CN109264628A - Agv举升对位系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种AGV举升对位系统，其包括：底板，举升机构，驱动机构，举升顶板，举升定位块，上对位装置和接近开关传感器；所述举升定位块安装于举升顶板上、所述上对位装置上设有形状与举升定位块相适应的定位孔；所述接近开关传感器与举升定位块固定为一体；所述举升机构包括第一举升板，第二举升板，举升推力板，丝杆机构，第一固定块，第二固定块，第一滚动球轴承，第一轴承滚动板，第二滚动球轴承，第二轴承滚动板和连接轴。本发明结构简单，易于制备，能够实现与货架的精确对位。

Description

AGV举升对位系统
技术领域
本发明属于自动导引运输车领域技术领域，具体来说涉及一种AGV举升对位系统。
背景技术
随着技术的进步，AGV(Automated Guilded Vehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛的应用于机械立体停车库领域中。AGV车在工作过程中，需要将举升板移动至装载货物的承重板下方，通过两者之间的榫卯结构使两者结合为一体，从而令AGV车能举起承重板，带动货架移动。现有技术中，相对于传统的精度不足的机械对位、一般采用相对先进的摄像头或激光雷达控制方法来实现举升板与承重板之间的对位。具体来说，是通过使用摄像头采集图像或激光雷达来寻找举升机构的对位点，来控制举升机构准确顶在被举升的物体上。这种技术方案存在的问题是：摄像头镜头容易被灰尘、水等污损，导致不能准确对位。高精度激光雷达国产化难，定位精度低。因此，如何开发出一种新型的AGV举升对位系统，能够代替摄像头对位方法实现举升板与承重板之间的精确对位，是本领域技术人员需要研究的方向。此外，现有技术中的AGV举升对位系统因设计缺陷，其结构普遍较为复杂，在维修和更换配件时拆卸较为困难，实现自动控制的成本较高，且承载力上限较低。因此，如何开发出一种新型的AGV车的举升装置，能够具有较为简单的结构和较为低廉的自动控制成本，并具有承载力较大的特点，同样是本领域技术人员的重要课题。
发明内容
本发明的目的是提供一种AGV举升对位系统，其能够实现举升板与上对位装置之间的精确对位，并具有较为低廉的控制成本和较大的承载力。
其采用的技术方案如下：
一种AGV举升对位系统，其包括：举升系统和对位系统；所述举升系统包括底板，举升机构，驱动机构和举升顶板；所述对位系统包括举升定位块，上对位装置和接近开关传感器；所述举升定位块安装于举升顶板上、所述上对位装置上设有形状于举升定位块相适应的定位孔；所述接近开关传感器与举升定位块固定为一体；所述举升机构包括第一举升板，第二举升板，举升推力板，丝杆机构，第一固定块，第二固定块，第一滚动球轴承，第一轴承滚动板，第二滚动球轴承，第二轴承滚动板和连接轴；所述丝杆机构包括丝杆，丝杆支撑座，丝杆固定座和丝杆螺母座；所述丝杆穿过丝杆支撑座和丝杆螺母座，一端连接驱动机构、另一端固定于丝杆固定座上；所述第一固定块固定于举升顶板上，所述第二固定板固定于底板上；所述第一举升板一端与第一固定块活动连接、另一端与举升推力板活动连接；所述第二举升板一端与第二固定块活动连接、另一端与第一滚动球轴承活动连接，第一滚动球轴承沿第一轴承滚动板滑动；所述第一轴承滚动板固定于举升顶板上；所述第一举升板的中点与第二举升板的中点通过连接轴连接在一起；所述丝杆固定座固定于底板上、所述举升推力板安装于丝杆螺母座上、随丝杆的旋转沿丝杆轴向方向移动；举升推力板的两侧与第一举升板和第二滚动球轴承连接，第二滚动球轴承在第二轴承滚动板上滑动；所述第二轴承滚动板固定于底板上。
通过采用这种技术方案：
其举升过程如下：底板固定于地面或大梁上，主要用来固定丝杆固定座和举升固定块等部件。举升推力板在丝杆螺母座的作用下，随丝杆旋转而直线运动，推动第一举升板和第二举升板。将举升顶板上承受的重力转化为丝杆上的轴向力，最终传递至底板及大梁或地面上。轴承滚动板固定在底板及举升顶板上，避免由于零件磨损而更换底板或举升顶板。
其对位过程如下：上对位装置固定在需要举升的货架或托架的承重梁上。举升定位块和接近开关传感器固定在一起时，当举升定位块与定位孔垂直位置偏差较大时，随着举升定位块的向上运动对位，接近开关传感器将检测到上对位装置并输出反馈信号，此时做出判断对位失败。而当举升定位块与定位孔垂直位置偏差很小或无偏差时，接近开关传感器不输出反馈信号，使得举升定位块持续上升，完成举升顶板与上对位装置的榫卯连接。
优选的是，上述AGV举升对位系统中：所述举升定位块呈上窄下宽的圆锥结构；所述定位孔为锥形孔。
通过采用这种技术方案：在对位过程中当举升定位块与定位孔垂直位置偏差较小时，举升定位块能贴合定位孔的一侧侧壁实现两者的榫卯连接，在举升重物的重力作用下，沿举升定位块的边沿滑动，实现两者的榫卯连接。
更优选的是，上述AGV举升对位系统中：所述连接轴端部设有万向球。
通过采用这种技术方案：设置万向球来承受连接轴在万向球方向上的轴向力。
进一步优选的是，上述AGV举升对位系统中：还包括接近开关，所述接近开关安装于底板上。
通过采用这种技术方案：以设置于底板上的接近开关判断举升机构是否运动趋近于其最低点和最高点，对举升机构的工作起到安全报警的作用。
更进一步优选的是，上述AGV举升对位系统中：所述驱动机构包括电机。
更进一步优选的是，上述AGV举升对位系统中：所述驱动机构还包括减速机或T型减速机。
更进一步优选的是，上述AGV举升对位系统中：所述驱动机构还包括联轴器。
与现有技术相比，本发明结构简单，易于制备。同时，其结构较为简单，控制成本较为低廉，具备较大的承载力。
附图说明
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为实施例1的侧视结构示意图；
图2为实施例1的俯视结构示意图，本图中省略了上对位装置，举升顶板，驱动机构和举升定位块；
图3为图1中举升定位块、上对位装置和接近开关传感器的连接结构示意图
各附图标记与部件名称对应关系如下：
1、底板；2、举升机构；3、驱动机构；4、举升顶板；5、接近开关；6、举升定位块；7、上对位装置；8、接近开关传感器；21、第一举升板；22、第二举升板；23、举升推力板；24、丝杆机构；251、第一固定块；252、第二固定块；261、第一滚动球轴承；262、第一轴承滚动板；271、第二滚动球轴承；272、第二轴承滚动板；28、连接轴；29、万向球；241、丝杆；242、丝杆支撑座；243、丝杆固定座；244、丝杆螺母座。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将结合各个实施例作进一步描述。
如图1-3所示为实施例1：
一种AGV举升对位系统，其包括：举升系统和对位系统：所述举升系统包括底板1，举升机构2，驱动机构3和举升顶板4；所述对位系统包括举升定位块6，上对位装置7和接近开关传感器8；还包括接近开关5，所述接近开关5安装于底板1上。
所述举升定位块6安装于举升顶板4上、所述上对位装置7上设有形状于举升定位块6相适应的定位孔71；所述接近开关传感器8与举升定位块6固定为一体；所述举升机构2包括第一举升板21，第二举升板22，举升推力板23，丝杆机构24，第一固定块251，第二固定块252，第一滚动球轴承261，第一轴承滚动板262，第二滚动球轴承271，第二轴承滚动板272和连接轴28；所述丝杆机构24包括丝杆241，丝杆支撑座242，丝杆固定座243和丝杆螺母座244；所述丝杆241穿过丝杆支撑座242和丝杆螺母座244，一端连接驱动机构3、另一端固定于丝杆固定座243上；
所述第一固定块251固定于举升顶板4上，所述第二固定板252固定于底板1上；所述第一举升板21一端与第一固定块251活动连接、另一端与举升推力板23活动连接；所述第二举升板22一端与第二固定块252活动连接、另一端与第一滚动球轴承261活动连接，第一滚动球轴承261沿第一轴承滚动板262滑动；所述第一轴承滚动板262固定于举升顶板4上；所述第一举升板21的中点与第二举升板22的中点通过连接轴28连接在一起；所述丝杆固定座243固定于底板1上、所述举升推力板23安装于丝杆螺母座244上、随丝杆24的旋转沿丝杆24轴向方向移动；举升推力板23的两侧与第一举升板21和第二滚动球轴承271连接，第二滚动球轴承271在第二轴承滚动板272上滑动；所述第二轴承滚动板272固定于底板1上。所述举升定位块6呈上窄下宽的圆锥结构；所述定位孔71为锥形孔。所述连接轴28端部设有万向球29。在本例中，所述驱动机构3采用电机。而在实际操作中，所述驱动机构还可以包括减速机或T型减速机以及联轴器。
实践中，其工作过程如下：
驱动机构3工作、带动丝杆241旋转，在丝杆螺母座244和举升推力板23的作用下、推动举升推力板沿着丝杆24的轴线方向向前或向后移动，举升推力板23的移动带动第一举升板21协同举升板22使举升顶板4上升或下降。为了减缓零件之间的磨损，在各相对滑动的零件之间安装自润滑轴套。当举升定位块6与定位孔71垂直位置偏差较大时，随着举升定位块6的向上运动对位，接近开关传感器8检测到举升定位块6上方的上对位装置7并输出反馈信号，此时做出判断对位失败、举升系统停止工作。而当举升定位块6与与定位孔71垂直位置偏差很小或无偏差时，接近开关传感器8不输出反馈信号，使得举升定位块6持续上升并完全进入定位孔71中，完成举升顶板4与上对位装置7的榫卯连接。
以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域技术的技术人员在本发明公开的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种AGV举升对位系统，其特征在于包括：举升系统和对位系统；
所述举升系统包括底板(1)，举升机构(2)，驱动机构(3)和举升顶板(4)；
所述对位系统包括举升定位块(6)，上对位装置(7)和接近开关传感器(8)；所述举升定位块(6)安装于举升顶板(4)上、所述上对位装置(7)上设有形状于举升定位块(6)相适应的定位孔(71)；所述接近开关传感器(8)与举升定位块(6)固定为一体；
所述举升机构(2)包括第一举升板(21)，第二举升板(22)，举升推力板(23)，丝杆机构(24)，第一固定块(251)，第二固定块(252)，第一滚动球轴承(261)，第一轴承滚动板(262)，第二滚动球轴承(271)，第二轴承滚动板(272)和连接轴(28)；
所述丝杆机构(24)包括丝杆(241)，丝杆支撑座(242)，丝杆固定座(243)和丝杆螺母座(244)；所述丝杆(241)穿过丝杆支撑座(242)和丝杆螺母座(244)，一端连接驱动机构(3)、另一端固定于丝杆固定座(243)上；
所述第一固定块(251)固定于举升顶板(4)上，所述第二固定板(252)固定于底板(1)上；所述第一举升板(21)一端与第一固定块(251)活动连接、另一端与举升推力板(23)活动连接；所述第二举升板(22)一端与第二固定块(252)活动连接、另一端与第一滚动球轴承(261)活动连接，第一滚动球轴承(261)沿第一轴承滚动板(262)滑动；所述第一轴承滚动板(262)固定于举升顶板(4)上；所述第一举升板(21)的中点与第二举升板(22)的中点通过连接轴(28)连接在一起；所述丝杆固定座(243)固定于底板(1)上、所述举升推力板(23)安装于丝杆螺母座(244)上、随丝杆(24)的旋转沿丝杆(24)轴向方向移动；举升推力板(23)的两侧与第一举升板(21)和第二滚动球轴承(271)连接，第二滚动球轴承(271)在第二轴承滚动板(272)上滑动；所述第二轴承滚动板(272)固定于底板(1)上。
2.如权利要求1所述AGV举升对位系统，其特征在于：所述举升定位块(6)呈上窄下宽的圆锥结构；所述定位孔(71)为锥形孔。
3.如权利要求2所述AGV举升对位系统，其特征在于：所述连接轴(28)端部设有万向球(29)。
4.如权利要求1-3任一项所述AGV举升对位系统，其特征在于：还包括接近开关(5)，所述接近开关(5)安装于底板(1)上。
5.如权利要求4所述AGV举升对位系统，其特征在于：所述驱动机构(3)包括电机。
6.如权利要求5所述AGV举升对位系统，其特征在于：所述驱动机构(3)还包括减速机或T型减速机。
7.如权利要求6所述AGV举升对位系统，其特征在于：所述驱动机构(3)还包括联轴器。
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