JPH04166479A - 走行体の離脱方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は磁気吸着車輪を備えた走行体の離脱方法に関す
るものである。

［従来の技術］ 例えは磁性体である鋼板により構成したタンク壁面等の
溶接検査を行うために、走行体に種々の機器を搭載した
壁面移動ロボットが用いられるか、該壁面移動ロボット
は、壁面を自由に移動するため、壁面に吸着して転動し
得る磁気吸着車輪を備えている。

この壁面移動ロボットで所定の作業を行なったのち、壁
面移動ロボットを壁面から撤去するときには、壁面に吸
着している前記磁気吸着車輪を壁面から引き離す必要が
ある。

第５図に走行体として壁面移動ロボットｌが示されてお
り、該壁面移動ロボットｌは、台車２の両側に台車２前
後方向へ所定の間隔を置き、かつ台車２前後方向へ転動
可能に設けた磁気吸着車輪３を備え、この磁気吸着車輪
３により磁性体である壁面４へ吸着して自由に移動でき
るように形成されている。

壁面移動ロボット１を壁面４から離脱させる場合には、
作業員が台車２と前記壁面４との間のクリアランスＳに
、Ｌ字状に曲げた梃子枠５を、その先端５ａか移動ロボ
ットｌの台車２下面に当たり、かつ梃子枠５の屈曲部５
ｂが壁面４に当たるように挿入し、前記梃子枠５の先端
５ａか屈曲部５ｂを中心に壁面４から離れる方向へ動く
よう、梃子枠５を人力でこじることによって、磁気吸着
車輪３を壁面４から引き離し、他の作業員が台車２を手
で保持しつつ引張って壁面移動ロボット１を壁面４から
離脱させている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、前述の壁面移動ロボット１を壁面４から
離脱させる方法では、全ての作業を人力に頼っているた
め、磁気吸着車輪３の吸着力が増加するのに伴い、離脱
作業が困難となり作業の危険性が増大するという問題が
ある。

本発明は上述の実情に鑑み、走行体を壁面から容易且つ
安全に離脱させるようにすることを目的としてなしたも
のである。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、磁性体の面に、一端か該磁性体の面に連なり
他端が磁性体の面から離れる傾斜面を備えたくさび状の
非磁性離脱治具をセットし、磁気吸着車輪を備えた走行
体の前記磁気吸着車輪を前記非磁性離脱治具の傾斜面に
沿い磁性体の面から離れる方向へ転動させ、磁気吸着車
輪が前記磁性体の面から所定距離離れたら走行体を前記
非磁性離脱治具から離脱させる構成としている。

〔作　　　用〕

従って、本発明では、磁性体の面上の任意の場所に傾斜
面を備えた非磁性離脱治具をセットし、しかる後、前記
傾斜面上へ走行体の磁気吸着車輪を導いて傾斜面に沿い
磁性体の面から離れる方向へ前記磁気吸着車輪を転動さ
せ、磁気吸着車輪を磁性体の面から所定の距離たけ離し
、磁気吸着車輪の磁性体に対する吸着力を弱める。

このため、走行体を磁性体から容易且つ安全に離脱させ
ることかできる。

［実　施　例コ 以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ説明する
。

なお、各実施例中、第５図に示すものと同一のものには
同一の符号か付しである。

第１図および第２図は本発明の第１の実施例である。

本実施例においては、磁気吸着車輪３の幅よりも広い所
定の幅と磁気吸着車輪３の壁面移動ロボットｌ長手方向
車輪間隔よりも短い長さとを存し、かつ、鋭角状に形成
された一端部６ｂから所定の高さｈを有する他端部６ｃ
まで昇り勾配の傾斜面６ａとなるくさび状の離脱治具６
を、非磁性体（例えばアルミニューム、ステンレス等）
により形成する。そして、該離脱治具６の高さｈは、磁
気吸着車輪３が離脱治具６の傾斜面６ａに乗った際に、
磁気吸着車輪３の壁面４に対する磁力（吸着力）が減少
して作業員が壁面移動ロボットｌを壁面４から離脱させ
るに何等支障の生じない高さとする。

前記離脱治具６を壁面４に着脱自在に取り付けるため、
離脱治具６の所定の高さｈを有する他端、部６ｃ近くの
幅方向両側に、マグネットホルダ７を小ネジ８により固
定する。そして、壁面４に接する前記マグネットホルダ
７の下面と離脱治具６下面とが略同−面となるよう形成
する。

壁面移動ロボットｌを壁面４から離脱させるに際しては
、先ず２台の離脱治具６を、壁面４の任意の位置にマグ
ネットホルダ７を吸着させることにより、壁面移動ロボ
ット１の左右の磁気吸着車輪３の幅方向間隔にあわせ、
所定の間隔を置き互いに平行にセットする。

その後、壁面移動ロボット１を走行させて離脱治具６を
一端部６ｂ側へ誘導し、壁面移動ロボット１の前面の磁
気吸着車輪３を離脱治具６の一端部６ｂ側から傾斜面６
ａへ乗り上げ、さらに所定高さｈを有する他端部６ｃ側
へ転動させると、該磁気吸着車輪３が壁面４から所定の
距離を隔てるようになり、磁気吸着車輪３の壁面４に対
する吸着力が弱まるので、作業員が壁面移動ロボット１
の台車２を手で持ち引張ることにより離脱治具６に乗り
上げている磁気吸着車輪を壁面４から離脱させる。

そして、台車２の前面を人力で保持しなから、壁面移動
ロボット１を前進させることにより、壁面移動ロボット
１の後方の磁気吸着車輪３を離脱治具６の一端部６ｂ側
から傾斜面６ａへ乗り上げ、さらに所定高さｈを有する
他端部６Ｃ側へ転動させ、前述の壁面移動ロボット１前
面の磁気吸着車輪３と同様に、壁面移動ロボッ）ｌの後
方の磁気吸着車輪３を壁面４から離脱させる。

従って、壁面移動ロボット１を容易且つ安全に壁面４か
ら離脱させることができる。

第３図および第４図は本発明の第２の実施例であり、本
実施例では、傾斜面９ａと該傾斜面９ａに連なり、かつ
所定の高さｈて、上面か下面に平行して延びる延長部分
９ｂを有し、かつ、延長部分９ｂを磁気吸着車輪３の壁
面移動ロボット１長手方向車輪間隔よりも長くした離脱
治具９を、非磁性体（例えは、アルミニューム、ステン
レス等）により形成する。

前記離脱治具９を壁面４に着脱自在に取り付けるため、
前記延長部分９ｂの幅方向両側に、離脱治具９長手方向
へ所定の間隔を置いて複数のマクネットホルタ７を小ネ
ジ８て固定する。

壁面移動ロボット１を壁面４から離脱させる場合には、
２台の離脱治具９を、壁面４の任意の位置にマグネット
ホルダ７を吸着させることにより、壁面移動ロボットｌ
の左右の磁気吸着車輪３の幅方向間隔にあわせ、所定の
間隔を置き互いに平行にセットする。

その後、壁面移動ロボットｌを走行させて離脱治具９の
傾斜面９ａ側端部へ誘導し、壁面移動ロボット１の磁気
吸着車輪３を前記傾斜面９ａ側端部から傾斜面９ａへ乗
り上げ、さらに所定高さｈを有する延長部分９ｂへ転動
させると、壁面移動ロボット１の前後の全磁気吸着車輪
３か離脱治具９の延長部分９ｂ上に乗り、壁面４から所
定の距離を隔てるようになり、磁気吸着車輪３の壁面４
に対する吸着力が弱まるので、壁面移動ロボット１を容
易且つ安全に壁面４から離脱させることかできる。

なお、本発明の実施例では、２台の離脱治具を所定の間
隔を置き平行にセットした場合について説明したが、磁
気吸着車輪か有する磁力の強さによっては、１台の離脱
治具のみでも壁面移動ロボットを壁面から離脱させるこ
とかできること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範
囲内において種々変更を加え得ること、等は勿論である
。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明の走行体の離脱方法によれば
、下記のごとき種々の優れた効果を奏し得る。

■　磁性体面上に傾斜面を備えた非磁性離脱治具をセッ
トし、走行体の磁気吸着車輪を前記傾斜面に沿い転動さ
せることにより、磁気吸着車輪が磁性体面から次第に離
れるようにしたので、従来の梃子棒で走行体をこしあげ
る方法に比べ、僅かな力で容易に、磁気吸着車輪を磁性
体面から離脱させることができる。

（Ｉｔ）　　従って、磁性体面から走行体を離脱させる
作業を、小人数で安全に行うことかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行体の離脱方法の第１の実施例の側
面図、第２図は第１図の■−■矢視図、第３図は本発明
の走行体の離脱方法の第２の実施例の側面図、第４図は
第３図のＩＶ−ＩＶ矢視図、第５図は従来の走行体の離
脱方法の一例の側面図である。 図中、ｌは壁面移動ロボット（走行体）、３は磁気吸着
車輪、４は壁面（磁性体’）　、６．９は離脱治具（非
磁性離脱治具）　、ｆｉａ、９ａは傾斜面を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）磁性体の面に、一端が該磁性体の面に連なり他端が
   磁性体の面から離れる傾斜面を備えたくさび状の非磁性
   離脱治具をセットし、磁気吸着車輪を備えた走行体の前
   記磁気吸着車輪を前記非磁性離脱治具の傾斜面に沿い磁
   性体の面から離れる方向へ転動させ、磁気吸着車輪が前
   記磁性体の面から所定距離離れたら走行体を前記非磁性
   離脱治具から離脱させることを特徴とする走行体の離脱
   方法。