に説明しない。

【００１８】実施例において、運搬台車１６は、たとえ
ば、荷台１６ａ　を有して形成され、運搬台車自体で物
品等を移送可能な構成とされている。しかしながら、運
搬台車１６は、荷台を有しない単なる駆動車としてもよ
い。

【００１９】図１ないし図３を見るとわかるように、従
車１８は、物品等の積載される荷台１８ａ　を有して形
成され、たとえば、ほぼ水平方向に延びたアーム２６が
、従車の前端に設けられるとともに、アームの自由端上
面に、連結ピン１２が突設されている。

【００２０】そして、従車の連結ピン１２を係合可能な
第１、第２の引掛金具１４，１５　が、たとえば、運搬
台車１６の後端で、所定の範囲内を水平方向に揺動（ス
イング）可能に設けられている。図１、図３を見るとわ
かるように、第１、第２の引掛金具１４，１５　は、連
結ピン１２の挿入可能な幅の開口２８，３０　を有する
、たとえば、略円形状にそれぞれ形成されている。また
、第１、第２の引掛金具１４，１５　は、外方に折曲、
延出された一対のガイド片３２を開口２８，３０　の両
サイドにそれぞれ有して形成されている。そして、第１
、第２の引掛金具１４，１５　は、スイングアーム３４
のアーム３４ａ，３４ｂ　の先端にそれぞれ設けられて
いる。

【００２１】スイングアームのアーム３４ａ，３４ｂ　
は、たとえば、同一の長さで直角に形成され、スイング
アームの基端３４ｃ　が、スイングアームを水平方向に
揺動可能に、枢支ピン３５によって、運搬台車後端のア
ームベース３６に枢着されている。そして、スイングア
ームのアーム３４ａ，３４ｂ　は、図３、図４に示すよ
うに、第１、第２の引掛金具１４，１５　を運搬台車１
６の左右サイドに突出させる長さに形成され、運搬台車
１６の矢視の走行方向（前方）に開口２８，３０　を向
けて、第１、第２の引掛金具がそれぞれ取付けられてい
る。

【００２２】ここで、スイングアーム３４の揺動範囲は
、たとえば、アームベース３６に突設されたアームスト
ッパ３８，３９　によって規制され、スイングアームの
それぞれの揺動限度位置において、第１、第２の引掛金
具１４，１５　の位置が設定される。スイングアーム３
４の揺動範囲は、たとえば、第１、第２の引掛金具１４
，１５　の離反角度とほぼ同一とされ、実施例において
は、ほぼ９０゜に形成されている。

【００２３】なお、この発明においては、第１、第２の
引掛金具１４，１５　のうちの一方が運搬台車１６の左
右サイドに突出されると、枢支ピン３５を中心とするス
イングアーム３４の一体的な揺動により、他方の引掛金
具が運搬台車の後方に位置するように構成されている。

【００２４】ところで、アームベース３６は、たとえば
、一対の蝶番４２によって、運搬台車１６に対して上下
方向に揺動可能に取付けられるとともに、アームベース
の下方で運搬台車後端に固着された支持部材４４によっ
て、スイングアーム３４とともにほぼ水平に支持されて
いる。そして、運搬台車１６の左右サイドに延出される
サポートアーム４６，４７　が、アームベース３６にそ
れぞれ固着されている。このような構成では、スイング
アーム３４、サポートアーム４６，４７　が、アームベ
ース３６を介して、上下方向に一体的に揺動される。

【００２５】そして、図１ないし図３に示すように、運
搬台車のサポートアーム４６，４７　に係合することに
より、連結ピン１２、引掛金具１４間の係合を解除する
解除手段４８が、たとえば、直線路における反射テープ
２４に沿い、反射テープから所定間隔離反して、所定の
箇所に設置されている。解除手段４８として、たとえば
、下方への両端部の折曲によって形成されたガイド片４
８ａ　を有するスタンドが利用でき、スタンドは、ガイ
ド片との係合により、サポートアーム４６を押し上げて
、連結ピン１２から引掛金具１４を離脱させるように構
成されている。

【００２６】この発明の運搬台車の牽引装置１０は、以
下のように連結される。

【００２７】たとえば、図４に示すように、運搬台車後
方の第１、第２の引掛金具１４，１５　のうち、第１の
引掛金具１４が、走行方向に向って運搬台車１６の右サ
イドに突出した状態をスイングアーム３４、つまりは運
搬台車の初期状態と仮定する。このような初期状態にお
いては、たとえば、直線路、つまり、反射テープ２４の
直線部で、連結ピン１２を運搬台車１６の第１の引掛金
具の開口２８の軌跡上に位置せしめて、従車１８が反射
テープ２４、つまりは運搬台車の走行路に沿って待機し
ている。

【００２８】運搬台車走行路の直線路においては、従車
１８を走行路に対してほぼ直角となるように待機させる
とよい。しかしながら、連結ピン１２がサイドに突出し
た第１の引掛金具の開口２８の軌跡上に位置するように
従車１８を待機すればよいため、直角に限定されず、他
の向きで従車を待機させてもよい。

【００２９】ここで、従車１８の待機位置において、従
車の位置決めを行なうガイドライン５０を、たとえば、
従車の前輪５２に対応して設けることが好ましい。ガイ
ドライン５０は、たとえば、従車１８の走行に影響のな
い程度の凹形状または凸形状とするとよい。このような
構成では、前輪５２をガイドライン５０に合せた状態で
、従車１８を待機させればよいため、従車の待機位置の
設定が容易に行なえる。

【００３０】なお、実施例において、ガイドライン５０
は、前輪５２に対応して設けられているが、これに限定
されず、後輪５４に対応させてガイドラインを設ける構
成としてもよい。また、ガイドライン５０は、凹形状ま
たは凸形状として具体化しているが、これに限定されず
、たとえば、床面に貼付したテープや床面に描写した直
線等としてもよい。しかしながら、凹形状または凸形状
のガイドライン５０とすれば、たとえば、前輪５２との
係合により、従車１８の待機位置がより明確化される。

【００３１】このような構成において、たとえば、運搬
台車１６が、図４における左方から、反射テープ２４に
沿って、矢視の方向に走行すると、従車前端の連結ピン
１２は、開口２８を介して第１の引掛金具１４に係合さ
れ、運搬台車１６、従車１８間が連結される（図５参照
）。

【００３２】ここで、連結ピン１２、第１の引掛金具１
４間の係合により、従車が運搬台車に連結、牽引される
と、図５に示すように、従車の自重のもとで、スイング
アーム３４が枢支ピン３５を中心として時計方向に揺動
（スイング）される。すると、運搬台車１６の左右サイ
ドで連結された従車１８が、スイングアーム３４のスイ
ングに伴って、運搬台車の走行に追従しながら運搬台車
の後方に移動し、図３に示すように、運搬台車に牽引さ
れる。

【００３３】このような構成では、運搬台車１６の走行
時における、第１、第２の引掛金具１４，１５　のうち
、運搬台車の左右サイドに突出された引掛金具の軌跡上
に、連結ピン１２を位置せしめて従車１８を待機させれ
ば、運搬台車の走行の際に、従車が自動的に連結され、
運搬台車の後方に移動して牽引される。つまり、運搬台
車１６の走行によって、運搬台車への従車１８の連結が
自動的に行なえるため、連結作業の自動化がはかられる
。そのため、専従の作業者を必要とせず、作業者の削減
、つまり、生産工場、倉庫等の人員が削減でき、人材不
足の解消が十分にはかられる。

【００３４】そして、運搬台車１６の走行を継続した状
態で運搬台車、従車１８間の連結作業が行なえるため、
運搬台車を停止させることもなく、運搬台車の稼動率が
十分に改善される。

【００３５】また、運搬台車１６の通過時間前に、移送
予定の物品等の積載された従車１８を所定の位置に事前
に待機させれば足りるため、作業時間に拘束されること
もなく、従車への物品の積載作業の作業性が改善され、
作業の確実性が向上される。

【００３６】そして、第１、第２の引掛金具１４，１５
　が、スイングアーム３４にそれぞれ設けられているた
め、連結ピンと係合した後、対応する引掛金具が従車の
自重による負荷のもとで直ちに運搬台車の後方にスイン
グされる。そのため、運搬台車１６の後方への従車１８
の移動動作が円滑に行なわれ、従車が、運搬台車の後方
に確実に移動される。

【００３７】なお、実施例においては、運搬台車１６の
左右サイドへの第１の引掛金具１４の突出状態を初期状
態と仮定し、説明している。しかし、第２の引掛金具１
５を運搬台車１６の左右サイドに突出させ、第２の引掛
金具の軌跡上に連結ピン１２を位置せしめて従車１８を
待機させれば、上記と同様の動作により、運搬台車、従
車間が連結され、スイングアーム３４のスイング動作に
より、運搬台車の後方に移動して牽引される。

【００３８】また、実施例では、運搬台車１６の直線路
走行時における連結動作について説明しているが、第１
、第２の引掛金具１４，１５　の軌跡上に連結ピン１２
を位置せしめて従車１８を待機させればよく、湾曲路走
行時において運搬台車、従車間を連結させる構成として
もよい。

【００３９】ところで、この発明においては、運搬台車
１６からの従車１８の切離し箇所に対応して、スタンド
（解除手段）４８が設置されている。このような構成に
おいて、図２に示すように、運搬台車１６が反射テープ
２４に沿って、矢視方向に走行し、たとえば、サポート
アーム４６が、スタンドのガイド片４８ａ　に係合され
ると、サポートアームは、アームベース３６、スイング
アーム３４とともに、スタンドのガイド片に沿って上昇
する。すると、図６に示すように、従車の連結ピン１２
と係合し、運搬台車１６の後方で従車１８を牽引する第
１の引掛金具１４が、連結ピンから上方に離反し、連結
ピン、第１の引掛金具間の係合、つまりは牽引装置１０
の連結が解除され、従車が、運搬台車から切離される。

【００４０】そして、牽引装置１０の連結が解除される
と、運搬台車１６、従車１８を所定の箇所に残し、反射
テープ２４によって規定された走行路に沿って、更に単
独で走行される。

【００４１】このとき、運搬台車１６の走行に伴って、
サポートアーム４６がスタンド４８を越えると、スイン
グアーム３４は、アームベース３６とともに自重のもと
で初期位置、つまり、支持部材４４によって支持される
ほぼ水平状態に復帰する。つまり、従車１８の切離し後
においては、第１の引掛金具１４を運搬台車の後方に、
第２の引掛金具１５を運搬台車の左サイドに突出させて
それぞれ待機させ、第２の引掛金具での次の従車の連結
が直ちに可能となるため、複数の従車の連結、切離し動
作が、連続的に行なえる。

【００４２】このような構成では、運搬台車１６の走行
時における、サポートアーム４６、スタンド４８の係合
によって、連結ピン１２、第１、第２の引掛金具１４，
１５　間の係合、つまり、牽引装置１０による運搬台車
１６、従車１８間の切離し作業が自動的に行なわれる。 そのため、運搬台車１６からの従車１８の切離し作業が
自動化されて、専従の作業者を要しないとともに、運搬
台車を停止させることなく行なえ、人員の削減、および
、稼動率の改善が十分にはかられる。

【００４３】そして、運搬台車１６の通過によって、従
車１８が所定の箇所で自動的に切離され、残されていく
ため、運搬台車の通過時間に合せた荷おろし作業は要求
されない。そのため、生産ラインの組立作業や倉庫の保
管位置への物品の積込み作業が確実に行なえ、作業性が
向上される。

【００４４】ここで、実施例においては、サポートアー
ム４６とスタンド４８との係合による、運搬台車１６、
従車１８間の切離しを具体的に説明している。しかし、
これに限定されず、サポートアーム４７に対応してスタ
ンド４８を設置すれば、スタンドとの係合により、サポ
ートアーム３７がスイングアーム３４とともに上方に揺
動されるため、上記と同様の動作により、第１、第２の
引掛金具１４，１５　が連結ピン１２から離脱して、運
搬台車１６からの従車１８の切離しが行なわれる。

【００４５】なお、実施例においては、連結ピン１２を
従車１８に、第１、第２の引掛金具１４，１５　を運搬
台車１６にそれぞれ設けているが、これとは逆に、連結
ピンを運搬台車に、引掛金具を従車に設ける構成として
もよい。しかしながら、一般に、１台の運搬台車１６に
対して、複数台の従車１８が用意されるため、連結ピン
１２を従車に設ける構成とすれば、従車自体の構成を複
雑化することもない。

【００４６】また、実施例においては、サポートアーム
４６に伴う上方への揺動によって、第１、第２の引掛金
具１４，１５　が連結ピン１２から離脱するように構成
されているが、これに限定されず、下方への揺動によっ
て、引掛金具が連結ピンから離脱する構成としてもよい
。しかしながら、上方への揺動によって、第１、第２の
引掛金具１４，１５　が連結ピン１２から離脱する構成
では、スタンド４８へのサポートアーム４６，４７　の
係合によって上昇した後、スイングアーム３４等の自重
のもとでスイングアームがほぼ水平状態に復帰されるた
め、偏倚手段を必要とすることもなく、構成の簡素化が
十分にはかられる。

【００４７】更に、固定の連結ピン１２に対して、第１
、第２の引掛金具１４，１５　を上下方向に揺動可能に
取付けているが、これに限定されず、これとは逆に、第
１、第２の引掛金具を上下方向に揺動不能とし、引掛金
具に対して連結ピンを上下方向に揺動可能とする構成と
してもよい。

【００４８】また、実施例において、第１、第２の引掛
金具１４，１５　の開口２８，３０　は、常時開口状態
とされているが、これに限定されず、たとえば、連結ピ
ン１２の挿入を許容するとともに開口からの離脱を防止
可能なストッパ等を第１、第２の引掛金具にそれぞれ設
ける構成としてもよい。

【００４９】更に、第１、第２の引掛金具１４，１５　
は、一対のガイド片３２を開口２８，３０　の両サイド
に有してそれぞれ形成されているが、これに限定されな
い。しかし、ガイド片３２を設ける構成とすれば、待機
する従車の連結ピン１２との間にずれが生じても、連結
ピンとガイド片との係合によって、連結ピンが、第１、
第２の引掛金具の開口２８，３０　に確実にガイドされ
て挿入される。そのため、連結ピン１２、第１、第２の
引掛金具１４，１５　間がより確実に係合、連結される
。

【００５０】なお、実施例においては、無人で走行可能
な運搬台車１６として例示しているが、これに限定され
ず、作業者の操作によって所定の走行路を走行可能な運
搬台車においても、この発明の牽引装置１０が応用でき
る。

【００５１】上述した実施例は、この発明を説明するた
めのものであり、この発明を何等限定するものでなく、
この発明の技術範囲内で変形、改造等の施されたものも
全てこの発明に包含されることはいうまでもない。

【００５２】

【発明の効果】上記のように、この発明の運搬台車の従
車連結方法によれば、走行時における運搬台車後端のい
ずれかの引掛金具をサイドに突出させ、その引掛金具の
開口の軌跡上に、従車前端の連結ピンを位置せしめて従
車を走行路に沿って待機させている。そして、運搬台車
の走行状態において、従車前端の連結ピンに運搬台車後
端の突出引掛金具が係合することによって、運搬台車、
従車間が連結され、第１、第２の引掛金具のスイング動
作によって従車が運搬台車の後方に移動して、牽引され
る。そのため、運搬台車、従車間の連結作業の自動化が
はかられ、運搬台車を停止させることもなく、運搬台車
の稼動率が十分に改善される。

【００５３】そして、運搬台車、従車間の連結作業の自
動化により、専従の作業者が不要となり、作業者の削減
、つまり、生産工場、倉庫等の人員が削減でき、人材不
足の解消が十分にはかられる。

【００５４】また、運搬台車の通過前に、移送予定の物
品等の積載された従車を、所定の位置に事前に待機させ
れば足りるため、作業時間に拘束されることもなく、物
品等の積載作業の作業性が改善され、作業の確実性が向
上される。

【００５５】なお、上記とは逆に、運搬台車後端の第１
、第２の連結ピンと従車前端の引掛金具との係合により
、運搬台車、従車間を連結する構成としても、同様の効
果が得られる。

【００５６】また、この発明の運搬台車の牽引装置によ
れば、簡単な構成にも拘らず、上記の運搬台車の従車連
結方法が適切に遂行でき、運搬台車、従車間の連結作業
の自動化が行なえ、運搬台車の稼動率の向上が十分には
かられる。

【００５７】ここで、運搬台車の走行路に沿って配置さ
れた解除手段によって、連結ピン、引掛金具のいずれか
を上下方向に揺動させて、連結ピン、引掛金具間の係合
を解除し、運搬台車、従車間の切離しを行なう構成とす
るとよい。このような構成では、運搬台車、従車間の切
離し作業が、運搬台車の走行の際に自動的に行なわれる
ため、切離し作業の自動化がはかられ、人員の削減、お
よび、稼動率の改善が十分にはかられる。

【００５８】そして、開口の少なくとも一サイドに、連
結ピンの係合可能なガイド片を有して引掛金具を形成す
れば、運搬台車の湾曲走行に伴う引掛金具等の移動の軌
跡にずれが生じても、所定の幅のもとで、連結ピンと係
合される。そのため、連結ピン、引掛金具の係合、つま
り、運搬台車、従車の連結が確実に行なわれる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る運搬台車の牽引装置の概略斜視
図である。

【図２】連結状態における、運搬台車の牽引装置の側面
図である。

【図３】連結状態における、運搬台車の牽引装置の平面
図である。

【図４】連結前における、運搬台車の牽引装置の平面図
である。

【図５】連結時における、運搬台車の牽引装置の平面図
である。

【図６】切離し状態における、運搬台車の牽引装置の側
面図である。

【符号の説明】

１０　　　　運搬台車の牽引装置 １２　　　　連結ピン １４，１５　第１、第２の引掛金具 １６　　　　運搬台車 １８　　　　従車 ２４　　　　反射テープ ２８，３０　開口 ３２　　　　ガイド片 ４６，４７　サポートアーム ４８　　　　解除手段（スタンド）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　自走式の運搬台車の後端で、所定範囲
   内を一体的にスイング動作可能に所定角度離反して配置
   された第１、第２の引掛金具が、物品等の積載される従
   車前端の連結ピンの挿入可能な開口を側方に持つ形状と
   され、第１、第２の引掛金具のいずれか一方を運搬台車
   の左右サイドに突出させ、走行時における突出引掛金具
   の開口の軌跡上に、連結ピンを位置せしめて従車を走行
   路に沿って待機させ、走行時の連結ピン、対応する突出
   引掛金具間の係合によって、運搬台車、従車間が連結さ
   れるとともに、従車に起因する負荷のもとでの水平方向
   への第１、第２の引掛金具のスイング動作によって、従
   車が、運搬台車の後方に移動して、牽引される運搬台車
   の従車連結方法。
2. 【請求項２】　　物品等の積載される従車の前端に設け
   られた引掛金具が、自走式の運搬台車の後端で所定範囲
   内を一体的にスイング動作可能に所定角度離反して配置
   された第１、第２の連結ピンの挿入可能な開口を側方に
   持つ形状とされ、　　第１、第２の連結ピンのいずれか
   一方を運搬台車の左右サイドに突出させて待機させると
   ともに、走行時における突出連結ピンの軌跡上に、開口
   を対向させた引掛金具を位置せしめて従車を走行路に沿
   って待機させ、走行時の連結ピン、対応する突出引掛金
   具間の係合によって、運搬台車、従車間が連結されると
   ともに、従車に起因する負荷のもとでの水平方向への第
   １、第２の連結ピンのスイング動作によって、従車が、
   運搬台車の後方に移動して、牽引される運搬台車の従車
   連結方法。
3. 【請求項３】　　自走式の運搬台車と物品等の積載され
   る従車との間に設けられて、従車を切離し可能に連結し
   牽引する運搬台車の牽引装置において、垂直方向に突設
   された連結ピンが従車の前端に設けられ、連結ピンの係
   合可能な第１、第２の引掛金具が、連結ピンの挿入可能
   な開口を有する形状に形成されるとともに、運搬台車の
   後端で、所定の範囲内を一定的にスイング動作可能に、
   所定角度離反して配設され、第１、第２の引掛金具のい
   ずれか一方が、運搬台車の左右サイドに突出され、運搬
   台車の左右サイドに突出された引掛金具の軌跡上に位置
   された連結ピンとの係合により、従車を運搬台車に連結
   可能とするとともに、従車に起因する負荷のもとでの水
   平方向への第１、第２の引掛金具のスイング動作によっ
   て、従車を運搬台車の後方に移動させて牽引することを
   特徴とする運搬台車の牽引装置。
4. 【請求項４】　　連結ピンおよび第１、第２の引掛金具
   のいずれか一方が、他方に対して上下方向に揺動可能な
   揺動部材として形成され、揺動部材と一体的に揺動され
   るサポートアームが、運搬台車または従車の左右サイド
   の少なくとも一サイドに延出して設けられるとともに、
   サポートアームとの係合により揺動部材をサポートアー
   ムとともに揺動させて連結ピン、対応する引掛金具間の
   係合を解除する解除手段が、サポートアームに対応し運
   搬台車の走行路に沿って、所定の箇所に設置された請求
   項３記載の運搬台車の牽引装置。
5. 【請求項５】　　自走式の運搬台車と物品等の積載され
   る従車との間に設けられて、従車を切離し可能に連結し
   牽引する運搬台車の牽引装置において、垂直方向に突設
   された第１、第２の連結ピンが、運搬台車の後端で、所
   定の範囲内を一定的にスイング動作可能に、所定角度離
   反して配設されるとともに、第１、第２の連結ピンの挿
   入可能な開口を側方に有して形成された引掛金具が、従
   車の前端に設けられ、第１、第２の連結ピンのいずれか
   一方が、運搬台車のサイドのいずれかに突出され、運搬
   台車のサイドに突出された連結ピンの軌跡上に開口を対
   向させて位置された引掛金具との係合により、従車を運
   搬台車に連結可能とするとともに、従車に起因する負荷
   のもとでの水平方向への第１、第２の連結ピンのスイン
   グ動作によって、従車を運搬台車の後方に移動させて牽
   引することを特徴とする運搬台車の牽引装置。
6. 【請求項６】　　第１、第２の連結ピンおよび引掛金具
   のいずれか一方が、他方に対して上下方向に揺動可能な
   揺動部材として形成され、揺動部材と一体的に揺動され
   るサポートアームが、運搬台車または従車の左右サイド
   の少なくとも一サイドに延出して設けられるとともに、
   サポートアームとの係合により揺動部材をサポートアー
   ムとともに揺動させて対応する連結ピン、引掛金具間の
   係合を解除する解除手段が、サポートアームに対応し運
   搬台車の走行路に沿って、所定の箇所に設置された請求
   項５記載の運搬台車の牽引装置。
7. 【請求項７】　　連結ピンの係合可能なガイド片が、引
   掛金具の開口の少なくとも一サイドに設けられた請求項
   ３ないし６のいずれか記載の運搬台車の牽引装置。