CN106428293A - 一种agv泊车装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种AGV泊车装置，包括具有底板的矩形框架结构的车体，车体上设置有升降机构、行走机构、引导机构、控制机构和电源机构；升降机构、行走机构、引导机构分别与电源机构相连接；升降机构、行走机构、引导机构、电源机构又分别与控制机构相连接；其升降机构上设置有防撞机构，其车体上设置有清洁机构，其能保证泊车过程中车辆的稳定性，避免沾染污染物避免AGV小车在行进过程中的意外损伤，保证AGV小车在行进过程中的安全性。

Description

一种AGV泊车装置

技术领域

本发明属于自动引导运输技术领域，具体涉及一种AGV泊车装置。

背景技术

目前，AGV小车（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）在车库中已经有所应用，现有的泊车用AGV小车，多包括升降系统、行走系统、引导系统、控制系统和电源系统，其中升降系统、行走系统和引导系统分别与控制系统相连接，升降系统、行走系统、引导系统、控制系统又分别与电源系统相连接，但是现有的泊车用AGV小车的升降系统，多采用简单的升降结构，其仅仅对被停泊车辆起到升起的作用，存在无法保证泊车过程中车辆的稳定性，虽然现在有些泊车用AGV小车具有抓轮胎系统，但是该系统为了保证抓轮胎的力度，就需要具有一定的刚度和强度，所以导致容易损伤轮胎的问题；另外，现有的泊车用AGV小车的行走系统，多采用单一的万向轮系统，其虽然可以使得AGV小车进行移动行走，但是其却存在容易沾染污染物，影响行走工作，同时影响引导系统的正常工作等问题；此外，现有的泊车用AGV小车的引导系统多采用单一的光学引导或磁引导或图像引导方式，其虽然可以起到对AGV小车行进轨道进行导引的作用，但是其却无法避免AGV小车在行进过程中的意外损伤，从而存在无法保证AGV小车在行进过程中的安全性。

专利号为“ZL201520092579.9”，授权公告号为“CN204457020U”，名称为“一种AGV汽车搬运器”的中国实用新型专利，公开了一种AGV汽车搬运器，包括两个结构相同的小车，及连接两个小车的连接机构，小车包括架体、设置在架体上的行走机构、万向轮组、夹臂机构和电气控制系统，在小车上靠近行走机构的一端为小车的前端，靠近万向轮组的一端为小车的后端，两个小车的后端相对设置，还包括设在架体上的电池和自动充电装置，电池和自动充电装置均与电气控制系统连接的。其虽然可以实现引导泊车，但是其同样存在无法保证泊车过程中车辆的稳定性，容易沾染污染物，影响行走工作，同时影响引导系统的正常工作，无法避免AGV小车在行进过程中的意外损伤，无法保证AGV小车在行进过程中的安全性等问题。

申请号为“201510735522.0”，公开号为“CN105383588A”，名称为“一种自动泊车系统所需的AGV小车”的中国发明专利申请，公开了一种自动泊车系统所需的AGV小车，包括车体，车体上设有万向轮系、万向驱动轮系、导航传感器、起升系统、电源组与控制器，万向轮系与万向驱动轮系配合设置，万向驱动轮系、导航传感器与起升系统分别连接于控制器，电源组与控制器电连接设置。其虽然可以实现小车横向、纵向任意方向移动，同时可使小车原地旋转，使小车具有良好的活动性，但是其同样存在无法保证泊车过程中车辆的稳定性，容易沾染污染物，影响行走工作，同时影响引导系统的正常工作，无法避免AGV小车在行进过程中的意外损伤，无法保证AGV小车在行进过程中的安全性等问题。

总体来说，现有的一些泊车用AGV小车，多存在无法保证泊车过程中车辆的稳定性，容易沾染污染物，影响行走工作，同时影响引导系统的正常工作，无法避免AGV小车在行进过程中的意外损伤，无法保证AGV小车在行进过程中的安全性等问题。为此，需要一种AGV泊车装置，解决现有技术中所存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV泊车装置，解决现有技术中所存在的无法保证泊车过程中车辆的稳定性，容易沾染污染物，影响行走工作，同时影响引导系统的正常工作，无法避免AGV小车在行进过程中的意外损伤，无法保证AGV小车在行进过程中的安全性等问题。

为实现上述目的，本发明提供一种AGV泊车装置，包括具有底板的矩形框架结构的车体，车体上设置有升降机构、行走机构、引导机构、控制机构和电源机构；升降机构、行走机构、引导机构分别与电源机构相连接；升降机构、行走机构、引导机构、电源机构又分别与控制机构相连接；

升降机构包括设置在车体内部中心位置处的T形架，T形架的底端与底板的上表面相固定；T形件伸入齿条框的横梁上设置的通孔中，齿条框的横梁的两端分别与一根齿条的下端相连接；每根齿条分别与一个齿轮相连接；每个齿轮的中心分别设置有齿轮轴，每个齿轮轴分别与齿轮架的顶端相连接，齿轮架的底端分别固定在底板上；每个齿轮分别通过一个减速器与一个电机相连接；两个电机的转向相反，参数相同，且同步启动；

每个齿条的顶端均与一个矩形的底支撑板相连接，底支撑板的中心位置处与T形板的底端相固定连接，底支撑板上均匀对称分隔设置有四个矩形的纵横滚槽区，纵横滚槽区上均设置有均匀分布的纵向和横向的滚槽，每个纵横滚槽区与T形板的板面之间均设有一个矩形的移动板，每个移动板的下面均连接设有滚珠轮，滚珠轮分别设置在移动板下面的纵横滚槽区的滚槽中；

行走机构包括包围设置在车体下部外侧的支撑架，支撑架的底面中心位置处与转轴的顶端相连接，转轴的底端与转盘的顶面的中心位置处相固定连接；转盘的底面上均匀对称分布连接设置有三个万向轮，每个万向轮上分别均匀分布设置有至少两个通气通孔；每个万向轮分别通过一个减速器与一个电机相连接；

引导机构包括设置在车体外侧的摄像头，摄像头安装在摄像转向座上，摄像转向座通过转轴连接设置在车体上，且摄像转向座通过一个减速器与一个电机相连接；

升降机构与防撞机构相连接，防撞结构包括分别连接设置在四个移动板外侧的八个气囊，相邻的气囊之间通过通气管相连通连接；每个气囊的底部分别与一个充气管的顶端相连接，每个充气管的内部分别设置有一根压缩弹簧，每根压缩弹簧的顶端分别与气囊的底部设置的弹簧固定圈相固定连接，每根压缩弹簧的底端分别与一个充气瓶的瓶口处密封用压塞相连接，每个充气管的底端分别固定套设在一个充气瓶的外侧；每个充气瓶均设置在车体的内部，每个充气瓶的底面均固定连接在底板上；

车体的前侧与清洁机构相连接，清洁机构包括前支杆，前支杆的一端与车体的前侧面相连接，前支杆的另一端与倒扣的碗形件相连接，倒扣的碗形件底部的碗口处连接设置有清洁刷；清洁刷包括沿碗口设置的圆筒形清洁刷层，清洁刷层的顶端与刷盘相连接，刷盘设置在碗形件的内部，刷盘的中心位置处与竖转轴的中间位置处相固定连接，竖转轴的上端与倒扣的碗形件的顶面相连接，碗形件的顶面的下壁上设有旋转孔，碗形件的顶面内设有圆筒形的中空腔，旋转孔与中空腔相连通，竖转轴的上端经旋转孔伸入中空腔内，且竖转轴的上端连接设置有圆柱形的旋转挡块；竖转轴的下端与水平的直角齿轮的中心相固定连接，水平的直角齿轮与竖直的直角齿轮相垂直啮合连接，竖直的直角齿轮的中心位置处与横转轴相固定连接，横转轴的两端分别设置有一个转轮，横转轴的两端分别设置有凹陷的旋转槽，每个转轮的中心位置处分别固定设置有带旋转轴孔的旋转轴套，旋转轴套嵌入在旋转槽中，且旋转轴套套设在横转轴上；

控制机构包括中央控制台和控制器，中央控制台上设置有无线信号发射接收器，控制器设置在车体上，控制器上设置有无线信号发射接收器；控制器与处理器相连接，处理器内存储有地图信息并安装有图像处理对比软件；控制器上设置有USB接口、电源线和信号接口；

摄像头通过USB数据线与控制器的USB接口相连接；每个电机分别设置有信号线和电源线，每个电机的信号线分别与控制器的信号接口相连接；

电源机构包括充电电池，充电电池上设有充电接口；每个电机的电源线及控制器的电源线分别与充电电池的充电接口相连接。

在以上方案中优选的是，在充气管套设在充气瓶外部位置处，充气管与充气瓶之间设置有弹性密封圈。

在以上任一方案中优选的是，T形板的板面设置为圆形。

在以上任一方案中优选的是，车体上均匀分布设置有警示灯。

在以上任一方案中优选的是，刷盘的下面连接设置有喷头。

在以上任一方案中优选的是，喷头与清洁剂管相连接。

在以上任一方案中优选的是，前支杆设置为空心管，清洁剂管设置在前支杆的空心管内。

在以上任一方案中优选的是，车体中设置有与清洁剂管相连接的清洁剂储液瓶。

在以上任一方案中优选的是，刷盘的下面连接设置有风扇。

在以上任一方案中优选的是，气囊的内壁上贴覆设置有网布层。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

本发明提供了一种AGV泊车装置，能够解决现有技术中所存在的无法保证泊车过程中车辆的稳定性，容易沾染污染物，影响行走工作，同时影响引导系统的正常工作，无法避免AGV小车在行进过程中的意外损伤，无法保证AGV小车在行进过程中的安全性等问题，其能够增强泊车过程中车辆的稳定性，起到保护防撞的作用，且能够根据被停泊车辆的尺寸进行支撑结构的调节，以适应工作的需要；其能够在泊车的过程中起到清洁清理的作用，促进泊车装置行走工作和引导工作顺利进行，提高泊车的安全性。

附图说明

图1为按照本发明的AGV泊车装置的主剖视图；

图2为按照图1所示实施例的本发明的AGV泊车装置的侧视图；

图3为按照图1所示实施例的本发明的AGV泊车装置的清洁机构的结构示意图。

图中，1为底板，2为车体，3为T形架，4为齿条框，5为齿轮，6为齿轮架，7为底支撑板，8为T形板，9为纵横滚槽区，10为移动板，11为滚珠轮，12为支撑架，13为转轴，14为转盘，15为万向轮，16为通气通孔，17为气囊，18为通气管，19为充气管，20为弹簧，21为充气瓶，22为压塞，23为前支杆，24为碗形件，25为清洁刷，26为刷盘，27为竖转轴，28为水平的直角齿轮，29为竖直的直角齿轮，30为横转轴，31为转轮，32为旋转轴套。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合具体实施例对本发明作了详细说明。但是，显然可对本发明进行不同的变型和改型而不超出后附权利要求限定的本发明更宽的精神和范围。因此，以下实施例具有例示性的而没有限制的含义。

实施例:

一种AGV泊车装置，如图1至图3所示，包括具有底板1的矩形框架结构的车体2，车体2上设置有升降机构、行走机构、引导机构、控制机构和电源机构；升降机构、行走机构、引导机构分别与电源机构相连接；升降机构、行走机构、引导机构、电源机构又分别与控制机构相连接；

升降机构包括设置在车体2内部中心位置处的T形架3，T形架3的底端与底板1的上表面相固定；T形件3伸入齿条框4的横梁上设置的通孔中，齿条框4的横梁的两端分别与一根齿条的下端相连接；每根齿条分别与一个齿轮5相连接；每个齿轮5的中心分别设置有齿轮轴，每个齿轮轴分别与齿轮架6的顶端相连接，齿轮架6的底端分别固定在底板1上；每个齿轮5分别通过一个减速器与一个电机相连接；两个电机的转向相反，参数相同，且同步启动；

每个齿条的顶端均与一个矩形的底支撑板7相连接，底支撑板7的中心位置处与T形板8的底端相固定连接，底支撑板7上均匀对称分隔设置有四个矩形的纵横滚槽区9，纵横滚槽区9上均设置有均匀分布的纵向和横向的滚槽，每个纵横滚槽区9与T形板8的板面之间均设有一个矩形的移动板10，每个移动板10的下面均连接设有滚珠轮11，滚珠轮11分别设置在移动板10下面的纵横滚槽区9的滚槽中；

行走机构包括包围设置在车体2下部外侧的支撑架12，支撑架12的底面中心位置处与转轴13的顶端相连接，转轴13的底端与转盘14的顶面的中心位置处相固定连接；转盘14的底面上均匀对称分布连接设置有三个万向轮15，每个万向轮15上分别均匀分布设置有至少两个通气通孔16；每个万向轮15分别通过一个减速器与一个电机相连接；

引导机构包括设置在车体2外侧的摄像头，摄像头安装在摄像转向座上，摄像转向座通过转轴连接设置在车体2上，且摄像转向座通过一个减速器与一个电机相连接；

升降机构与防撞机构相连接，防撞结构包括分别连接设置在四个移动板10外侧的八个气囊17，相邻的气囊17之间通过通气管18相连通连接；每个气囊17的底部分别与一个充气管19的顶端相连接，每个充气管19的内部分别设置有一根压缩弹簧20，每根压缩弹簧20的顶端分别与气囊17的底部设置的弹簧固定圈相固定连接，每根压缩弹簧20的底端分别与一个充气瓶21的瓶口处密封用压塞22相连接，每个充气管19的底端分别固定套设在一个充气瓶21的外侧；每个充气瓶21均设置在车体2的内部，每个充气瓶21的底面均固定连接在底板1上；

车体2的前侧与清洁机构相连接，清洁机构包括前支杆23，前支杆23的一端与车体2的前侧面相连接，前支杆23的另一端与倒扣的碗形件24相连接，倒扣的碗形件24底部的碗口处连接设置有清洁刷25；清洁刷25包括沿碗口设置的圆筒形清洁刷层，清洁刷层的顶端与刷盘26相连接，刷盘26设置在碗形件24的内部，刷盘26的中心位置处与竖转轴27的中间位置处相固定连接，竖转轴27的上端与倒扣的碗形件24的顶面相连接，碗形件24的顶面的下壁上设有旋转孔，碗形件24的顶面内设有圆筒形的中空腔，旋转孔与中空腔相连通，竖转轴27的上端经旋转孔伸入中空腔内，且竖转轴27的上端连接设置有圆柱形的旋转挡块；竖转轴27的下端与水平的直角齿轮28的中心相固定连接，水平的直角齿轮28与竖直的直角齿轮29相垂直啮合连接，竖直的直角齿轮29的中心位置处与横转轴30相固定连接，横转轴30的两端分别设置有一个转轮31，横转轴30的两端分别设置有凹陷的旋转槽，每个转轮31的中心位置处分别固定设置有带旋转轴孔的旋转轴套32，旋转轴套32嵌入在旋转槽中，且旋转轴套32套设在横转轴30上；

控制机构包括中央控制台和控制器，中央控制台上设置有无线信号发射接收器，控制器设置在车体2上，控制器上设置有无线信号发射接收器；控制器与处理器相连接，处理器内存储有地图信息并安装有图像处理对比软件；控制器上设置有USB接口、电源线和信号接口；

摄像头通过USB数据线与控制器的USB接口相连接；每个电机分别设置有信号线和电源线，每个电机的信号线分别与控制器的信号接口相连接；

电源机构包括充电电池，充电电池上设有充电接口；每个电机的电源线及控制器的电源线分别与充电电池的充电接口相连接。

本发明的AGV泊车装置，升降机构包括设置在车体2内部中心位置处的T形架3，T形架3的底端与底板1的上表面相固定；T形件3伸入齿条框4的横梁上设置的通孔中，齿条框4的横梁的两端分别与一根齿条的下端相连接；这样，能够更好的对齿条部分起到稳定固定的作用，避免齿条在工作过程中产生歪斜等变形，避免影响升降机构的升降工作；每根齿条分别与一个齿轮5相连接；每个齿轮5的中心分别设置有齿轮轴，每个齿轮轴分别与齿轮架6的顶端相连接，齿轮架6的底端分别固定在底板1上；这样，两个齿轮5能够更好的推动齿条进行升降运动，从而更稳定的带动升降机构进行升降工作，同时提高了齿轮5的稳定性和牢固性；每个齿轮5分别通过一个减速器与一个电机相连接；两个电机的转向相反，参数相同，且同步启动；这样，两个齿轮5所分别采用的电机其参数均相同，如转速等参数均为相同，且同步启动，但是转向相反，从而使得两个齿轮5能够具有良好的同步性，且一个顺时针旋转，一个逆时针旋转，同时带动齿条进行升降运动，需要说明的是，这里的电机的具体型号和参数，及其与减速器的连接模式，以及减速机的型号等参数，并非本发明的重点所在，可以通过现有技术所公开的技术方案中选择合适的电机、减速器及二者的连接方式，只要能满足本发明的上述齿轮5及齿条的结构组合和运动配合方式即可。

本发明的AGV泊车装置，每个齿条的顶端均与一个矩形的底支撑板7相连接，底支撑板7的中心位置处与T形板8的底端相固定连接，底支撑板7上均匀对称分隔设置有四个矩形的纵横滚槽区9，纵横滚槽区9上均设置有均匀分布的纵向和横向的滚槽，每个纵横滚槽区9与T形板8的板面之间均设有一个矩形的移动板10，每个移动板10的下面均连接设有滚珠轮11，滚珠轮11分别设置在移动板10下面的纵横滚槽区9的滚槽中；这样，T形板8作为基本的支撑板，其周围设置有四个矩形的移动板10，移动板10可以通过滚珠轮11在纵横滚槽区9内进行纵向和横向移动来进行位置调整，从而能够扩展支撑面的面积和延伸方向，以适应不同车型的泊车需要。

本发明的AGV泊车装置，行走机构包括包围设置在车体2下部外侧的支撑架12，这样，能够更好的对车体2起到支撑作用，增强整体的稳定性；支撑架12的底面中心位置处与转轴13的顶端相连接，转轴13的底端与转盘14的顶面的中心位置处相固定连接；转盘14的底面上均匀对称分布连接设置有三个万向轮15，这样，能够促进车体2通过转盘14的转动和万向轮15的转动，顺畅的进行位置移动，且三个万向轮15的分布方式更加提高车体2的稳定性；每个万向轮15上分别均匀分布设置有至少两个通气通孔16，这样，万向轮15可以采用韧性较好的橡胶等材料制成，通气通孔16既能够节省材料，又能够减轻重量，同时通过其气压的调节作用，使其同时保持良好的强度性能；每个万向轮15分别通过一个减速器与一个电机相连接，引导机构包括设置在车体2外侧的摄像头，摄像头安装在摄像转向座上，摄像转向座通过转轴连接设置在车体2上，且摄像转向座通过一个减速器与一个电机相连接；这里需要说明的是，万向轮15、摄像头的其他具体结构内容，及万向轮15与减速器和电机的连接模式，摄像头与摄像转向座、及摄像转向座与减速器和电机的连接模式，以及减速机与电机的型号等内容，并非本发明的重点所在，可以通过现有技术所公开的技术方案中选择合适其他具体结构内容，及与减速器和电机的连接模式，及减速机与电机的型号等内容，只要能够满足本发明的上述发明思想即可。

本发明的AGV泊车装置，升降机构与防撞机构相连接，防撞结构包括分别连接设置在四个移动板10外侧的八个气囊17，相邻的气囊17之间通过通气管18相连通连接；每个气囊17的底部分别与一个充气管19的顶端相连接，每个充气管19的内部分别设置有一根压缩弹簧20，每根压缩弹簧20的顶端分别与气囊17的底部设置的弹簧固定圈相固定连接，每根压缩弹簧20的底端分别与一个充气瓶21的瓶口处密封用压塞22相连接，每个充气管19的底端分别固定套设在一个充气瓶21的外侧；每个充气瓶21均设置在车体2的内部，每个充气瓶21的底面均固定连接在底板1上；这样，齿条上升的过程中，会使得压缩弹簧20被拉伸，当拉伸力足够的时候，充气瓶21的压塞22将被拉开，此时气囊17被充气，充气后的气囊17能够对被停泊车辆起到包围保护的作用，避免其在被停泊过程中被碰撞或滑落，提高稳定性和安全性，同时，充气膨胀的气囊17也能在一定程度上保护车体2，避免车体2在行进过程中发生碰撞。

本发明的AGV泊车装置，车体2的前侧与清洁机构相连接，清洁机构包括前支杆23，前支杆23的一端与车体2的前侧面相连接，前支杆23的另一端与倒扣的碗形件24相连接，倒扣的碗形件24底部的碗口处连接设置有清洁刷25；清洁刷25包括沿碗口设置的圆筒形清洁刷层，清洁刷层的顶端与刷盘26相连接，刷盘26设置在碗形件24的内部，刷盘26的中心位置处与竖转轴27的中间位置处相固定连接，竖转轴27的上端与倒扣的碗形件24的顶面相连接，碗形件24的顶面的下壁上设有旋转孔，碗形件24的顶面内设有圆筒形的中空腔，旋转孔与中空腔相连通，竖转轴27的上端经旋转孔伸入中空腔内，且竖转轴27的上端连接设置有圆柱形的旋转挡块；竖转轴27的下端与水平的直角齿轮28的中心相固定连接，水平的直角齿轮28与竖直的直角齿轮29相垂直啮合连接，竖直的直角齿轮29的中心位置处与横转轴30相固定连接，横转轴30的两端分别设置有一个转轮31，横转轴30的两端分别设置有凹陷的旋转槽，每个转轮31的中心位置处分别固定设置有带旋转轴孔的旋转轴套32，旋转轴套32嵌入在旋转槽中，且旋转轴套32套设在横转轴30上；这样，转轮31在向前行走的过程中，通过横转轴30带动竖直的直角齿轮29纵向转动，竖直的直角齿轮29再带动水平的直角齿轮28横向转动，从而带动竖转轴27和刷盘26转动，从而带动清洁刷25的清洁刷层进行旋转，进行清洁工作；倒扣的碗形件24能够避免灰尘蓬起，避免影响车体2的正常行进，同时避免影响引导机构的正常工作。倒扣的碗形件24的内侧壁上可以设置有撕拉胶层，以起到沾灰的作用，并且方便更换使用。

本发明的AGV泊车装置，控制机构包括中央控制台和控制器，中央控制台上设置有无线信号发射接收器，控制器设置在车体2上，控制器上设置有无线信号发射接收器；控制器与处理器相连接，处理器内存储有地图信息并安装有图像处理对比软件；控制器上设置有USB接口、电源线和信号接口；摄像头通过USB数据线与控制器的USB接口相连接；每个电机分别设置有信号线和电源线，每个电机的信号线分别与控制器的信号接口相连接；电源机构包括充电电池，充电电池上设有充电接口；每个电机的电源线及控制器的电源线分别与充电电池的充电接口相连接。这样，摄像头拍摄周围的环境图像，经过USB数据线传输到控制器和处理器中，经图像处理后与地图信息进行对比，以判断车体2行进的路线，并通过控制器对各个机构的电机发送控制信号，以控制各个机构的工作，同时电源机构为包括控制机构在内的各个机构进行供电，同时，中央控制台通过无线信号发射接收器对控制器发射的信号进行控制操作，并接收控制器反馈的反馈信号。需要说明的是，这里的引导机构、控制机构和电源机构的具体结构和模式并非是本发明的重点所在，其能够通过现有技术所公开的技术方案进行变通和补充，只要能够实现本发明的上述发明思想即可。

优选的，在充气管19套设在充气瓶21外部位置处，充气管19与充气瓶21之间设置有弹性密封圈，这样，能够增强充气管19和充气瓶21之间的配合牢固性及气密性；T形板8的板面设置为圆形，这样能够提高支撑的稳定性；车体2上均匀分布设置有警示灯，这样，能够方便其他人员或车辆辨识车体2，避免发生误撞情况；刷盘26的下面连接设置有喷头，喷头与清洁剂管相连接，这样，还能够通过喷头喷洒清洁剂来进行清洁工作，提高清洁效果；前支杆23设置为空心管，清洁剂管设置在前支杆23的空心管内，这样即能够减轻前支杆23的重量，又能够优化系统的排线结构，避免管件外漏，避免损坏且保持良好外观；车体2中设置有与清洁剂管相连接的清洁剂储液瓶，这样能够优化结构设计，使得本装置的外观更加优良，使用更加方便；刷盘26的下面连接设置有风扇，这样，能够通过风吹作用，起到更好的除尘效果，同时还能够对清洁机构起到散热的作用；气囊17的内壁上贴覆设置有网布层，这样能够提高气囊17的强度，提高其使用寿命和使用效果。

本发明的AGV泊车装置，其车体2在进行表面处理时，先将电子释放物质附着在车体2的表面，然后使用化学转化处理剂在车体2的表面形成化学转化皮膜，电子释放物质为本征半导体微粒子，化学转化处理剂为含有Si和Ti元素的化合物；然后对车体2喷涂定位防护层漆面，再对车体2喷涂有色层漆面，定位防护层漆面的厚度大于有色层漆面的厚度，有色层漆面的外部贴覆有防水保护膜层；防水保护膜层的内侧分布贴覆有荧光剂；这样，使得车体2的强度好，抗腐蚀能力强，表面度好，且容易在车库环境内被辨识，同时具有良好的外观性能，使用寿命长。

尽管以上已经对本发明的各种优选实施方式和特征进行了描述，但在不脱离本发明的目的和宗旨的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明做出许多变化、补充、改变和删减。以上结合本发明的具体实施例做的详细描述，并非是对本发明的限制。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，均仍属于本发明技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种AGV泊车装置，包括具有底板（1）的矩形框架结构的车体（2），车体（2）上设置有升降机构、行走机构、引导机构、控制机构和电源机构；升降机构、行走机构、引导机构分别与电源机构相连接；升降机构、行走机构、引导机构、电源机构又分别与控制机构相连接；其特征在于：

升降机构包括设置在车体（2）内部中心位置处的T形架（3），T形架（3）的底端与底板（1）的上表面相固定；T形件（3）伸入齿条框（4）的横梁上设置的通孔中，齿条框（4）的横梁的两端分别与一根齿条的下端相连接；每根齿条分别与一个齿轮（5）相连接；每个齿轮（5）的中心分别设置有齿轮轴，每个齿轮轴分别与齿轮架（6）的顶端相连接，齿轮架（6）的底端分别固定在底板（1）上；每个齿轮（5）分别通过一个减速器与一个电机相连接；两个电机的转向相反，参数相同，且同步启动；

每个齿条的顶端均与一个矩形的底支撑板（7）相连接，底支撑板（7）的中心位置处与T形板（8）的底端相固定连接，底支撑板（7）上均匀对称分隔设置有四个矩形的纵横滚槽区（9），纵横滚槽区（9）上均设置有均匀分布的纵向和横向的滚槽，每个纵横滚槽区（9）与T形板（8）的板面之间均设有一个矩形的移动板（10），每个移动板（10）的下面均连接设有滚珠轮（11），滚珠轮（11）分别设置在移动板（10）下面的纵横滚槽区（9）的滚槽中；

行走机构包括包围设置在车体（2）下部外侧的支撑架（12），支撑架（12）的底面中心位置处与转轴（13）的顶端相连接，转轴（13）的底端与转盘（14）的顶面的中心位置处相固定连接；转盘（14）的底面上均匀对称分布连接设置有三个万向轮（15），每个万向轮（15）上分别均匀分布设置有至少两个通气通孔（16）；每个万向轮（15）分别通过一个减速器与一个电机相连接；

引导机构包括设置在车体（2）外侧的摄像头，摄像头安装在摄像转向座上，摄像转向座通过转轴连接设置在车体（2）上，且摄像转向座通过一个减速器与一个电机相连接；

升降机构与防撞机构相连接，防撞结构包括分别连接设置在四个移动板（10）外侧的八个气囊（17），相邻的气囊（17）之间通过通气管（18）相连通连接；每个气囊（17）的底部分别与一个充气管（19）的顶端相连接，每个充气管（19）的内部分别设置有一根压缩弹簧（20），每根压缩弹簧（20）的顶端分别与气囊（17）的底部设置的弹簧固定圈相固定连接，每根压缩弹簧（20）的底端分别与一个充气瓶（21）的瓶口处密封用压塞（22）相连接，每个充气管（19）的底端分别固定套设在一个充气瓶（21）的外侧；每个充气瓶（21）均设置在车体（2）的内部，每个充气瓶（21）的底面均固定连接在底板（1）上；

车体（2）的前侧与清洁机构相连接，清洁机构包括前支杆（23），前支杆（23）的一端与车体（2）的前侧面相连接，前支杆（23）的另一端与倒扣的碗形件（24）相连接，倒扣的碗形件（24）底部的碗口处连接设置有清洁刷（25）；清洁刷（25）包括沿碗口设置的圆筒形清洁刷层，清洁刷层的顶端与刷盘（26）相连接，刷盘（26）设置在碗形件（24）的内部，刷盘（26）的中心位置处与竖转轴（27）的中间位置处相固定连接，竖转轴（27）的上端与倒扣的碗形件（24）的顶面相连接，碗形件（24）的顶面的下壁上设有旋转孔，碗形件（24）的顶面内设有圆筒形的中空腔，旋转孔与中空腔相连通，竖转轴（27）的上端经旋转孔伸入中空腔内，且竖转轴（27）的上端连接设置有圆柱形的旋转挡块；竖转轴（27）的下端与水平的直角齿轮（28）的中心相固定连接，水平的直角齿轮（28）与竖直的直角齿轮（29）相垂直啮合连接，竖直的直角齿轮（29）的中心位置处与横转轴（30）相固定连接，横转轴（30）的两端分别设置有一个转轮（31），横转轴（30）的两端分别设置有凹陷的旋转槽，每个转轮（31）的中心位置处分别固定设置有带旋转轴孔的旋转轴套（32），旋转轴套（32）嵌入在旋转槽中，且旋转轴套（32）套设在横转轴（30）上；

控制机构包括中央控制台和控制器，中央控制台上设置有无线信号发射接收器，控制器设置在车体（2）上，控制器上设置有无线信号发射接收器；控制器与处理器相连接，处理器内存储有地图信息并安装有图像处理对比软件；控制器上设置有USB接口、电源线和信号接口；

摄像头通过USB数据线与控制器的USB接口相连接；每个电机分别设置有信号线和电源线，每个电机的信号线分别与控制器的信号接口相连接；

电源机构包括充电电池，充电电池上设有充电接口；每个电机的电源线及控制器的电源线分别与充电电池的充电接口相连接。

2.如权利要求1所述的AGV泊车装置，其特征在于：在充气管（19）套设在充气瓶（21）外部位置处，充气管（19）与充气瓶（21）之间设置有弹性密封圈。

3.如权利要求1所述的AGV泊车装置，其特征在于：T形板（8）的板面设置为圆形。

4.如权利要求1所述的AGV泊车装置，其特征在于：车体（2）上均匀分布设置有警示灯。

5.如权利要求1-4中任一项所述的AGV泊车装置，其特征在于：刷盘（26）的下面连接设置有喷头。

6.如权利要求5所述的AGV泊车装置，其特征在于：喷头与清洁剂管相连接。

7.如权利要求6所述的AGV泊车装置，其特征在于：前支杆（23）设置为空心管，清洁剂管设置在前支杆（23）的空心管内。

8.如权利要求7所述的AGV泊车装置，其特征在于：车体（2）中设置有与清洁剂管相连接的清洁剂储液瓶。

9.如权利要求1-4中任一项所述的AGV泊车装置，其特征在于：刷盘（26）的下面连接设置有风扇。

10.如权利要求1-4中任一项所述的AGV泊车装置，其特征在于：气囊（17）的内壁上贴覆设置有网布层。