JPS6243308A - 無人牽引車の連結器高さ自動調節装置 - Google Patents
無人牽引車の連結器高さ自動調節装置Info
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- JPS6243308A JPS6243308A JP60180968A JP18096885A JPS6243308A JP S6243308 A JPS6243308 A JP S6243308A JP 60180968 A JP60180968 A JP 60180968A JP 18096885 A JP18096885 A JP 18096885A JP S6243308 A JPS6243308 A JP S6243308A
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- Japan
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- connector
- optical sensor
- plate
- coupler
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/42—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable
- B60D1/46—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable vertically
- B60D1/465—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for being adjustable vertically comprising a lifting mechanism, e.g. for coupling while lifting
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は無人けん引車における連結器に関し、特に、
連結器高さの自動調節装置に関するものである。
連結器高さの自動調節装置に関するものである。
［従来の技術］
近年、製造工場等における省人化、無人化に伴い、各工
程間の搬送においても無人化が推進されている。無人搬
送システムとしては従来から種々あるが、一般に、走行
路に埋設された微少低周波電流の流れる誘導線に沿って
走行し、この走行路上に張り付けられたマークプレート
の運行指令パターンを読み取って自動運行する無人けん
引車が用いられている。
程間の搬送においても無人化が推進されている。無人搬
送システムとしては従来から種々あるが、一般に、走行
路に埋設された微少低周波電流の流れる誘導線に沿って
走行し、この走行路上に張り付けられたマークプレート
の運行指令パターンを読み取って自動運行する無人けん
引車が用いられている。
第３図には、無人けん引車１に用いられている従来の技
術による代表的な連結器２が示されており、図示される
ように、車体の後部プレート３に固着された断面コの字
状の連結部材４に被けん引車６の連結具７を嵌入し、ビ
ン８により取り外し自在に連結する構成となっている。
術による代表的な連結器２が示されており、図示される
ように、車体の後部プレート３に固着された断面コの字
状の連結部材４に被けん引車６の連結具７を嵌入し、ビ
ン８により取り外し自在に連結する構成となっている。
また、無人けん引車と被けん引車との連結および離脱を
自動的に行うことが可能な連結器が開発されており、そ
の代表的な構成は第４図の通りである。即ち、被けん用
事６の連結具７の挿入および引抜きにより揺動し、且つ
、この連結具７が挿入された際にこれと掛合するフック
部１１を有する連結アーム１２と、このフック部１１が
前記連結具７と掛合している状態を保持するために連結
アーム１２の爪部１３と係合するローラ１４を有する連
結保持レバー１５とから構成された連結器１０であって
、ローラ１４の前記爪部１３との係合を解除すべくワイ
ヤを介して連結保持レバー１５を動かすようになってい
る電動シリンダ１６を設け、前記連結アーム１２の状態
を検出する検出器１７および電動シリンダ１６の状態を
検出する検出器１８を設け、これらの検出器１７．１８
により検出された信号によって、無人けん用事１と被け
ん用事６の連結および離脱を自動的に行わせるように無
人けん用事１の走行機構および前記電動シリンダ１６を
制御する制御装置１９を設けて成るものがある。
自動的に行うことが可能な連結器が開発されており、そ
の代表的な構成は第４図の通りである。即ち、被けん用
事６の連結具７の挿入および引抜きにより揺動し、且つ
、この連結具７が挿入された際にこれと掛合するフック
部１１を有する連結アーム１２と、このフック部１１が
前記連結具７と掛合している状態を保持するために連結
アーム１２の爪部１３と係合するローラ１４を有する連
結保持レバー１５とから構成された連結器１０であって
、ローラ１４の前記爪部１３との係合を解除すべくワイ
ヤを介して連結保持レバー１５を動かすようになってい
る電動シリンダ１６を設け、前記連結アーム１２の状態
を検出する検出器１７および電動シリンダ１６の状態を
検出する検出器１８を設け、これらの検出器１７．１８
により検出された信号によって、無人けん用事１と被け
ん用事６の連結および離脱を自動的に行わせるように無
人けん用事１の走行機構および前記電動シリンダ１６を
制御する制御装置１９を設けて成るものがある。
［発明が解決しようとする問題点］
上述したような従来の連結器はいずれも車体の後部プレ
ートに固着されており、また、被けん用事の連結具の高
さに規格がないので、無人けん用事の連結器と被けん用
事の連結具との高さが異なっている場合にはこれらを連
結させることができない、という問題点があった。
ートに固着されており、また、被けん用事の連結具の高
さに規格がないので、無人けん用事の連結器と被けん用
事の連結具との高さが異なっている場合にはこれらを連
結させることができない、という問題点があった。
この発明は、このような問題点を速やかに除去するため
の極めて効果的な手段を提供することを目的とするもの
である。
の極めて効果的な手段を提供することを目的とするもの
である。
［問題点を解決するための手段］
この発明は、無人けん用事の後部に垂直に取り付けられ
たガイドプレートと、このガイドプレートによって上下
方向に摺動可能に支持されると共に連結器が固着された
スライド板と、このスライド板を上下方向に摺動させる
ための上下駆動装置と、被けん用事に向かって投光する
ように前記ガイドプレートに取り付けられた反射型光セ
ンサと、この反射型光センサからの光を反射するように
前記被けん用事に貼着された反射板と、反射板からの反
射光を受光した前記反射型光センサの受光信号によって
前記連結具の高さを認識し且つ前記連結器を所定の高さ
に移動すべく前記上下駆動装置を制御する制御装置とか
ら成る無人けん用事の連結器高さ自動調節装置を特徴と
している。
たガイドプレートと、このガイドプレートによって上下
方向に摺動可能に支持されると共に連結器が固着された
スライド板と、このスライド板を上下方向に摺動させる
ための上下駆動装置と、被けん用事に向かって投光する
ように前記ガイドプレートに取り付けられた反射型光セ
ンサと、この反射型光センサからの光を反射するように
前記被けん用事に貼着された反射板と、反射板からの反
射光を受光した前記反射型光センサの受光信号によって
前記連結具の高さを認識し且つ前記連結器を所定の高さ
に移動すべく前記上下駆動装置を制御する制御装置とか
ら成る無人けん用事の連結器高さ自動調節装置を特徴と
している。
［作用］
上述したようなこの発明による連結器高さ自動調節装置
においては、反射型光センサから発せられた光が、反射
板により連結具高さを示す信号として反射され、その信
号から制御装置が連結具の高さを認識し、上下駆動装置
を作動させて連結器を連結具と連結可能な位置に移動さ
せる。
においては、反射型光センサから発せられた光が、反射
板により連結具高さを示す信号として反射され、その信
号から制御装置が連結具の高さを認識し、上下駆動装置
を作動させて連結器を連結具と連結可能な位置に移動さ
せる。
［実施例コ
以下、図面と共にこの発明による無人けん用事の連結器
高さ自動調節装置の好適な実施例について詳細に説明す
る。
高さ自動調節装置の好適な実施例について詳細に説明す
る。
尚、従来構成と同一または相当部分については、同一符
号を用いて説明するものとする。
号を用いて説明するものとする。
第１図および第２図において、車体底板２０の後縁部に
ガイドプレート２１が垂直に固着されており、１枚のス
ライド板２２がこのガイドプレート２１に沿って上下方
向に慴動可能にガイドプレート２１の￥４ｉｌｌ縁部の
折曲げ部２３にて支持されている。スライド板２２には
ガイドプレート２１に形成された開口２４を通って連結
器１０が固着されている。この連結器１０は、先に第４
図に沿って説明した従来の連結器と同様のもので、スラ
イド板２２の連結器１０とは反対側の面に取り付けられ
た電動シリンダ１６を制御することによって連結保持レ
バー１５を動かし、被けん用事６の連結具７と掛合して
いる連結アーム１２の保持を解除し、これによって自動
的に連結・離脱を行えるようもニなっている。
ガイドプレート２１が垂直に固着されており、１枚のス
ライド板２２がこのガイドプレート２１に沿って上下方
向に慴動可能にガイドプレート２１の￥４ｉｌｌ縁部の
折曲げ部２３にて支持されている。スライド板２２には
ガイドプレート２１に形成された開口２４を通って連結
器１０が固着されている。この連結器１０は、先に第４
図に沿って説明した従来の連結器と同様のもので、スラ
イド板２２の連結器１０とは反対側の面に取り付けられ
た電動シリンダ１６を制御することによって連結保持レ
バー１５を動かし、被けん用事６の連結具７と掛合して
いる連結アーム１２の保持を解除し、これによって自動
的に連結・離脱を行えるようもニなっている。
スライド板２２の電動シリンダ１６と同じ側の面にはラ
ック２５が垂直方向に取り付けられている。また、車体
底板２０上にはモータ２６を支持している支持プレート
２７が固着されており、モータ２６の軸に嵌着されたビ
ニオン２８がラック２５と噛み合っている。このモータ
２６は、後述する制御装Ｗ３２からの停止信号によって
速やかに停止できるように、通電解放型電磁ブレーキ付
きのものがａｎであるが、別途にブレーキ機構が設けら
れるのならば通常のモータでもよい、モータ２６の軸の
先端にはロータリーエンコーダ２９が取り付けられてお
り、モータ２６の回転数を計測できるようになっている
。
ック２５が垂直方向に取り付けられている。また、車体
底板２０上にはモータ２６を支持している支持プレート
２７が固着されており、モータ２６の軸に嵌着されたビ
ニオン２８がラック２５と噛み合っている。このモータ
２６は、後述する制御装Ｗ３２からの停止信号によって
速やかに停止できるように、通電解放型電磁ブレーキ付
きのものがａｎであるが、別途にブレーキ機構が設けら
れるのならば通常のモータでもよい、モータ２６の軸の
先端にはロータリーエンコーダ２９が取り付けられてお
り、モータ２６の回転数を計測できるようになっている
。
ガイドプレート２１の表面には反射型光センサ３０が取
り付けられている。この反射型光センサ３０は、被けん
用事６の連結具７が取り付けられている面に貼着された
反射板３１に向かって投光し、この反射板３１からの反
射光を受光することができるようになっている０反射板
３１は連結具７の高さに関する信号を反射光として発す
ることができるように作られている。
り付けられている。この反射型光センサ３０は、被けん
用事６の連結具７が取り付けられている面に貼着された
反射板３１に向かって投光し、この反射板３１からの反
射光を受光することができるようになっている０反射板
３１は連結具７の高さに関する信号を反射光として発す
ることができるように作られている。
また、無人けん用事１には制御装置３２が搭載されてお
り、反射型光センサ３０、ロータリーエンコーダ２９お
よびモータ２６が接続され、反射型光センサ３０とロー
タリーエンコーダ２９からの信号によりモータ２６を制
御するようになっている。この制御装置３２は、信号の
入出力部であるインターフェイス３３と、中央処理部３
４と、メモリ３５とから構成されており、メモリ３５に
予め記憶されたデータに従って中央処理部３４が信号の
処理を行う。
り、反射型光センサ３０、ロータリーエンコーダ２９お
よびモータ２６が接続され、反射型光センサ３０とロー
タリーエンコーダ２９からの信号によりモータ２６を制
御するようになっている。この制御装置３２は、信号の
入出力部であるインターフェイス３３と、中央処理部３
４と、メモリ３５とから構成されており、メモリ３５に
予め記憶されたデータに従って中央処理部３４が信号の
処理を行う。
このような構成において、この発明の連結器高さ自動調
節装置の作動について説明するならば、無人けん用事１
に被けん用事６を連結させるために、まず、無人けん用
事１は走行路上のマークプレートにより所定の連結準備
位置にて停止され、その後方に被けん用事６が配置され
る。この時、連結器１０は予め決められた基準位置に配
置される。
節装置の作動について説明するならば、無人けん用事１
に被けん用事６を連結させるために、まず、無人けん用
事１は走行路上のマークプレートにより所定の連結準備
位置にて停止され、その後方に被けん用事６が配置され
る。この時、連結器１０は予め決められた基準位置に配
置される。
制御装置３２からの指令により、反射型光センサ３０か
ら被けん引車６上の反射板３１に光が発せられる０反射
板３１にて反射された反射光は反射型光センサ３０に戻
り、反射光に含まれている被けん用事６の連結具７の高
さに対応する信号が反射型光センサ３０から制御装置３
２に送られる。
ら被けん引車６上の反射板３１に光が発せられる０反射
板３１にて反射された反射光は反射型光センサ３０に戻
り、反射光に含まれている被けん用事６の連結具７の高
さに対応する信号が反射型光センサ３０から制御装置３
２に送られる。
制御装置３２において、メモリ３５に記憶されているデ
ータと入力信号とが比較され、被けん用事６の連結具７
の高さが認識される。連結器１０と連結具７との高さに
差がない場合には、そのままの状態で次の連結段階に移
行するが、差が生じている場合には、連結器１０を移動
して連結具７の高さに合わせるべく、連結器１０の移動
距離と移動方向を算出し、モータ２６に信号を送ってモ
ータ２６を所定の方向に回転させる。この結果、モータ
２６の回転運動はビニオン２８とラック２５により上下
方向の直線運動に変換され、スライド板２２が上下に動
き連結器１０が移動する。モータ２６の軸に取り付けら
れているロータリーエンコーダ２９からの信号によって
、制御装置３２は連結器１０の移動距離を算出し、連結
器１０が所定の位置まで移動したところで、モータ２６
に停止信号を発しモータ２６を停止する。このようにし
て、連結器１０の高さが連結具７の高さと一致したなら
ば、次の連結段階へと移行する。
ータと入力信号とが比較され、被けん用事６の連結具７
の高さが認識される。連結器１０と連結具７との高さに
差がない場合には、そのままの状態で次の連結段階に移
行するが、差が生じている場合には、連結器１０を移動
して連結具７の高さに合わせるべく、連結器１０の移動
距離と移動方向を算出し、モータ２６に信号を送ってモ
ータ２６を所定の方向に回転させる。この結果、モータ
２６の回転運動はビニオン２８とラック２５により上下
方向の直線運動に変換され、スライド板２２が上下に動
き連結器１０が移動する。モータ２６の軸に取り付けら
れているロータリーエンコーダ２９からの信号によって
、制御装置３２は連結器１０の移動距離を算出し、連結
器１０が所定の位置まで移動したところで、モータ２６
に停止信号を発しモータ２６を停止する。このようにし
て、連結器１０の高さが連結具７の高さと一致したなら
ば、次の連結段階へと移行する。
この実施例ではスライド板２２の上下駆動装置としてモ
ータ駆動によるラッグ２８とピニオン２５から成るもの
が用いられているが、スブロゲットとチェーンの組合せ
から成るものでもよく、また、モータ２６の代わりに油
圧または電動式のシリンダを用いた上下駆動装置も使用
可能であり、この発明における上下駆動装置としては種
々の型式が考えられる。
ータ駆動によるラッグ２８とピニオン２５から成るもの
が用いられているが、スブロゲットとチェーンの組合せ
から成るものでもよく、また、モータ２６の代わりに油
圧または電動式のシリンダを用いた上下駆動装置も使用
可能であり、この発明における上下駆動装置としては種
々の型式が考えられる。
また、複数個の反射型光センサをガイドプレート２１上
に固定し、各反射型光センサが反射光を受光するか否か
によって連結具７の高さが認識できるように、適宜数の
反射板を被けん用事６の適宜位置に固定しておいてもよ
い、その他にも、反射型光センサによって連結具７の高
さを検出する手段は種々考えられる。
に固定し、各反射型光センサが反射光を受光するか否か
によって連結具７の高さが認識できるように、適宜数の
反射板を被けん用事６の適宜位置に固定しておいてもよ
い、その他にも、反射型光センサによって連結具７の高
さを検出する手段は種々考えられる。
更にまた、この実施例は連結および離脱を自動的に行う
ことができる連結器について述べられているが、他の型
式の、例えば第３図に示されるような連結器にもこの発
明を適用できることは言うまでもない。
ことができる連結器について述べられているが、他の型
式の、例えば第３図に示されるような連結器にもこの発
明を適用できることは言うまでもない。
［発明の効果］
この発明によれば、被けん用事の連結具がどのような高
さでも、その高さに合わせて自動的に連結器の高さが調
節されるので、使用可能な被けん用型の種類が限定され
ず、無人搬送システムの多様化を図ることができる、と
いう効果がある。
さでも、その高さに合わせて自動的に連結器の高さが調
節されるので、使用可能な被けん用型の種類が限定され
ず、無人搬送システムの多様化を図ることができる、と
いう効果がある。
第１図はこの発明に従った連結器高さ自動調節装置の一
実施例を示す概略説明図、第２図は第１図の無人けん用
型と被けん用型を上から見たところの概略説明図、第３
図は従来の連結器を備えた無人けん用型と関連の被けん
用型を示す概略説明図、第４図は従来の自動連結・離脱
型の連結器を備えた無人けん用型と関連の被けん用型の
概略説明図である０図中、 １：無人けん用型、 ６：被けん用型、７：連結具、
１０：連結器、２１ニガイドプレート、２
２ニスライド板、２５ニラツク、 ２６：モー
タ、２８：ビニオン、 ２９：ロータリーエンコーダ、 ３０：反射型光センサ、３１：反射板、３２：制御装置
実施例を示す概略説明図、第２図は第１図の無人けん用
型と被けん用型を上から見たところの概略説明図、第３
図は従来の連結器を備えた無人けん用型と関連の被けん
用型を示す概略説明図、第４図は従来の自動連結・離脱
型の連結器を備えた無人けん用型と関連の被けん用型の
概略説明図である０図中、 １：無人けん用型、 ６：被けん用型、７：連結具、
１０：連結器、２１ニガイドプレート、２
２ニスライド板、２５ニラツク、 ２６：モー
タ、２８：ビニオン、 ２９：ロータリーエンコーダ、 ３０：反射型光センサ、３１：反射板、３２：制御装置
Claims (1)
- 無人けん引車の後部に垂直に取り付けられたガイドプレ
ートと、該ガイドプレートによって上下方向に摺動可能
に支持されると共に連結器が固着されたスライド板と、
該スライド板を上下方向に摺動させるための上下駆動装
置と、被けん引車に向かって投光するように前記ガイド
プレートに取り付けられた反射型光センサと、該反射型
光センサからの光を反射するように前記被けん引車に貼
着された反射板と、該反射板からの反射光を受光した前
記反射型光センサの受光信号によつて前記連結具の高さ
を認識し且つ前記連結器を所定の高さに移動すべく前記
上下駆動装置を制御する制御装置とから成る無人けん引
車の連結器高さ自動調節装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60180968A JPH075004B2 (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 無人牽引車の連結器高さ自動調節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60180968A JPH075004B2 (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 無人牽引車の連結器高さ自動調節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6243308A true JPS6243308A (ja) | 1987-02-25 |
| JPH075004B2 JPH075004B2 (ja) | 1995-01-25 |
Family
ID=16092425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60180968A Expired - Lifetime JPH075004B2 (ja) | 1985-08-20 | 1985-08-20 | 無人牽引車の連結器高さ自動調節装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH075004B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2982569A1 (fr) * | 2011-11-15 | 2013-05-17 | Assistance Tech Ind | Dispositif et procede de controle de connexion mecanique pour tracteur electrique |
| CN106042798A (zh) * | 2016-08-08 | 2016-10-26 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种agv顶升杆就位检测机构及其检测方法 |
| CN109367564A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-02-22 | 中车洛阳机车有限公司 | 一种工艺车钩连接装置 |
-
1985
- 1985-08-20 JP JP60180968A patent/JPH075004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2982569A1 (fr) * | 2011-11-15 | 2013-05-17 | Assistance Tech Ind | Dispositif et procede de controle de connexion mecanique pour tracteur electrique |
| CN106042798A (zh) * | 2016-08-08 | 2016-10-26 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种agv顶升杆就位检测机构及其检测方法 |
| CN109367564A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-02-22 | 中车洛阳机车有限公司 | 一种工艺车钩连接装置 |
| CN109367564B (zh) * | 2018-11-23 | 2024-04-19 | 中车洛阳机车有限公司 | 一种工艺车钩连接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH075004B2 (ja) | 1995-01-25 |
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