JPH06183232A - 自走式運搬台車の従車切り離し方法および従車切り離し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自走式運搬台車における、切り離しの際の従
車の停車精度を改善するとともに、従車の確実な切り離
しを可能とする。 【構成】 走行路中に規定された従車切り離し位置を検
出し、従車切り離し位置に運搬台車14が到達したとき、
運搬台車、従車16を一旦停車させるとともに、切り離し
用モータ12を駆動して、牽引手段18の引掛金具28を連結
ピン30との連結解除方向に揺動させる。そして、牽引手
段18の連結解除後、連結解除状態を維持しながら運搬台
車14のみを再度走行させて、運搬台車、従車16間の切り
離しを行っている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、牽引手段を介して自
走式の運搬台車に連結された従車を、所定の従車切り離
し位置において運搬台車から切り離す自走式運搬台車の
従車切り離し方法および従車切り離し装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、生産工場や倉庫等の内部におい
ては、物品等の積載された従車を運搬台車に連結し、運
搬台車に追従して走行させることによって、目的位置、
たとえば、生産ラインや保管位置等への物品等の運搬が
行われている。

【０００３】運搬台車は、通常、光反射テープ等の誘導
テープにより予め規定された走行路を走行用モータの駆
動のもとで走行する自走式として構成され、牽引手段を
介して後端に連結された従車を目的位置で切り離すこと
によって、目的位置への従車、つまりは従車に積載され
た物品等の移送が可能となっている。

【０００４】自走式の運搬台車の牽引手段として、通
常、運搬台車、従車間を自動的に連結、切り離し可能な
構成が利用される。このような牽引手段として、たとえ
ば、運搬台車後端の引掛金具と従車前端の連結ピンとの
組み合わせがよく知られ、所定位置に待機された連結ピ
ンへの引掛金具の係合によって、運搬台車、従車間が自
動的に連結可能となっている。

【０００５】また、このような構成においては、たとえ
ば、引掛金具が、アーム等を介して上下方向で連結ピン
との連結位置、連結解除位置間を揺動可能に取付けら
れ、走行路に沿って配置されたカムスタンドとの係合に
伴う、連結解除方向への引掛金具の揺動によって、運搬
台車、従車間が切り離し可能となっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、公知の構成
においては、運搬台車、従車の走行時でのカムスタンド
との係合により、引掛金具が連結解除位置まで揺動さ
れ、牽引手段の連結解除によって、運搬台車、従車間が
切り離される。

【０００７】しかしながら、このような構成において
は、牽引手段の連結解除後でも、従車が、走行時の慣性
力のもとで、運搬台車に追従して走行しようとするた
め、従車の停車位置が、カムスタンドのある従車切り離
し位置と一致し難い。

【０００８】そして、牽引手段の連結解除後における、
従車の走行状態は、フロアの凸凹や勾配等の状況によっ
て大きく変わるため、慣性力を考慮しても、従車を一定
の位置で停車させることが難しく、従車の停車精度の低
下は避けられない。

【０００９】また、カムスタンドの側方を通過した後に
おいては、引掛金具が連結解除位置から通常の連結位置
に復帰する。しかしながら、従車は、牽引手段の連結解
除後においても、走行時の慣性力のもとで進行方向に走
行しようとため、フロアの勾配等によって、従車が運搬
台車の速度とほぼ同一速度で走行すると、連結位置への
引掛金具の復帰のもとで、牽引手段が再度連結される虞
れがある。

【００１０】従って、従車切り離しの際の確実性が低下
し、誤った位置での従車の切り離しや従車の再移送等に
よる作業性の煩雑化が避けられない。

【００１１】更に、カムスタンドは、運搬台車の引掛金
具に係合する高さを有してフロア上に突設されるため、
フロアの安全性を低下させる虞れがあり、好ましくな
い。

【００１２】この発明は、切り離しの際の従車の停車精
度を改善するとともに、従車の確実な切り離しを可能と
する自走式運搬台車の切り離し方法および切り離し装置
の提供を目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、この発明の自走式運搬台車の従車切り離し方法によ
れば、予め規定された従車切り離し位置を位置検出手段
によって検出し、当該従車切り離し位置への運搬台車の
到達を検出したとき、走行用モータを停止して運搬台
車、従車を一旦停車させている。また、運搬台車、従車
の停車状態で切り離し用モータを駆動して、牽引手段の
引掛金具、連結ピンのいずれか一方を他方との連結解除
方向に揺動させている。

【００１４】そして、牽引手段の連結解除後、連結解除
状態を維持しつつ、走行用モータの駆動のもとで運搬台
車のみを再度走行させて、運搬台車からの従車の切り離
しを行っている。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照しながらこの発明の実施例
について詳細に説明する。

【００１６】図１に示すように、この発明に係る自走式
運搬台車の従車切り離し装置10は、切り離し用モータ12
の駆動のもとで、運搬台車14、従車16間の牽引手段18を
連結解除可能に構成されている。

【００１７】図２に示すように、運搬台車14は、予め規
定された走行路20を自己の持つ走行用モータ22の駆動の
もとで走行する自走式として構成されている。走行路20
は、たとえば、フロアに貼付した光反射テープ等の誘導
テープ24によって予め規定され、運搬台車14の下面に設
けられた光センサ26等による誘導テープ24の検出のもと
で、運搬台車が、矢印で示す進行方向に、誘導テープに
沿って走行可能となっている。

【００１８】このような運搬台車14において、走行用モ
ータ22、光センサ26は、通常、マイクロコンピュータ
（マイコン）等を備えたモータ制御装置（図示しない）
に接続され、マイコン等による入力情報の処理、およ
び、対応する信号の出力によって、たとえば、走行用モ
ータが駆動制御される。

【００１９】なお、このような自走式運搬台車14の構成
は公知であり、その構成自体はこの発明の趣旨でないた
め、詳細に説明しない。

【００２０】図１、図２を見るとわかるように、牽引手
段18は、たとえば、引掛金具28と連結ピン30との組み合
わせを備えて形成されている。ここでは、引掛金具28が
運搬台車14の後端に、連結ピン30が従車16の前端にそれ
ぞれ設けられ、引掛金具、連結ピン間の係合、つまりは
連結によって、従車が運搬台車に追従して走行可能とな
っている。

【００２１】従車16は、物品等の積載される荷台16a を
有して形成され、たとえば、ほぼ水平方向に延びたアー
ム32が、従車の前端に設けられるとともに、アームの自
由端上面に、牽引手段の連結ピン30が突設されている。

【００２２】また、たとえば、従車の連結ピン30に係
合、連結可能な引掛金具28が、運搬台車14の後端に、ア
ーム34を介して設けられている。図１、図２に加えて図
３を見るとわかるように、引掛金具28は、たとえば、進
行方向に開口した左右サイドの開口28a と、連結ピン30
を保持する基部28b とを有して形成されている。

【００２３】そして、運搬台車14の走行のもとでの、開
口28a からの連結ピン30の挿入、および、周縁28c に沿
った移動を伴う、基部28b への連結ピンの挿入、係合に
よって、引掛金具28、連結ピン間が自動的に連結可能と
なっている。

【００２４】なお、このように自動的に連結可能な牽引
手段18の構成は公知であり、その構成および連結動作は
この発明の趣旨でないため、詳細に説明しない。

【００２５】ここで、引掛金具28の固着されたアーム34
は、図１ないし図３に示すように、たとえば、ベースプ
レート36および一対の蝶番38を介して、運搬台車14の上
下方向に揺動可能に取付けられている。引掛金具28は、
図１に実線、一点鎖線でそれぞれ示すように、連結ピン
30との連結位置と連結解除位置との間で揺動可能となっ
ている。

【００２６】そして、この発明によれば、切り離し用モ
ータ12の駆動に連動して上下移動する支持部材40によっ
て、引掛金具28が支持されている。

【００２７】図１、図３を見るとわかるように、運搬台
車後端のモータボックス42の内部に、切り離し用モータ
12が配設され、モータボックスの左右サイドに一端の枢
着されたサポートアーム44の他端に、支持部材40が回動
可能に取付けられている。

【００２８】支持部材40は、たとえば、回転自在な一対
のローラ46を有して形成され、モータボックス42に対す
るサポートアーム44の回動によって、上下方向に移動可
能となっている。

【００２９】そして、図１、図３に加えて図４を見ると
わかるように、たとえば、カム48が、切り離し用モータ
12の出力軸12a に固着されるとともに、支持部材40を下
方からの係合によって載置する支持ピン50が、カムに突
設されている。

【００３０】このような構成においては、切り離し用モ
ータ12の駆動に伴うカム48の回動によって、支持ピン50
の高さが変動し、支持ピンが、図１、図４に実線で示す
初期位置から一点鎖線で示す上方位置に移動すると、支
持ピンとの係合により、支持部材40、つまりは引掛金具
28が上昇する。

【００３１】つまり、図１、図４に実線で示す支持ピン
50の下方位置においては、引掛金具28が連結ピン30との
連結位置に維持され、切り離し用モータ12の駆動に伴っ
て、支持ピンが、図１、図４に一点鎖線で示す上方位置
まで移動すると、引掛金具を連結ピンとの連結解除位置
に設定する。

【００３２】なお、切り離し用モータ12の駆動制御は、
走行用モータ22と同様に、たとえば、運搬台車14のモー
タ制御装置によって行われる。

【００３３】図３、図４に示すように、カム48の回動範
囲、つまり、支持ピン50の上下移動範囲は、たとえば、
カムとの同一平面に設けられたリミットスイッチ52、53
によって規定されている。リミットスイッチ52、53 とし
て、たとえば、自動復帰型のプッシュスイッチが利用で
き、各リミットスイッチは、運搬台車14のモータ制御装
置にそれぞれ接続される。

【００３４】このような構成においては、たとえば、リ
ミットスイッチ52、53 の操作片を押圧解除する切欠き48
a が、カム48に部分的に設けられ、操作片の押圧解除に
より、支持ピンの下方位置、上方位置がそれぞれ検出可
能となっている。

【００３５】ここでは、リミットスイッチ52の操作片の
押圧解除により、支持ピン50の下方位置が検出されると
ともに、リミットスイッチ53の操作片の押圧解除によ
り、支持ピンの上方位置が検出される。そして、リミッ
トスイッチ52、53 の操作片の押圧解除により、対応する
信号がモータ制御装置に入力されると、対応する出力信
号のもとで切り離し用モータ12が停止して、対応する下
方位置、上方位置に支持ピン50が設定される。

【００３６】ここで、この発明の自走式運搬台車の従車
切り離し方法においては、走行路中に予め規定された従
車切り離し位置で、運搬台車14、従車16を一旦停車さ
せ、運搬台車、従車の停車状態における切り離し用モー
タ12の駆動のもとで、引掛金具28を連結解除位置まで揺
動させている。

【００３７】従車切り離し位置は、図２に示すように、
走行路20を規定する誘導テープ24に沿ってフロアに貼付
された光反射テープ56によって規定され、運搬台車14に
設けられた位置検出手段58による光反射テープの検出に
よって、従車切り離し位置への運搬台車の到達を検出す
るように構成されている。

【００３８】位置検出手段58として、たとえば、光セン
サが利用でき、光センサは、情報入力源として、モータ
制御装置に接続される。そして、位置検出手段（光セン
サ）58によって、従車切り離し位置への運搬台車14の到
達が検出されたとき、走行用モータ22の停止のもとで、
運搬台車、従車16が従車切り離し位置で一旦停車され
る。

【００３９】また、従車切り離し位置における、運搬台
車14、従車16の一旦停車後、切り離し用モータ12の駆動
のもとで、引掛金具28を連結解除位置まで揺動させ、引
掛金具の連結解除位置の設定後、連結解除状態を維持し
つつ、走行用モータ22の駆動のもとで運搬台車を再度走
行させるように、この発明においては構成されている。

【００４０】つまり、牽引手段18の連結解除状態のま
ま、運搬台車14が走行を再開するため、従車16は切り離
し位置に残され、運搬台車のみの走行によって、従車が
運搬台車から切り離される。

【００４１】このとき、たとえば、モータ制御装置のタ
イマー（図示しない）によって、運搬台車14の停車、つ
まりは走行用モータ22の停止からの経過時間を計測す
る。そして、予め設定した停止設定時間の経過後、走行
用モータ22を再度駆動することによって、牽引手段18の
連結解除状態を維持しながらの運搬台車14の走行が行わ
れる。

【００４２】なお、停止設定時間は、たとえば、牽引手
段18の連結解除に要する時間を考慮して設定される。

【００４３】また、この自走式運搬台車の従車切り離し
方法においては、停車設定時間とは別の復帰設定時間
が、モータ制御装置に予め設定され、タイマーによっ
て、走行用モータ22の停止からの復帰設定時間の経過が
計測されると、次に、切り離し用モータ12が逆方向に駆
動し、カム48の回動のもとで支持ピン50が下方に移動さ
れる。すると、支持部材40が支持ピン50とともに下降
し、引掛金具28を下方に揺動させて、ほぼ水平の連結位
置、つまりは初期位置まで、引掛金具が復帰する。

【００４４】なお、復帰設定時間は、牽引手段18の連結
解除後、運搬台車14を従車16から十分に離反した位置ま
で再度走行可能な時間に、運搬台車の速度等の条件を考
慮して設定される。

【００４５】このような構成では、従車16の停車状態で
牽引手段18の連結を解除するため、連結解除後において
も、従車の停車状態が確実に維持される。つまり、走行
しながら引掛金具、連結ピン間の係合を解除する公知の
構成と異なり、この発明においては、一旦停車した後に
引掛金具、連結ピン間の係合解除を行うため、従車が走
行時の慣性力等のもとで連結解除後に進行方向に移動し
ない。

【００４６】従って、従車16の停車精度が十分に改善さ
れ、運搬台車14による、目的位置への物品等の移送が確
実に行える。

【００４７】そして、停車状態での従車16の切り離し
後、運搬台車14のみを再度走行させ、所定の復帰設定時
間の経過後に、引掛金具28を連結位置まで復帰させてい
る。つまり、運搬台車14を停車状態の従車16から十分に
離反させた後に、引掛金具28を連結位置まで復帰させる
ため、牽引手段18が再度連結されることもない。

【００４８】そのため、運搬台車14からの従車16の切り
離しが確実に行え、従車に積載した物品等の移送の確実
性が向上される。

【００４９】また、この発明においては、切り離し用モ
ータ12の駆動のもとで引掛金具28を揺動させるため、公
知の構成のように、引掛金具を強制的に揺動させるカム
スタンド等を設ける必要がない。そのため、フロア上の
突出物がなくなり、運搬台車の走行路20における安全性
が、十分に改善される。

【００５０】ここで、実施例においては、従車切り離し
位置の検出によって、運搬台車14を通常の走行状態から
停止させている。しかし、これに限定されず、たとえ
ば、従車切り離し位置の手前で運搬台車14、従車16を一
旦減速走行させ、減速走行状態から、運搬台車、従車を
停車させる構成としてもよい。

【００５１】減速位置は、たとえば、走行路20の従車切
り離し位置より所定間隔離反した手前に設定され、図２
に示すように、フロアへの光反射テープ60の貼付によっ
て規定されている。

【００５２】そして、この発明においては、減速位置、
つまり、減速位置の光反射テープ60は、たとえば、従車
切り離し位置を検出する光センサ58によって同様に検出
され、光センサによる、光反射テープの検出回数によっ
て、減速位置か従車切り離し位置かを判断するように構
成されている。

【００５３】このような構成では、１回目の光反射テー
プ60の検出によって、減速位置への到達が判断され、走
行用モータ22の減速によって、運搬台車14、従車16が減
速走行される。そして、２回目の光反射テープ56の検出
により、従車切り離し位置への運搬台車14の到達が検出
されると、走行用モータ22の停止により、運搬台車が減
速走行状態から従車16を伴って停車し、停車後、前記実
施例と同様に、切り離し用モータ12の駆動のもとで、引
掛金具28の連結解除動作が行われる。

【００５４】このような構成では、従車切り離し位置に
おいて、運搬台車14が減速走行状態から停車するため、
停車時における慣性力の作用が十分に抑制される。その
ため、従車16の停車精度が一層向上される。

【００５５】また、慣性力が十分に抑制されるため、従
車16に積載された物品等の、停車時における荷崩れが防
止でき、物品等の安全性が確保される。

【００５６】ここで、実施例においては、走行用モータ
22の停止からの経過時間により、たとえば、引掛金具28
を初期位置に復帰させている。しかし、これに限定され
ず、たとえば、光反射テープ等により、走行路中に引掛
金具28の復帰位置を規定してもよい。

【００５７】なお、連結手段18は、上下方向への引掛金
具28の揺動のもとで連結解除する構成であれば足りるた
め、図示の形状に限定されない。また、実施例において
は、上方への引掛金具28の揺動により、連結ピン30との
係合を解除する構成として具体化されているが、これと
は逆に、下方への揺動によって、引掛金具を連結ピンか
ら係合解除する構成としてもよい。

【００５８】更に、実施例においては、運搬台車14の走
行のもとで自動的に連結可能な構成として、牽引手段18
を例示しているが、牽引手段は、上下方向への引掛金具
28の揺動のもとで自動的に連結解除可能な構成であれば
足りるため、これに限定されず、連結時の自動、非自動
は特に問わない。しかしながら、自動的な連結動作の可
能な牽引手段18とすれば、連結時の手間が十分に省略さ
れるため、作業効率が十分に改善されることはいうまで
もない。

【００５９】そして、実施例では、牽引手段の引掛金具
28が運搬台車14の後端に、連結ピン30が従車16の前端に
それぞれ設けられている。しかし、これとは逆に、引掛
金具28を従車16の前端に、連結ピン30を運搬台車14の後
端にそれぞれ設けて牽引手段18を構成してもよい。

【００６０】また、実施例においては、引掛金具28が連
結ピン30に対して上下方向に揺動可能となっているが、
これに限定されず、引掛金具に対する上下方向への連結
ピンの揺動により、牽引手段18を連結解除する構成とし
てもよい。

【００６１】上述した実施例は、この発明を説明するた
めのものであり、この発明を何等限定するものでなく、
この発明の技術範囲内で変形、改造等の施されたものも
全てこの発明に包含されることはいうまでもない。

【００６２】

【発明の効果】上記のように、この発明に係る自走式運
搬台車の従車切り離し方法によれば、運搬台車、従車を
一旦停車させた後、切り離し用モータの駆動のもとで牽
引手段を連結解除している。そのため、従車が走行時の
慣性力等のもとで連結解除後に進行方向に移動すること
がなく、従車の停車精度が十分に改善され、運搬台車に
よる、目的位置への物品等の移送が確実に行える。

【００６３】そして、停車状態での従車の切り離し後、
運搬台車のみを再度走行させ、従車からの運搬台車の離
反後に、引掛金具、連結ピンのいずれかを連結位置まで
復帰させるため、連結解除された牽引手段が再度連結さ
れることもない。従って、運搬台車からの従車の切り離
しが確実に行え、従車に積載した物品等の移送の確実性
が向上される。

【００６４】更に、この発明においては、切り離し用モ
ータの駆動のもとで牽引手段を連結解除するため、引掛
金具を強制的に揺動させるカムスタンド等を設ける必要
がない。そのため、フロア上の突出物がなくなり、運搬
台車の走行路における安全性が、十分に改善される。

【００６５】また、従車切り離し位置の手前に設けた減
速位置において運搬台車、従車を一旦減速させ、減速走
行状態から運搬台車、従車を停車させれば、停車時にお
ける慣性力の作用が十分に抑制される。そのため、従車
の停止精度が一層向上されるとともに、従車に積載され
た物品等の、停車時における荷崩れが防止でき、物品等
の安全性が確保される。

【００６６】そして、従車切り離し位置での走行用モー
タの停止からの経過時間を計測し、予め設定された停止
設定時間を経過した後に、牽引手段の連結解除状態を維
持しつつ、走行用モータの駆動のもとで運搬台車のみを
再度走行させれば、停車状態の従車からの運搬台車の離
反が確実に行われる。そのため、この点においても、運
搬台車からの従車の切り離しの確実性、つまりは従車に
積載した物品等の移送の確実性が向上される。

【００６７】また、従車切り離し位置での走行用モータ
の停止からの経過時間を計測し、予め設定された復帰設
定時間を経過した後に、切り離し用モータの駆動のもと
で、牽引手段の引掛金具、連結ピンのいずれかを初期位
置まで復帰させれば、運搬台車、従車間の再連結が確実
に防止できる。つまり、タイマーでの計測時間によっ
て、切り離し用モータの駆動制御を行えば足りるため、
構成が複雑化しないとともに、この点からも、従車に積
載した物品等の移送の確実性が向上される。

【００６８】そして、この発明の自走式運搬台車の従車
切り離し装置によれば、上記の従車切り離し方法が適切
に遂行でき、従車の停車精度、および、物品等の移送の
確実性がいずれも十分に改善される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る自走式運搬台車の従車切り離し
装置および牽引手段を中心とした部分的な縦断面図であ
る。

【図２】牽引手段の連結時における運搬台車の走行時を
示す平面図である。

【図３】自走式運搬台車の従車切り離し装置、引掛金具
を中心とした一部破断の概略斜視図である。

【図４】自走式運搬台車の従車切り離し装置の概略正面
図である。

【符号の説明】

10 自走式運搬台車の従車切り離し装置 12 切り離し用モータ 14 運搬台車 16 従車 18 牽引手段 20 走行路 22 走行用モータ 28 引掛金具 30 連結ピン 40 支持部材 48 カム 50 支持ピン 56 光反射テープ（従車切り離し位置） 58 位置検出手段（光センサ） 60 光反射テープ（減速位置）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め規定された走行路を走行用モータの
   駆動のもとで走行し、引掛金具、連結ピンの組み合わせ
   を有する牽引手段の連結解除による、走行路中の所定の
   位置での従車の切り離しによって、従車上の積載物を所
   定の位置に移送する自走式運搬台車において、 従車切り離し位置を予め規定するとともに、運搬台車に
   設けられた位置検出手段によって当該従車切り離し位置
   を検出し、 位置検出手段により、切り離し位置への運搬台車の到達
   が検出されたとき、走行用モータを停止して運搬台車、
   従車を一旦停車させるとともに、切り離し用モータの駆
   動のもとで、牽引手段のうちの引掛金具、連結ピンの一
   方を他方との連結解除方向に揺動させ、 牽引手段の連結解除後、連結解除状態を維持しつつ、走
   行用モータの駆動のもとで運搬台車のみを再度走行させ
   て従車を切り離し、従車からの運搬台車の離反後、切り
   離し用モータを再度駆動して引掛金具を初期位置まで復
   帰させる自走式運搬台車の従車切り離し方法。
2. 【請求項２】 運搬台車の減速位置を従車の切り離し位
   置より手前で特定間隔離反して予め規定するとともに、
   運搬台車に設けられた位置検出手段によって当該減速位
   置を検出し、 位置検出手段により、減速位置への運搬台車の到達が検
   出されたとき、走行用モータを減速して運搬台車、従車
   を減速走行に切換え、次に、切り離し位置への運搬台車
   の到達が検出されたとき、走行用モータの停止により、
   運搬台車、従車を減速走行状態から停車させて、牽引手
   段の連結解除を行う請求項１記載の自走式運搬台車の従
   車切り離し方法。
3. 【請求項３】 走行用モータの停止からの経過時間をタ
   イマーによって計測して、牽引手段の連結解除に要する
   時間を考慮して予め設定した停止設定時間と比較し、停
   止設定時間の経過後、走行用モータのみを再駆動して、
   牽引手段の連結解除状態のまま、運搬台車のみを再度走
   行させる請求項１または２記載の自走式運搬台車の従車
   切り離し方法。
4. 【請求項４】 走行用モータの停止からの経過時間をタ
   イマーによって計測して、牽引手段の連結解除に要する
   時間、および、従車からの運搬台車の十分な離反に要す
   る時間を考慮して予め設定した復帰設定時間と比較し、
   復帰設定時間の経過後、切り離し用モータを再駆動し
   て、牽引手段の引掛金具を初期位置に復帰させる請求項
   １ないし３のいずれか記載の自走式運搬台車の従車切り
   離し方法。
5. 【請求項５】 従車を運搬台車に連結する牽引手段が、
   垂直方向に突設された連結ピンと；上下方向のいずれか
   への揺動によって連結ピンとの係合の解除可能な引掛金
   具と；を備えて形成されるとともに、連結ピン、引掛金
   具が従車の前端、運搬台車の後端にそれぞれ設けられ、 牽引手段の引掛金具、連結ピンのいずれか一方が、切り
   離し用モータの駆動に連動する支持部材によって、他方
   との連結位置、連結解除位置間を揺動可能に支持され、
   切り離し用モータの駆動に伴う、支持部材の上下移動に
   よって、牽引手段の連結、連結解除が行われる自走式運
   搬台車の従車切り離し装置。