CN108674524B - 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置 - Google Patents

一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108674524B
CN108674524B CN201810419693.6A CN201810419693A CN108674524B CN 108674524 B CN108674524 B CN 108674524B CN 201810419693 A CN201810419693 A CN 201810419693A CN 108674524 B CN108674524 B CN 108674524B
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
frame
contact
sliding rod
support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810419693.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108674524A (zh
Inventor
乔健
卢清华
王好男
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Foshan University
Original Assignee
Foshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Foshan University filed Critical Foshan University
Priority to CN201810419693.6A priority Critical patent/CN108674524B/zh
Publication of CN108674524A publication Critical patent/CN108674524A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108674524B publication Critical patent/CN108674524B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/14—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to accident or emergency, e.g. deceleration, tilt of vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种AGV防撞与避障安全保护装置，特别涉及一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置，包括车架、支撑滑动机构、锁紧机构，支撑滑动机构包括安装在车架侧壁上的滑轨、支撑架，滑轨呈左右延伸，支撑架与滑轨滑动连接，非接触式避障传感器、接触式防碰传感器安装在支撑架的右部，锁紧机构安装在滑轨右端的车架上，锁紧机构可对支撑架在滑轨上锁紧定位。本方案一种新型的AGV防撞避障安全保护装置，其可实现AGV在实际工作中运输超长货物时可调整接触式防撞避障组件的位置，实现双重防碰保护，确保AGV在现场工作时的自身安全以及工作环境四周相关人员和设备的安全，进而降低其发生事故和损坏的几率，提高AGV设备寿命，降低AGV设备使用成本。

Description

一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置
技术领域
本发明涉及AGV防撞与避障安全保护技术领域，具体涉及一种通过AGV运输不同外形尺寸规格货物时相应防碰避障位置可调的安全防护装置。
背景技术
自动引导小车(简称AGV)作为一种智能轮式移动机器人，能够按照指令自动沿着规划路径行驶，到达指定地点，完成一系列的限定的任务，已在工厂自动化生产线、仓储物流、机场和港口的物料传送中得到广泛应用。为确保AGV在运行过程中自身安全，同时能够避免现场人员及附近各类设备的损伤，在AGV上采取了多级硬件、软件的安全保护措施，分别在AGV前后两端分别固定有非接触式避障传感器和接触式防碰传感器实现双重防碰保护。即使在非接触式避障传感器失灵的条件下，仍能够依靠接触式防碰传感器完成强行断电停车保护，避免意外事故发生。但在AGV运送物料的规格尺寸超出AGV自身的外形尺寸时，很容易使固定在AGV两端的接触式防碰传感器无法发挥出自身可以强制断电保护的作用，使运送物料直接撞击到现场操作人员或附近设备上，为此在AGV上安装位置可调的避障防碰保护装置成为其可以安全传送超长物料的关键。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：结合以上现有的技术，提供一种新型的位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置，其可实现AGV在实际工作中运输超长货物时可调整接触式防撞避障组件的位置，实现双重防碰保护，有效解决防撞和避障问题，确保AGV在现场工作时的自身安全以及工作环境四周相关人员和设备的安全，进而降低其发生事故和损坏的几率，提高AGV设备寿命，降低AGV设备使用成本。
本发明解决其技术问题的解决方案是：一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置，包括车架、安装在车架上的非接触式防撞避障组件和接触式防撞避障组件，其特征在于：还包括支撑滑动机构、锁紧机构，所述的支撑滑动机构包括安装在车架侧壁上的滑轨、支撑架，所述的滑轨呈左右延伸，所述的支撑架通过滑轨安装在车架上，所述的支撑架可沿滑轨左右滑动，所述的非接触式防撞避障组件包括非接触式避障传感器，所述的接触式防撞避障组件包括接触式防碰传感器，所述的非接触式避障传感器、接触式防碰传感器安装在支撑架的右部，所述的锁紧机构安装在滑轨右端的车架上，所述的锁紧机构可对支撑架在滑轨上锁紧定位。
作为上述技术方案的进一步改进，所述的支撑架右部的下壁面安装有万向轮。
作为上述技术方案的进一步改进，所述的锁紧机构包括支座、滑动杆，所述的支座固定安装在车架的侧壁上，所述的支座的下部设有第一通孔，所述的支撑架的上壁面设有若干个锁紧孔，若干个所述的锁紧孔左右均匀排列设置，所述的滑动杆穿过第一通孔后可伸进锁紧孔内。
作为上述技术方案的进一步改进，所述的锁紧机构还包括锁紧手柄，所述的锁紧手柄的下端连接有凸轮，所述的锁紧手柄的下端与凸轮的弧壁连接，所述的凸轮的弧壁与支座的上壁面抵接，所述的滑动杆的上端与凸轮的弧壁铰接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述的锁紧机构还包括连接筒、弹簧，所述的连接筒的上端设有调整螺柱，所述的连接筒的内壁设有内螺纹，所述的调整螺柱的外壁设有外螺纹，所述的调整螺柱与连接筒螺纹连接，所述的滑动杆上部套装在连接筒内，所述的连接筒的下端与支座的上壁面连接，所述的调整螺柱的中部设有第二通孔，所述的滑动杆的上端穿过第二通孔后与凸轮的弧壁铰接，所述的凸轮的弧壁与调整螺柱的上壁面抵接，所述的滑动杆的侧壁设有轴肩，所述的轴肩的下壁面与支座的上壁面抵接，所述的弹簧套装在滑动杆的上部，所述的弹簧的下端与轴肩的上壁面抵接，所述的弹簧的上端与调整螺柱的下壁面抵接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述的凸轮的弧壁设有凹槽，所述的滑动杆的上端连接有连接杆，所述的连接杆的下端与滑动杆的上端面连接，所述的凹槽设转轴，所述的连接杆的上部穿过第二通孔后通过转轴与凹槽的两壁转动连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述的连接筒的下端连接有固定座，所述的连接筒通过固定座与支座连接。
作为上述技术方案的进一步改进，所述的支座设有呈竖向的连接板，所述的连接板设有若干个安装孔，所述的支座通过连接板与车架连接。
本发明的有益效果是：本发明通过对传统AGV防撞避障保护装置设备的改进，在现有的技术上增加了支撑滑动机构，支撑滑动机构包括安装在车架侧壁上的滑轨、支撑架，滑轨呈左右延伸，支撑架通过滑轨安装在车架上，支撑架可沿滑轨左右滑动，非接触式避障传感器、接触式防碰传感器安装在支撑架的右部，非接触式避障传感器、接触式防碰传感器可跟随支撑架在滑轨上移动，当AGV运送较长尺寸货物以及超长尺寸货物时，可调节支撑架的位置，将非接触式避障传感器、接触式防碰传感器调整到物料端部位置，并且还设有锁紧机构安装在滑轨右端的车架上，锁紧机构可对支撑架在滑轨上锁紧定位，从而可以通过锁紧机构将支撑滑动机构锁紧，进一步扩大了非接触式避障传感器检测障碍物的距离，能及时调整AGV运送速度，一直保持在安全距离之内，同时在非接触式避障传感器失灵的情况下，接触式防碰传感器的接触感应不会受到长尺寸货物的影响，依然起到防碰功能，当接触到障碍物时，使AGV立马断电停车，防止了超长物料及车体与周围工作人员或设备的碰撞，即使在非接触式避障传感器失灵的条件下，仍能够依靠接触式防碰传感器完成强行断电停车保护，避免意外事故发生，从而确保AGV在现场工作时的自身安全以及工作环境四周相关人员和设备的安全，进而降低其发生事故和损坏的几率，提高AGV设备寿命，降低AGV设备使用成本。
本发明用于：AGV防撞与避障安全保护的技术领域。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明实施例的AGV运送较长尺寸货物状态示意图；
图2是本发明实施例的锁紧机构的锁死状态的示意图；
图3是本发明实施例的锁紧机构的松开状态的示意图；
图4是本发明实施例的锁紧机构的侧面剖视图；
图5是本发明实施例的锁紧手柄的侧视图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1～图5，本发明实施例：一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置，包括车架1、安装在车架1上的非接触式防撞避障组件和接触式防撞避障组件，其特征在于：还包括支撑滑动机构2、锁紧机构3，所述的支撑滑动机构2包括安装在车架1侧壁上的滑轨21、支撑架22，所述的滑轨21呈左右延伸，所述的支撑架22通过滑轨21安装在车架1上，所述的支撑架22可沿滑轨21左右滑动，所述的非接触式防撞避障组件包括非接触式避障传感器4，所述的接触式防撞避障组件包括接触式防碰传感器5，所述的非接触式避障传感器4、接触式防碰传感器5安装在支撑架22的右部，所述的锁紧机构3安装在滑轨21右端的车架1上，所述的锁紧机构3可对支撑架22在滑轨21上锁紧定位。当AGV运送较长尺寸货物以及超长尺寸货物时，可调节支撑架22的位置，将非接触式避障传感器4、接触式防碰传感器调整到物料端部位置，并且还设有锁紧机构3安装在滑轨21右端的车架1上，锁紧机构3可对支撑架22在滑轨21上锁紧定位，从而可以通过锁紧机构3将支撑滑动机构2锁紧，进一步扩大了非接触式避障传感器4检测障碍物的距离，能及时调整AGV运送速度，一直保持在安全距离之内，同时在非接触式避障传感器4失灵的情况下，接触式防碰传感器5的接触感应不会受到长尺寸货物的影响，依然起到防碰功能，当接触到障碍物时，使AGV立马断电停车，防止了超长物料及车体与周围工作人员或设备的碰撞，即使在非接触式避障传感器4失灵的条件下，仍能够依靠接触式防碰传感器5完成强行断电停车保护，避免意外事故发生，从而确保AGV在现场工作时的自身安全以及工作环境四周相关人员和设备的安全，进而降低其发生事故和损坏的几率，提高AGV设备寿命，降低AGV设备使用成本。
进一步作为优选的实施方式，所述的支撑架22右部的下壁面安装有万向轮23。万向轮来支撑整个支撑架22的悬臂端，实现与地面的接触，保证伸出的非接触式避障传感器4、接触式防碰传感器5随AGV稳定行驶。
进一步作为优选的实施方式，所述的锁紧机构3包括支座31、滑动杆32，所述的支座31固定安装在车架1的侧壁上，所述的支座31的下部设有第一通孔311，所述的支撑架22的上壁面设有若干个锁紧孔24，若干个所述的锁紧孔24左右均匀排列设置，所述的滑动杆32穿过第一通孔311后可伸进锁紧孔24内。通过滑动杆32与若干个锁紧孔24的匹配，实现支撑架22的不同位置的锁紧定位，可以满足不同尺寸的货物运输，保证支撑架22伸出的位置，确保接触式防碰传感器5伸出货物的前端，起到防碰功能。
进一步作为优选的实施方式，所述的锁紧机构3还包括锁紧手柄33，所述的锁紧手柄33的下端连接有凸轮331，所述的锁紧手柄33的下端与凸轮331的弧壁连接，所述的凸轮331的弧壁与支座31的上壁面抵接，所述的滑动杆32的上端与凸轮331的弧壁铰接。通过锁紧手柄33来控制滑动杆32，便于操作，免去借助其他工具的麻烦，提高运输的效率，同时设置凸轮331的弧壁与支座31的上壁面抵接，通过凸轮331的形面，在锁紧手柄33转动时凸轮331的升程增大，凸轮331的弧壁紧压支座31的上壁面，从而驱动滑动杆32滑动，可以简单实现滑动杆32的上下移动。
进一步作为优选的实施方式，所述的锁紧机构3还包括连接筒34、弹簧35，所述的连接筒34的上端设有调整螺柱36，所述的连接筒34的内壁设有内螺纹，所述的调整螺柱36的外壁设有外螺纹，所述的调整螺柱36与连接筒34螺纹连接，所述的滑动杆32上部套装在连接筒34内，所述的连接筒34的下端与支座31的上壁面连接，所述的调整螺柱36的中部设有第二通孔361，所述的滑动杆32的上端穿过第二通孔361后与凸轮331的弧壁铰接，所述的凸轮331的弧壁与调整螺柱36的上壁面抵接，所述的滑动杆32的侧壁设有轴肩321，所述的轴肩321的下壁面与支座31的上壁面抵接，所述的弹簧35套装在滑动杆32的上部，所述的弹簧35的下端与轴肩321的上壁面抵接，所述的弹簧35的上端与调整螺柱36的下壁面抵接。通过弹簧35对滑动杆32有一个向下的压紧力，滑动杆32保持一直向下压，在锁紧的时候，滑动杆32不会松动，也不会脱离锁紧孔24，保证对支撑架22的定位牢固；连接筒34可提高滑动杆32移动的流畅性，因为增长了滑动杆32的移动行程，同时也具有防尘效果，在日常的使用过程中，会有一定的粉尘，如果粉尘沾到滑动杆32和弹簧35上，导致滑动杆32的移动不顺畅，也降低了弹簧35的弹力；长时间使用下，弹簧35恢复能力下降，导致弹力减少，所以滑动杆32会出现松动的现象，通过旋动调整螺柱36往下移动可以压缩弹簧35，从而提高弹簧35的弹力，保证了滑动杆32锁紧的稳定性。
进一步作为优选的实施方式，所述的凸轮331的弧壁设有凹槽332，所述的滑动杆32的上端连接有连接杆322，所述的连接杆322的下端与滑动杆32的上端面连接，所述的凹槽332设转轴333，所述的连接杆322的上部穿过第二通孔361后通过转轴333与凹槽332的两壁转动连接。设置凹槽332与滑动杆32的上端的连接杆322轴接，可减少锁紧机构的占用空间和材料，凹槽332的尺寸与连接杆322的尺寸匹配，滑动杆32上下移动时，连接杆322在凹槽332内活动，大大降低了锁紧手柄33的材料，在相同的滑动杆32驱动行程下，锁紧手柄33和凸轮331尺寸可做到最小化，大大降低了制造成本。
进一步作为优选的实施方式，所述的连接筒34的下端连接有固定座341，所述的连接筒34通过固定座341与支座31连接。通过固定座341加强连接筒34与支座31连接的牢固性，提高装置的结构强度。
进一步作为优选的实施方式，所述的支座31设有呈竖向的连接板312，所述的连接板312设有若干个安装孔313，所述的支座31通过连接板312与车架1连接。锁紧机构3通过连接板312上的若干个安装孔313与车架1连接，便于安装的同时也提高了锁紧机构3与车架1连接的稳定性。
AGV防撞避障安全保护装置使用流程：在锁紧手柄33转动90°时，锁紧弹簧35的压缩量最大，凸轮331带动滑动杆32向上移动，滑动杆32与锁紧孔24分离，使支撑架22能够沿着AGV车体2伸长或收回，待支撑架22移动到位后，锁紧手柄33反向转动90°，凸轮331带动滑动杆32向下移动，滑动杆32伸进锁紧孔24内，将支撑架22锁死固定。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (1)

1.一种位置可调节的AGV防撞避障安全保护装置，包括车架(1)、安装在车架(1)上的非接触式防撞避障组件和接触式防撞避障组件，其特征在于：还包括支撑滑动机构(2)、锁紧机构(3)，所述的支撑滑动机构(2)包括安装在车架(1)侧壁上的滑轨(21)、支撑架(22)，所述的滑轨(21)呈左右延伸，所述的支撑架(22)通过滑轨(21)安装在车架(1)上，所述的支撑架(22)可沿滑轨(21)左右滑动，所述的非接触式防撞避障组件包括非接触式避障传感器(4)，所述的接触式防撞避障组件包括接触式防碰传感器(5)，所述的非接触式避障传感器(4)、接触式防碰传感器(5)安装在支撑架(22)的右部，所述的锁紧机构(3)安装在滑轨(21)右端的车架(1)上，所述的锁紧机构(3)可对支撑架(22)在滑轨(21)上锁紧定位；
所述的支撑架(22)右部的下壁面安装有万向轮(23)；
所述的锁紧机构(3)包括支座(31)、滑动杆(32)，所述的支座(31)固定安装在车架(1)的侧壁上，所述的支座(31)的下部设有第一通孔(311)，所述的支撑架(22)的上壁面设有若干个锁紧孔(24)，若干个所述的锁紧孔(24)左右均匀排列设置，所述的滑动杆(32)穿过第一通孔(311)后可伸进锁紧孔(24)内；所述的锁紧机构(3)还包括锁紧手柄(33)，所述的锁紧手柄(33)的下端连接有凸轮(331)，所述的锁紧手柄(33)的下端与凸轮(331)的弧壁连接，所述的凸轮(331)的弧壁与支座(31)的上壁面抵接，所述的滑动杆(32)的上端与凸轮(331)的弧壁铰接；
所述的锁紧机构(3)还包括连接筒(34)、弹簧(35)，所述的连接筒(34)的上端设有调整螺柱(36)，所述的连接筒(34)的内壁设有内螺纹，所述的调整螺柱(36)的外壁设有外螺纹，所述的调整螺柱(36)与连接筒(34)螺纹连接，所述的滑动杆(32)上部套装在连接筒(34)内，所述的连接筒(34)的下端与支座(31)的上壁面连接，所述的调整螺柱(36)的中部设有第二通孔(361)，所述的滑动杆(32)的上端穿过第二通孔(361)后与凸轮(331)的弧壁铰接，所述的凸轮(331)的弧壁与调整螺柱(36)的上壁面抵接，所述的滑动杆(32)的侧壁设有轴肩(321)，所述的轴肩(321)的下壁面与支座(31)的上壁面抵接，所述的弹簧(35)套装在滑动杆(32)的上部，所述的弹簧(35)的下端与轴肩(321)的上壁面抵接，所述的弹簧(35)的上端与调整螺柱(36)的下壁面抵接；
所述的凸轮(331)的弧壁设有凹槽(332)，所述的滑动杆(32)的上端连接有连接杆(322)，所述的连接杆(322)的下端与滑动杆(32)的上端面连接，所述的凹槽(332)设转轴(333)，所述的连接杆(322)的上部穿过第二通孔(361)后通过转轴(333)与凹槽(332)的两壁转动连接；
所述的连接筒(34)的下端连接有固定座(341)，所述的连接筒(34)通过固定座(341)与支座(31)连接；
所述的支座(31)设有呈竖向的连接板(312)，所述的连接板(312)设有若干个安装孔(313)，所述的连接板(312)通过安装孔(313)与车架(1)连接；
当AGV运送长尺寸货物时，调节支撑架(22)的位置，将非接触式避障传感器(4)、接触式防碰传感器调整到长尺寸货物端部位置，锁紧机构(3)安装在滑轨(21)右端的车架(1)上，锁紧机构(3)对支撑架(22)在滑轨(21)上锁紧定位，通过锁紧机构(3)将支撑滑动机构(2)锁紧，扩大非接触式避障传感器(4)检测障碍物的距离，及时调整AGV运送速度，一直保持在安全距离之内，同时在非接触式避障传感器(4)失灵的情况下，接触式防碰传感器(5)的接触感应不会受到长尺寸货物的影响，依然起到防碰功能，当接触到障碍物时，使AGV立马断电停车，防止长尺寸货物及车体与周围工作人员或设备的碰撞，即使在非接触式避障传感器(4)失灵的条件下，仍能够依靠接触式防碰传感器(5)完成强行断电停车保护，避免意外事故发生。
CN201810419693.6A 2018-05-04 2018-05-04 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置 Active CN108674524B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810419693.6A CN108674524B (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810419693.6A CN108674524B (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108674524A CN108674524A (zh) 2018-10-19
CN108674524B true CN108674524B (zh) 2023-07-07

Family

ID=63802979

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810419693.6A Active CN108674524B (zh) 2018-05-04 2018-05-04 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108674524B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110091869B (zh) * 2019-05-30 2024-06-11 佛山科学技术学院 一种agv防撞避障保护装置及其位置可自适应调整方法

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08156717A (ja) * 1994-12-09 1996-06-18 Murata Mach Ltd 物品搬送車
JPH10138917A (ja) * 1996-11-13 1998-05-26 Meidensha Corp 無人搬送車のセンサ首振り機構
JPH10325866A (ja) * 1997-05-26 1998-12-08 Meidensha Corp 障害物センサの検出範囲の検査装置
CN2652790Y (zh) * 2003-07-17 2004-11-03 易耀忠 一种快拆式自行车折叠机构
CN103941736A (zh) * 2014-05-07 2014-07-23 山东理工大学 一种新型智能搬运车及其控制方法
JP2014238685A (ja) * 2013-06-07 2014-12-18 濱口 栄男 無人搬送車
CN204423153U (zh) * 2015-03-11 2015-06-24 湖北中烟工业有限责任公司 Agv智能运输车的安全防护装置
CN106002917A (zh) * 2016-06-13 2016-10-12 刘哲 一种电杆式自动化仓储机器人
CN106428293A (zh) * 2016-11-18 2017-02-22 成都市五度空间立体车库科技有限公司 一种agv泊车装置
CN206336764U (zh) * 2016-12-29 2017-07-18 上海佳万智能科技有限公司 一种搬运机构及搬运机器人
CN206378744U (zh) * 2016-11-14 2017-08-04 广东科达洁能股份有限公司 一种综合防撞agv
CN206476386U (zh) * 2017-02-22 2017-09-08 德州职业技术学院 一种轮距可调穿梭车
CN207106684U (zh) * 2017-06-20 2018-03-16 胡振龙 一种搬运汽车机器人
FR3056550A1 (fr) * 2016-09-23 2018-03-30 Effidence Robot autonome motorise pourvu d’un dispositif de franchissement d’obstacles
CN207225171U (zh) * 2017-08-07 2018-04-13 天津玖良科技有限公司 一种卸料的agv小车

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10618174B2 (en) * 2014-12-09 2020-04-14 Aeolus Robotics, Inc. Robotic Touch Perception

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08156717A (ja) * 1994-12-09 1996-06-18 Murata Mach Ltd 物品搬送車
JPH10138917A (ja) * 1996-11-13 1998-05-26 Meidensha Corp 無人搬送車のセンサ首振り機構
JPH10325866A (ja) * 1997-05-26 1998-12-08 Meidensha Corp 障害物センサの検出範囲の検査装置
CN2652790Y (zh) * 2003-07-17 2004-11-03 易耀忠 一种快拆式自行车折叠机构
JP2014238685A (ja) * 2013-06-07 2014-12-18 濱口 栄男 無人搬送車
CN103941736A (zh) * 2014-05-07 2014-07-23 山东理工大学 一种新型智能搬运车及其控制方法
CN204423153U (zh) * 2015-03-11 2015-06-24 湖北中烟工业有限责任公司 Agv智能运输车的安全防护装置
CN106002917A (zh) * 2016-06-13 2016-10-12 刘哲 一种电杆式自动化仓储机器人
FR3056550A1 (fr) * 2016-09-23 2018-03-30 Effidence Robot autonome motorise pourvu d’un dispositif de franchissement d’obstacles
CN206378744U (zh) * 2016-11-14 2017-08-04 广东科达洁能股份有限公司 一种综合防撞agv
CN106428293A (zh) * 2016-11-18 2017-02-22 成都市五度空间立体车库科技有限公司 一种agv泊车装置
CN206336764U (zh) * 2016-12-29 2017-07-18 上海佳万智能科技有限公司 一种搬运机构及搬运机器人
CN206476386U (zh) * 2017-02-22 2017-09-08 德州职业技术学院 一种轮距可调穿梭车
CN207106684U (zh) * 2017-06-20 2018-03-16 胡振龙 一种搬运汽车机器人
CN207225171U (zh) * 2017-08-07 2018-04-13 天津玖良科技有限公司 一种卸料的agv小车

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
AGV技术及在广东溢达的应用;苏检平;庄盘路;;针织工业(第11期);第4-8页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN108674524A (zh) 2018-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107054681B (zh) 无杆飞机牵引车
US9206024B2 (en) Systems and methods for sensor controlled reach carriage
CN111320107B (zh) 一种自动装卸运输一体化搬运装置、系统及方法
US20180099810A1 (en) Robots for transporting inventory holder
WO2019191899A1 (en) Automated guided vehicle robot and clamping device thereof
CN110641576A (zh) 一种舵轮agv移动平台
EP3793890B1 (de) Fördervorrichtung, bearbeitungsanlage, verfahren zum fördern und/oder bearbeiten von gegenständen
CN216512675U (zh) 一种agv叉车
CN108674524B (zh) 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置
CN106628231B (zh) 无杆飞机牵引车抱轮顶升机构
DE102020119276A1 (de) Radarmstapler, vorzugsweise als AGV
DE102020104801A1 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug mit einer mittels eines Gewindespindelantriebs anhebbaren und absenkbaren Lastaufnahmeplattform
CN211643783U (zh) 自动导向运输车
CN110356185B (zh) 一种用于载重机车驱动轮的转动型抬升减震装置
CN208292580U (zh) 一种运用于小型箔卷的agv车
CN208181254U (zh) 一种位置可调节的agv防撞避障安全保护装置
EP3090888B1 (en) A towing hitch assembly and a towing system
CN212222231U (zh) 用于门式起重机的检测装置及门式起重机
CN210191285U (zh) 自动导引载具
CN219524053U (zh) 一种背负式仓库搬运agv
CN218578824U (zh) 自动引导运输车搬运装置
CN211494309U (zh) 一种舵轮agv移动平台
CN212639772U (zh) 一种起重机侧向安全结构
KR102533516B1 (ko) 조향 각도 제어 기능을 구비한 agv 캐스터의 제어방법
EP3957551B1 (en) Mobile platform transport system with extensible arm

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant