CN106042798A - 一种agv顶升杆就位检测机构及其检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种AGV顶升杆就位检测机构,包括顶升装置和挂钩装置,顶升装置包括AGV车架腔体、驱动机构、固定轴、顶升杆和弹簧,驱动机构固定安装在AGV车架腔体的外侧壁上,固定轴竖直安装在AGV车架腔体内,顶升杆套装于轴套内,驱动机构的输出端安装有转板,转板的边缘处与偏心轴的一端固定连接,偏心轴的另一端安装有滚轮,滚轮压紧于浮动板的上表面上,顶升杆的上端安装有传感器;挂钩装置包括挂钩头和检测挡板,挂钩头安装在料车上,挂钩头上设置有挂钩槽,挂钩槽的两侧分别设置有一检测挡板;还公开了其检测方法。本发明的优点在于:对原有结构改动较小,不占用额外空间,只有顶升杆进入相应区域后才能检测到挡板,从而保证了AGV与料车的可靠连接。
Description
技术领域
本发明涉及AGV技术领域,特别是一种AGV顶升杆就位检测机构及其检测方法。
背景技术
AGV按照运送货物的方式可分为潜入式、背负式等。潜入式AGV需要运动到料车下方,通过挂钩机构将AGV与料车连接到一起,从而将自身的运动传递给料车,带动料车一起运动。潜入式AGV本身不能运送货物,需要通过移动装有货物的料车来实现运送货物的功能。挂钩机构位于AGV车体,挂钩头位于料车上。一般而言,挂钩机构为一个可升降的挂钩杆,当挂钩杆升起时,挂钩杆可以进入料车上的挂钩头,从而将AGV和料车连接在一起,AGV可以拖动料车运行。当挂钩杆降下时,挂钩杆离开料车上的挂钩头,从而将AGV和料车分离开,AGV独立运行。如果顶升杆没有进入到挂钩头中,而AGV继续运行,那么升起的挂钩头就会与料车发生碰撞,料车将会不受控制的运动,从而发生危险。
顶升杆只有升起后进入挂钩头相应区域内,AGV运动时才能拖动料车一起行走。但是AGV的停止精度、料车的摆放精度都会影响到顶升杆与挂钩头的相对位置,很有可能顶升杆升起后没有进入相应区域,从而AGV与料车没有连接上。该现象在每次AGV进入料车底部,试图拖动料车时都有可能发生,并且在顶升杆进入挂钩头的过程中往往无人看管,或者因为挂钩头位置较低,被料车其他部分遮挡,也很难观察到顶升杆的位置。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点,提供一种AGV顶升杆就位检测机构及其检测方法。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:一种AGV顶升杆就位检测机构,包括顶升装置和挂钩装置,所述顶升装置包括AGV车架腔体、驱动机构、固定轴、顶升杆和弹簧,AGV车架腔体的顶部固定有安装板,顶升装置通过安装板固定在AGV车架上,驱动机构固定安装在AGV车架腔体的外侧壁上,固定轴竖直安装在AGV车架腔体内,AGV车架腔体的内顶面上固定有轴套,轴套与固定轴同轴,顶升杆套装于轴套内,顶升杆的下端固定有浮动板,浮动板位于轴套的下方,顶升杆的下端沿轴向开有弹簧容纳腔,固定轴上套装有弹簧,弹簧的下端固定在AGV车架腔体的内底面上,上端固定在弹簧容纳腔内,驱动机构的输出端安装有转板,转板的边缘处与偏心轴的一端固定连接,偏心轴的另一端安装有滚轮,滚轮压紧于浮动板的上表面上,顶升杆的上端安装有传感器;所述挂钩装置包括挂钩头和检测挡板,挂钩头安装在料车上,挂钩头上设置有挂钩槽,挂钩槽的两侧分别设置有一检测挡板。
所述的转板上还固定有触柱,所述AGV车架腔体的内壁上还设置有上限位开关和下限位开关,上限位开关位于驱动机构的输出端上方,下限位开关位于驱动机构的输出端下方,触柱能够随着转板绕驱动机构的输出端旋转,并能触发上限位开关或下限位开关。
所述的AGV车架腔体的内壁上还设置有竖直的防转限位槽,浮动板与防转限位槽滑动配合。
所述的挂钩槽为带有圆弧的V型槽。
所述的一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法,包括以下步骤:
S1:AGV移动至料车下方,驱动机构驱动顶升杆升起,传感器开始检测;
S2:顶升杆若进入挂钩头的挂钩槽内时,顶升杆在挂钩槽的限制以及AGV移动情况下,顶升杆最终进入到挂钩槽的最前端,此时传感器检测到检测挡板,同时传感器反馈信号到AGV上,指示顶升杆就位;
S3:顶升杆若未进入挂钩头的挂钩槽内时,AGV移动,顶升杆离检测挡板的位置越来越远,传感器未能检测到检测挡板,将反馈信号传递至AGV,指示顶升杆没有就位,停止运动并报警提示;
S4:调整AGV位置,重复S1~S3,直至顶升杆就位。
本发明具有以下优点:
1、装有挂钩头的顶升杆与传统顶升杆相比没有增加长宽高尺寸,同时外观基本保持一致,仅仅在顶升杆顶部安装有传感器,几乎不占用额外空间。
2、挂钩头增加了一块挡板,可以被传感器检测到,对原有挂钩头改动很小,只有顶升杆进入相应区域后才能检测到挡板,从而保证了AGV与料车的可靠连接。若AGV控制系统收到传感器的检测信号,则AGV将按照既定程序开始运行。若AGV控制系统在一段时间内一直没有收到传感器的检测信号,则AGV不会运行,同时发出错误报警。
3、料车挂钩头装有挡板,传感器检测到挡板后即会反馈检测信号,料车上无需加装电源即可实现该功能。
附图说明
图1 为本发明的顶升装置与挂钩装置配合结构示意图;
图2 为顶升装置的结构示意图;
图3 为图2中A-A剖视结构示意图;
图4 为挂钩装置的结构示意图;
图中:1-AGV车架腔体,2-安装板,3-驱动机构,4-固定轴,5-浮动板,6-轴套,7-顶升杆,8-弹簧,9-转板,10-偏心轴,11-滚轮,12-上限位开关,13-下限位开关,14-防转限位槽,15-传感器,16-挂钩头,17-挂钩槽,18-检测挡板,19-触柱。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的描述,但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示,一种AGV顶升杆就位检测机构,包括顶升装置和挂钩装置,如图2和图3所示,所述顶升装置包括AGV车架腔体1、驱动机构3、固定轴4、顶升杆7和弹簧8,AGV车架腔体1的顶部固定有安装板2,顶升装置通过安装板2固定在AGV车架上,驱动机构3固定安装在AGV车架腔体1的外侧壁上,固定轴4竖直安装在AGV车架腔体1内,AGV车架腔体1的内顶面上固定有轴套6,轴套6与固定轴4同轴,顶升杆7套装于轴套6内,顶升杆7的下端固定有浮动板5,浮动板5位于轴套6的下方,顶升杆7的下端沿轴向开有弹簧容纳腔,固定轴4上套装有弹簧8,弹簧8的下端固定在AGV车架腔体1的内底面上,上端固定在弹簧容纳腔内,驱动机构3的输出端安装有转板9,转板9的边缘处与偏心轴10的一端固定连接,偏心轴10的另一端安装有滚轮11,滚轮11压紧于浮动板5的上表面上,顶升杆7的上端安装有传感器15;如图4所示,所述挂钩装置包括挂钩头16和检测挡板18,挂钩头16安装在料车上,挂钩头16上设置有挂钩槽17,挂钩槽17的两侧分别设置有一检测挡板18。
如图2所示,所述的转板9上还固定有触柱19,所述AGV车架腔体1的内壁上还设置有上限位开关12和下限位开关13,上限位开关12位于驱动机构3的输出端上方,下限位开关13位于驱动机构3的输出端下方,触柱19能够随着转板9绕驱动机构3的输出端旋转,并能触发上限位开关12或下限位开关13。
如图2所示,所述的AGV车架腔体1的内壁上还设置有竖直的防转限位槽14,浮动板5与防转限位槽14滑动配合。
如图4所示,所述的挂钩槽17为带有圆弧的V型槽。
所述的一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法,包括以下步骤:
S1:AGV移动至料车下方,驱动机构3驱动顶升杆7升起,传感器15开始检测;
S2:顶升杆7若进入挂钩头16的挂钩槽17内时,顶升杆7在挂钩槽17的限制以及AGV移动情况下,顶升杆7最终进入到挂钩槽17的最前端,此时传感器15检测到检测挡板18,同时传感器15反馈信号到AGV上,指示顶升杆7就位;
S3:顶升杆7若未进入挂钩头16的挂钩槽17内时,AGV移动,顶升杆7离检测挡板18的位置越来越远,传感器15未能检测到检测挡板18,将反馈信号传递至AGV,指示顶升杆7没有就位,停止运动并报警提示;
S4:调整AGV位置,重复S1~S3,直至顶升杆7就位。
Claims (5)
1.一种AGV顶升杆就位检测机构,其特征在于:包括顶升装置和挂钩装置,所述顶升装置包括AGV车架腔体(1)、驱动机构(3)、固定轴(4)、顶升杆(7)和弹簧(8),AGV车架腔体(1)的顶部固定有安装板(2),顶升装置通过安装板(2)固定在AGV车架上,驱动机构(3)固定安装在AGV车架腔体(1)的外侧壁上,固定轴(4)竖直安装在AGV车架腔体(1)内,AGV车架腔体(1)的内顶面上固定有轴套(6),轴套(6)与固定轴(4)同轴,顶升杆(7)套装于轴套(6)内,顶升杆(7)的下端固定有浮动板(5),浮动板(5)位于轴套(6)的下方,顶升杆(7)的下端沿轴向开有弹簧容纳腔,固定轴(4)上套装有弹簧(8),弹簧(8)的下端固定在AGV车架腔体(1)的内底面上,上端固定在弹簧容纳腔内,驱动机构(3)的输出端安装有转板(9),转板(9)的边缘处与偏心轴(10)的一端固定连接,偏心轴(10)的另一端安装有滚轮(11),滚轮(11)压紧于浮动板(5)的上表面上,顶升杆(7)的上端安装有传感器(15);所述挂钩装置包括挂钩头(16)和检测挡板(18),挂钩头(16)安装在料车上,挂钩头(16)上设置有挂钩槽(17),挂钩槽(17)的两侧分别设置有一检测挡板(18)。
2.根据权利要求1所述的一种AGV顶升杆就位检测机构,其特征在于:所述的转板(9)上还固定有触柱(19),所述AGV车架腔体(1)的内壁上还设置有上限位开关(12)和下限位开关(13),上限位开关(12)位于驱动机构(3)的输出端上方,下限位开关(13)位于驱动机构(3)的输出端下方,触柱(19)能够随着转板(9)绕驱动机构(3)的输出端旋转,并能触发上限位开关(12)或下限位开关(13)。
3.根据权利要求1所述的一种AGV顶升杆就位检测机构,其特征在于:所述的AGV车架腔体(1)的内壁上还设置有竖直的防转限位槽(14),浮动板(5)与防转限位槽(14)滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种AGV顶升杆就位检测机构,其特征在于:所述的挂钩槽(17)为带有圆弧的V型槽。
5.如权利要求1~4任意一项所述的一种AGV顶升杆就位检测机构的检测方法,其特征在于:包括以下步骤:
S1:AGV移动至料车下方,驱动机构(3)驱动顶升杆(7)升起,传感器(15)开始检测;
S2:顶升杆(7)若进入挂钩头(16)的挂钩槽(17)内时,顶升杆(7)在挂钩槽(17)的限制以及AGV移动情况下,顶升杆(7)最终进入到挂钩槽(17)的最前端,此时传感器(15)检测到检测挡板(18),同时传感器(15)反馈信号到AGV上,指示顶升杆(7)就位;
S3:顶升杆(7)若未进入挂钩头(16)的挂钩槽(17)内时,AGV移动,顶升杆(7)离检测挡板(18)的位置越来越远,传感器(15)未能检测到检测挡板(18),将反馈信号传递至AGV,指示顶升杆(7)没有就位,停止运动并报警提示;
S4:调整AGV位置,重复S1~S3,直至顶升杆(7)就位。
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