JPH03290704A

JPH03290704A - 複数ｐｃの並列制御装置

Info

Publication number: JPH03290704A
Application number: JP2074523A
Authority: JP
Inventors: Fuyuhiko Yoshikura; 吉倉　冬彦; Teiji Uno; 宇野　禎二
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1990-03-24
Filing date: 1990-03-24
Publication date: 1991-12-20
Anticipated expiration: 2012-09-17
Also published as: GB2244355B; GB2244355A; JP2654707B2; GB9105859D0; US5323308A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、制御対象となるトランスファーマシン等の設
備を、制御単位ステーションごとに設置した複数のＰＣ
（プログラマブルコントローラ）の並列処理により制御
する複数ＰＣの並列制御装置に関する。

［従来の技術］従来より、トランスファーマシン等表制御する際に、複
数のＰＣを用いて並列処理する装置が提案されている（
特開昭５７−７９５０４号）。

この装置で（飄　各ＰＣ毎に定めた絶対番地をアドレス
の最大桁に付すことにより、装置全体の中でのアドレス
を特定し、この絶対番地で特定されｔ＝渡り信号を授受
することによって並列運転処理を行っていた。また、各
ＰＣには全部のＰ−Ｃのプログラム内容を記憶させ、Ｐ
Ｃにプログラマや保全ツールを接続してこの全プログラ
ムを読み出すことにより、プログラムの点検や保全を行
なえる様な構成が採用されていた。

［発明が解決しようとする課題］従って、こうした従来の装置で１社保全者等があるコイ
ルブロックについて命令語を確認する必要が生じた場合
に、各ＰＣに記憶された全プログラムを読み出し、この
全プログラムをモニタしなければならなず、極めて煩雑
な作業を強いられたまた、ＰＣ側も、全プログラムを記
憶するための記憶エリアを確保しなければならず、その
ための記憶容量の負担等が問題となっていた。

さらに、こうして読み出したプログラムを修正する場合
には、修正し終えたプログラムをその修正箇所に関連す
るＰＣ毎に書き換えなければならい。このため、修正等
の場合に（よ保全者（よ　その修正の必要な箇所に関連
するＰＣに保全ツールを接続するか、あるいは保全ツー
ルを接続したＰＣを介して該当するＰＣの有する全プロ
グラムを読み出す必要があり、常にどのＰＣに保全ツー
ルを接続するかとか、どのＰＣのプログラムの読み出し
を指定するかとかを考えながら作業しなければならなか
った。加えて、この修正後の全プログラムを、それぞれ
のＰＣの記憶エリアに書き込まなければならず、その際
にも、どのＰＣに書き込むかを指定しなければならなか
った。さらに、いずれかのＰＣのプログラムを修正した
場合に１よ他のＰＣの全プログラムを書き換える作業を
しておかなけれ［１どのＰＣからでも現在の全プログラ
ムを確認できるという作用を奏することができなかった
。

そこで、本発明の複数ＰＣの並列制御装置（よかかる課
題を解決し、プログラムの修正箇所や点検箇所とＰＣと
の関連を意識することなく保全や点検をすることを可能
にすることを目的としている。

［課題を解決するための手段］前記目的を達するためになされた本発明の複数ＰＣの並
列制御装置は、第１図に例示する様に、制御対象となる
トランスファーマシン等の設備を、制御単位ごとに設置
した複数のＰＣの並列処理により制御する複数ＰＣの並
列制御装置においで、前記設備内の各ＰＣ間のプログラム上のつながりに関す
る条件差設定するつながり条件設定手段Ｍ１を備え、各ＰＣは、制御状態の内容表表す命令語と、該命令語が対応する接
点等の入出力アドレスと、該接点等を直接監視または制
御するＰＣを特定する制御ＰＣ情報を含む可読形態のコ
メント情報としての信号名とを対応付けて記憶する記憶
手段Ｍ２と、前記信号名が入力された場合に、該信号名
の有する制御ＰＣ情報から、自身の直接監視または制御
する接点等の信号名であるか否かを判断する信号名判断
手段Ｍ３と、該信号名判断手段Ｍ３の判断及び前記つながり条件設定
手段Ｍ１の設定に対応して前記記憶手段Ｍ２の記憶内容
色出力する記憶内容出力手段Ｍ４とを備えること色特徴とする。

［作用コ本発明の複数ＰＣの並列制御装置によれば、各ＰＣの信
号名判断手段Ｍ３ｉ飄信号名が入力された場合に、この
信号名の有する制御ＰＣ情報から、自身の直接制御する
接点等の信号名であるか否かを判断する。また、この信
号名（よ　命令語及び入出力アドレスと対応付けて記憶
手段Ｍ２に記憶されている。従って、この信号名に関す
る入力が、該当箇所のプログラム読み出しの指示である
ならば、信号名判断手段Ｍ３によって自身が直接制御す
る接点等であると判断したＰＣＬＬ　　記憶内容出力手
段Ｍ４の作用によりこの入力指示に反応して信号名に対
応する記憶内容色出力する処理を行なうことができる。

このとき該当するコイルブロックの部分の情報を直ちに
出力する様に、検索機能表も付加してもよいが、単に、
プログラムの先頭または末尾のコイルブロックの情報を
出力する構成とし、以後の処理はいわゆるスクロール処
理に任せる等の構成であってもよい。

一方、こうした処理において、各ＰＣの備える記憶内容
出力手段Ｍ　４　ＬＬ　　つながり条件設定手段Ｍ１の
設定にも対応して記憶手段Ｍ２の記憶内容を出力する構
成となっている。従って、既にプログラム上のあるコイ
ルブロックが読み出された場合に　これの前後のプログ
ラムを読み出そうというスクロール指示やページング指
示がなされたとき（よ　この記憶内容出力手段Ｍ４が、
設定されたつながり条件を考慮しつつ記憶内容の出力を
行なう。この結果、プログラムがＰＣ間に渡る部分にお
いて１よ　つながり条件設定手段Ｍ１による設定に従っ
て、前または後につながるＰＣが、今まで出力をしてい
たＰＣに代わって出力要求に反応し、自身の記憶してい
るプログラムを出力して゛いくことになる。

なお、つながり条件設定手段Ｍ　１　（Ｌ　例示の様に
ＰＣとは別個独立に存在する構成でもよいが、各ＰＣ内
にそれぞれ存在する様に構成してもよい。

外部にある場合１社全部のＰＣに対するつながりに関す
る条件を設定することになるが、各ＰＣ内にある構成で
（よ　勿論全部のＰＣのつながりの条件として設定され
ていてもよいが、少なくとも自身の前または後のつなが
りさえ設定されていれば何ら問題はない。つながり条件
設定手段Ｍ１を外部に備えるものにおいても、二つのＰ
Ｃ間にひとつずつ備える構成を採れ１′Ｌ　　このＰＣ
内に備えるものと同様に前後だけが分かるという構成で
あっても構わなし〜［実施例］以下、本発明をより具体的に説明するため、本発明を適
用したー実施例表図面を参照しつつ説明する。

第２図］よ本発明の一実施例であるトランスファーマシ
ン１の制御装置の全体構成図である。また、第３図１よ
　その一部の斜視図である。

第２図、第３図に示す様１ミ　トランスファーマシン１
は、中央に走るトランスファーパー３等を制御する総合
ステーションＳＴＯと、このトランスファーパー３の直
上に位置する治具ユニット５及び治具ユニット５の左右
に配置された加工ユニット７Ｌ、７Ｒを一つの構成単位
とする複数の加工ステージョンＳＴＩ、ＳＴ２．　　・
・・とを備え、第２図矢印の方向へワークＷを搬送しつ
つ加工を行なうものである。

総合ステーションＳＴＯは、トランスファーパー３等を
駆動制御する総合部ＰＣ（以下、単にＰＣＯＩともいう
）を備えている。また、各加工ステ２ジヨンＳＴＩ、Ｓ
Ｔ２．　　・・・（よ左側加工ユニット７Ｌ及び治具ユ
ニット５を駆動制御する左側ユニット用ＰＣ（以下、単
にＰＣＬまたはＰＣＩＩ等ともいう）及び右側加工ユニ
ット７Ｒを駆動制御する右側ユニット用ＰＣ（以下、単
にＰＣＲまたはＰＣｌ３等ともいう）をそれぞれ独立に
備えている。なお、これらＰＣＤＩ、　　ＰＣＩＩ、　
　ＰＣｌ３．　　ＰＣ２１、ＰＣ２２，・・・（飄　そ
れぞれに責任分担されたステーションのユニットのみを
駆動制御するものであって、例え（ヱ　リンクライン９
を介して相互にデータ等の授受を行なうことにより、ト
ータルシステムとしてトランスファーマシン１を制御す
る様に構成されている。

次に、各ＰＣの構成を説明する。

各ＰＣ１１第４図に示す様に、メモリ部ＰＣと０ＰＣ部
２０とを備えている。メモリ部］Ｏは、制御プログラム
を記憶する領域として、接点のオン・オフを表す命令語
”オン”等を記憶する命令語部１２と、この命令語に対
応する接点の入出力アドレス”００００”等を記憶する
入出力アドレス部１４と、この接点を可読形態のコメン
ト情報で表した信号名”３１　Ｌ’Ｓ　１”等を記憶す
る信号名部１６と、この接点が命令語に表された状態に
なったことを送出すべき他のＰＣを特定するためのリン
ク管理テーブル”０１，１２”等左記憶するリンク管理
テーブル部１８とを備えている。これら、命令語部１２
．入出力アドレス部１４．信号名部］６及びリンク管理
テーブル１８は、図示の様に、　１対１に対応する情報
として記憶されている。

なお、ここで、入出力アドレス（上　一つのＰＣ内には
ただ一つだけ存在するものであるが、トランスファーマ
シン１の全体には、複数同じアドレスが存在し得るもの
である。

一方、信号名（ヨトランスファーマシン１の全体にただ
一つしか存在しない様に設定されている。

本実施例で１友例えば信号名”３１ＬＳ１”という場合
に（よ頭の二桁”３１”は、第３ステーシヨンＳＴ３の
左側ユニット用ＰＣ（ＰＣ３１）にて制御あるいは検出
される接点等であることを意味し、次の”ＬＳＩ”によ
り、これがそのリミットスイッチの１番であることを意
味している。この”３１”等を制御ＰＣ情報と呼ｔＳＺ
他の例を説明すると、信号名”　１１ＦＩＤ２Ｐ”（よ
　”　］１”にて第１ステーシヨンＳＴＩの左側加工ユ
ニット用ＰＣ（ＰＣＩＩ）を、”Ｆｌ”にて治具の１番
であることを、”Ｄ２Ｐ”にてこの治具が締め端にある
というダミー情報であることを意味している。

また、リンク管理テーブル部１８に”０１，１２″と記
憶されている場合法　この接点の状態（友総合部ＰＣ（
ＰＣＤＩ）及び第１ステーシヨンの右側ユニット用ＰＣ
（ＰＣｌ３）へ出力すべき情報であることを意味してい
る。

さら１：、これらの情報相互がアンド条件でコイルブロ
ックを形成するのかオア条件でコイルブロックを形成す
るのか等の情報も、従来同様に記憶されている。

一方、０９０部２０は、上述したメモリ部ＰＣの記憶内
容に基づいて加工ユニット等の制御を実行する制御処理
部２２と、外部から信号名が入力された場合１ミ　これ
をもってメモリ部ＰＣの対応する入出力アドレスの部分
の内容を確認すべき指示であると解釈したり、或は信号
名と入出力アドレスとの対応関係を記した信号名・アド
レス対応テーブル部３０の記憶内容に基づいて信号名及
び入出力アドレスが入力されたものとして解釈する信号
名情報解釈部２４とを備える。

なお、信号名・アドレス対応テーブル部３０の記憶内容
は予め入力されるが、逐次書き換えも可能である。

また、信号名解釈部２４は、信号名の入力がメモリ部Ｐ
Ｃへの情報の新規書き込みの指示と共になされている場
合には信号名・アドレス対応テーブル部３０を参照して
処理を行ない、それ以外の指示、例え（ヱ　メモリ部］
Ｏから対応箇所を読み出すくき指示と共になされている
場合（よ　この信号名・入出力アドレス対応テーブル３
０を参照する処理は特に行わない。メモリ部ＰＣが上述
の構成であるから、信号名部１６を直接見に行くことが
可能だからである。

なお、実際の情報の読み出しや書き換えあるいは新規書
き込み（よ　制御処理部２２にて行われる。

勿論、信号名情報解釈部２４がかかる処理をする能力を
備えていても構わない。

本実施例の装置では、各Ｐ　Ｃ［ｉ　　それぞれが設置
されたステーションのユニットのみを直接監視し制御す
る処理を受は持っている。従って、総合部ＰＣ（ＰＣＯ
Ｉ）（−Ｌ　　）−ランスファーバー３の駆動制御のみ
Ｅ司っており、他のもの、例えば治具ユニット５の状態
を監視する等の処理は受は持つていない。しかしながら
、トランスファーパー３を駆動させるには、治具ユニッ
ト５については、治具がゆるめ端にあることを条件とす
る必要がある。そこで利用されるのが、上述の如く記憶
されたリンク管理テーブルである。即ち、治具ユニット
５を直接監視・制御するＰＣは、自身のメモリ部］○に
記憶されたリンク管理テーブル部１８の情報に基づいて
、治具ユニット５において治具がゆるめ端にあることを
総合部ＰＣへ情報として出力するのである。この様な情
報を待って、総合部ＰＣはトランスファーパー３を駆動
制御するのである。

ところが、この様なインタロック情報（上総合部ＰＣの
プログラムから、何が必要か舎抽出し、その送り側ＰＣ
のリンク管理テーブル部１８に書き込まなければならな
い。本実施例で（社　かかる作業を自動化しており、そ
の手順を以下に説明する。

第５図は、かかる処理であるところのリンク管理テーブ
ル作成処理のフローチャートである。なお、このフロー
チャートの処理は　各ＰＣでそれぞれ実行される。

各ＰＣの制御プログラムが完成すると、作業者はこれら
ＰＣを、例え（ｆＳ　　リンクライン９を介して情報授
受の可能な状態に接続し、本処理を実行させる。

システムの電源が立ち上げられると、各ＰＣはまず、自
身の制御プログラムの中から、他のＰＣが直接監視・制
御する接点等の情報であって、これらＰＣへ入力を要求
すべき情報を抽出し、これに基づき、制御ＰＣ情報を含
んだ形の入力要求情報を作成する（ステップＰＣ０）。

この処理（よメモリ部ＰＣの信号名部１６を参照するこ
とによりなされる。即ち、信号名（よ　前述した様１：
、その接点等を直接監視・制御するＰＣを特定する制御
ＰＣ情報を含んでいるから、これに基づいて、容易に抽
出することができる。具体的に（よ情報処理における検
索技術等Ｅ応用する。

こうして抽出した結果は、第６図にイメージとして示す
様１；　他のＰＣに対して自身への入力を要求する情報
群（入力要求情報）としてテーブル化した入力要求情報
カード５０という形でデータ化される。この入力要求情
報カード５０の内容を説明すると、このカード発行元で
ある自身の制御ＰＣ情報を”２１”等と記入したカード
発行元ＰＣ名記入部５２と、要求先のＰＣを”　１１”
等と特定すると共に、そのＰＣがこのカードを受は取っ
たか否かを確認する確認欄５４を含んだ要求先ＰＣ名記
入部５６と、必要な情報に対応する信号名を”１１ＦＩ
Ｄ２Ｐ”等と記入する信号名記入部５８とからなる。

なお、実施例で（よ各ＰＣに（よ　システム全体に如何
なるＰＣが存在し、これらがシステム全体のプログラム
上でどの様につながり関係を有するかという情報を予め
与えである。この情報（よ　それぞれのＰＣのメモリ部
ＰＣのつながり条件記憶部４０に記憶されており、場合
によって書換えが可能である。

従って、各ＰＣはシステム全体として何台の？Ｃがどの
様なつながり関係で存在するかを知っていることになり
、入力要求情報カード５０は、他の全てのＰＣに対して
のカードとして作成される。

なお、図示の様に、インタロック情報の不要な場合は信
号名記入部５８には情報として”無”が記入される。

こうして入力要求情報カード５０を作成したＰＣ１＆　
　次に、このカード５０を送出して他のＰＣに対する入
力要求情報を知らしめる権利（他のＰＣを一巡すること
から列車が駅を巡るのに例え、以下この列車に相当する
処理を「コードトレイン」と、送出権のことを「コード
トレイン送出権」と称する）を自身が有するか否かを判
断する（ステップ１ＰＣ）。

コードトレイン送出権の有無について（よ例えばシステ
ム全体としてのプログラム上のつながり条件に基づいて
、その上流側に位置するものから順番にこのコードトレ
イン送出権を有するとされておれば、そのルールに従う
。なお、コードトレイン送出権は、接続された全部のＰ
Ｃに一巡するまで（Ｌ　　再度発生しない様になされて
いる。そして、全部のＰＣを一巡した後は再びコードト
レイン送出権が発生するが、次の処理によって、二度目
のコードトレイン送出は行われない様になされている。

即ち、ステップ１ＰＣの判断によって、自身がコードト
レイン送出権を有する場合には、コードトレイン送出権
は一巡したかを確認する（ステップ］２０）。既に一巡
している場合１こは、リンク管理テーブルは作成された
ものとして本処理を終了する。−巡したか否か（よ上述
のルールであれば、自身のコードトレイン送出権が２度
めに発生したものであるか否かにより確認できる。

一方、未だ一巡していないと判断された場合（よ自身の
作成した入力要求情報カード５０表コードトレインに乗
せて送出する（ステップ］３０）。

即ち、入力要求情報カード５０のデータを、例えば、リ
ンクライン９を介してつながり順の下流側のＰＣへと順
送りしていく。

これに対し、下流側のＰＣは、上述のステップ１］０の
処理が”Ｎｏ”と判断されていることから、上述のコー
ドトレインの到着を待つ状態となっている（ステップ１
４０）。そして、コードトレインが到着すると、これを
取り込み（ステップ１５０）、要求先ＰＣＣ名入入部６
に白身のＰＣ名が記入されたテーブルの信号名記入部５
８の情報から自身のメモリ部ＰＣ内のリンク管理テーブ
ル１８の該当箇所にインタロック情報を書き込むための
出力信号用リンクテーブル６０（第７図参照）を作成す
る（ステップ１６０）。出力信号用リンクテーブル６０
１；Ｌ　出力光のＰＣの名前を記入する出力先ＰＣ名記
入部６２と、信号名記入部６４とを有する。なお、この
場合の信号名（よ　図示の様に、”ＦＩＤ２Ｐ”等と、
制御ＰＣ情報を含まないものであっても構わない。この
処理が終了したら、カード５０の確認欄５４に確認マー
ク６５を付与しくステップ１７０）、次のＰＣへのコー
ドトレインにカードを乗せて放出する（ステップ１８０
）。

下流にあるＰＣＬｔ、　　それぞれ上述のステップ１４
０〜１８０の処理を行ない、カード５０をコードトレイ
ン１こ乗せて順送りしていく。

こうして順送りされて、現在接続されているＰＣの全て
を巡ったコードトレインは再びカード発行元のＰＣへ戻
り、カード５０が回収される（ステップ１９０）。この
カード発行元Ｐ　Ｃ［ｉ　入力要求情報カード５０の確
認欄５４に全て確認マーク６５が付与されているか否か
によって、全部のＰＣが応答したか否かを確認する（ス
テップ２００）。

全部のＰＣから応答があった場合（表入力要求情報カー
ド５０と同様の入力信号用リンクテーブル（第８図参照
、出力光ＰＣ名記入部７２と信号名記入部７４とを有す
る）７０を作成しくステップ２ＰＣ）、コードトレイン
送出権を下流側のＰＣへ譲る（ステップ２２０）。これ
によって、次のＰＣがカード発行元として作成した入力
要求情報カード５０がコードトレインに乗せられて順送
りされていく。

このコードトレインが巡る様子を第９図に模式的に表し
た　図示の様に、互いに接続されたＰＣｌｌ、　　Ｐ　
Ｃ２２，・・・は、自身の発行したカード５０１１゜５
０２２、　　・・・をコードトレインに乗せて送出・回
収して入力信号用リンクテーブル７０１１．　７０２２
゜・・・浩作成していく　（ステップ１３０，１９０〜
２ＰＣ）。一方、他のＰＣからのカードに対してはその
記載内容に基づいて出力信号用リンクテーブル６０１１
．　６０２２．　　・・・舎作成していく（ステップ１
５０〜１７０）。こうして、コードトレイン送出権が一
巡すると処理舎終了する（ステップ１２０）。

ところで、本処理は　常にシステム全体が完成した後に
行われるものに限られず、システムの設計が途中の段階
であってもよく、特に部分的な試運転等と行なうことも
可能とする処理を含んでいる。

その処理は、第５図にステップ３００で示されるもので
あり、一部のＰＣが確認マーク６５を付与しなかった場
合には（ステップ２００）、この確認マーク６５のなか
ったＰＣからの入力信号を必要とする部分に対するプロ
グラム上のバイパス処理と実行するのである。その後、
ステップ２ＰＣに進み、このバイパス処理を加味して入
力信号用リンクテーブル７（Ｉ作成するのである。

具体的なバイパス処理について説明すると、第ＰＣ図に
示すコイルブロックにおいて、記号Ｘで示された情報が
他のＰＣからの入力信号に該当し、この信号の送出先の
ＰＣが未調整等の理由により接続されていない場合に、
上述のバイパス処理がなさ札　第１１図に示す様に、こ
の部分に入力信号を要しないバイパス用オア回路Ｙがあ
るものと設定する処理を行うのである。なお、ここで表
されているのはある加工ユニットのユニットサイクルで
あって、記号Ｐはトランスファーマシン１が自動運転の
ときのユニットサイクル起動条件を、記号Ｏはユニット
サイクルの運転条件（但し、記号Ｘの条件を除く）を、
記号Ｒはユニットサイクルの起動ボタン入力を、記号Ｓ
は手動モードのときのユニットサイクル起動条件（但し
、記号Ｒの条件を除く）を、記号下はユニットサイクル
の自己保持回路を、そして前述の記号Ｘは他のＰＣが監
視・制御する治具が締め端にあるという入力を意味して
いる。

このバイパス処理の結果、図示のコイルブロックを有す
る加工ユニットサイクル１上　治具ユニットが未完成の
状態でも試運転・調整をすることができる様になるので
ある。

次に、本発明の特徴的作用・効果を奏する保全処理につ
いて第１２図の概念図及び第１３図〜第１５図のフロー
チャートに基づいて説明する。

上述の様悶複数のＰＣについてのプログラム設計作業が
終了し、リンク管理テーブルの作成も終了した後１：、
保全等の必要から、プログラムの点検を実行したいとい
う場合がある。

かかる場合に（友保全作業者（よ第１２図に示す様に　
いずれかのＰ−Ｃに保全ツール８０を接続してプログラ
ムの読み出しを指示する。例え１１システム全体として
のプログラムの頭から読み出したい場合に（よ　キーボ
ード８２から”先頭”及び”読み出し”に相当するコマ
ンドを入力する。

また、ある特定のコイルブロックについて点検したい場
合に（よ　例えば”　１１ＦＩＤ２Ｐ”等のコイルブロ
ックを特定する信号名と”検索読み出し”のコマンドを
入力する。

この様な入力があると、この保全ツール８０自身、或は
この保全ツール８０を接続されたＰＣ（第１２図では総
合部ＰＣ）［；Ｌ　第１３図のフローチャートに示すプ
ログラム保全・点検処理を実行する。

以下、このフローチャートに従って説明する。

キーボード８２から”　１１ＦＩＤ２Ｐ”という信号名
と”検索読み出し”のコマンドが入力されると、この保
全ツール８０を接続された総合部ＰＣ（ＰＣＯ）Ｅ　　
まず、プログラムの表示に当たってコメント情報を付加
した形態で表示を行なうか否かを選択するための処理（
コメント情報選択処理）を実行する（ステップ４００）
。

このコメント情報選択処理（友第１４図に示す様な手順
で実行される。

まず、”コメント情報を付加して表示するか？”という
表示を保全ツール８０のデイスプレィ８４上に表示し、
選択を求める（ステップ４ＰＣ）。

コメント情報を付加した表示が不要であるとされた場合
に（飄　そのままこの処理を終了する。

一方、コメント情報表付加した表示が必要であると選択
された場合に（飄　コメント必要フラグＣＭＴＦＬＧに
値１を設定する（ステップ４２０）。

続いて、そのコメント情報としてＬＬ　信号名でよいか
それともより詳しく内容を表す文章型の情報とするかの
選択を求める（ステップ４３０）。ここで、より詳しく
内容を表す文章型の情報と１よ”°トランスファー前進
端”とか、”　トランスファ後退端”とかいった文章の
情報であり、例えば保全ツール８０のフロッピィディス
クドライバ８６に挿入したフロッピィディスク９０に記
憶されている。

この文章型情報の付与を求める選択がなされた場合には
、文章型コメントフラグＣＭＴＩＮＦに値１を設定する
（ステップ４４０）。一方、文章型の情報までは不要と
された場合は文章型コメントフラグＣＭＴ　Ｉ　ＮＦに
値Ｏを設定する（ステップ４５０）。

こうしてコメント情報選択処理が完了すると、次に、入
力された信号名”　１１１−Ｉ　Ｄ：？Ｐ”の先頭に付
された制御ＰＣ情報”　１１”から求めるコイルブロッ
クは、１番ステーションの左側加工ユニット用ＰＣ（Ｐ
ＣＩＩ）のものであり、総合部ＰＣ（ＰＣＯＩ）のもの
ではないことが分かるから、この信号名”　１１ＦＩＤ
２Ｐ”と”検索読み出し”のコマンドを転送し、該当す
るＰＣ（ここではＰＣｌｌ）のプログラム中で信号名に
該当するコイルブロックを転送する様に要求する（ステ
ップ５００）。

すると、これと受けたＰＣは、それぞれの信号名情報解
釈部２４を介して、信号名の先頭の制御ＰＣ情報から自
分のものか否かを判断し、結局ＰＣ１ｌがこれに応じて
そのプログラム中で信号名に該当するコイルブロックを
読み出し、このコマンドの送り主である総合部Ｐ、Ｃに
対して出力する（ステップ６００）。

総合部ＰＣはこれ舎前述の要求の結果として受信しくス
テップ５ＰＣ）、前述のコメント情報選択処理の結果に
応じたコメント情報読み出し処理を実行する（ステップ
７００）。このコメント情報読み出し処理は、第１５図
に示す手順で実行される。

即ち、コメント必要フラグＣＭＴＦＬＧに値１が設定さ
れているか否かを確認しくステップ７ＰＣ）、値１が設
定されている場合は文章型コメントフラグＣＭＴ　Ｉ　
ＮＦに値１が設定されているか否かを確認しくステップ
７２０）、値１が設定されている場合はフロッピィディ
スク９０の記憶内容を総合部ＰＣ自身のメモリ部ＰＣへ
読み出す（ステップ７３０）。一方、文章型コメントフ
ラグＣＭＴ　Ｉ　ＮＦに値］が設定されていない場合１
よ今回のプログラムの送出先であるＰＣＩＩの信号名・
アドレス対応テーブル３０の情報をメモリ部ＰＣへ読み
出す（ステップ７４０）。

こうして、必要なコメント情報の読み出し処理が完了す
ると、ＰＣＩＩから受は取ったコイルブロックを保全ツ
ール８０のデイスプレィ８４上へ表示する際の対となる
情報として、コメント有りの場合はそのコイルブロック
と対応するコメント情報を同時に表示すべく保全ツール
８０への読み出し結果として出力する（ステップ５２０
）。

保全作業者（よ保全ツール８０のデイスプレィ８４上に
この表示がなされたら、自分の確認したい部分を見るべ
くスクロール処理のためのスクロールキー８８や改ペー
ジ処理のためのページングキー８９を操作することにな
る。

このスクロール処理の指示がなされると（ステップ５２
５）、保全ツール８０が接続された総合部ＰＣ［；Ｌ　
　スクロール命令を前述のＰＣＩＩに対して出力する（
ステップ５３０）。また、ページング処理の指示であれ
ば（ステップ５２５）、同様にページング命令を出力す
る（ステップ５４０）。

するとこれらスクロール指示あるいはページング指示を
受は取ったＰＣＩＩでは（ステップ６０５）、現在Ｐ　
ＣＯＩに対して出力している情報がプログラムの先頭あ
るいは末尾に該当するか否かを判断する（ステップ６Ｐ
Ｃ）。先頭である場合には、現在の指示が末尾方向への
スクロール等の命令であるか否かを判断する（ステップ
６２０）。この処理において、”ＹＥＳ”と判断された
場合には、自身の記憶しているプログラムからはスクロ
ールが不可能であるから、つながり条件記憶部４０を参
照し、自分の後につながるＰＣがあるか否かを判断する
（ステップ６３０）。あればそのＰＣへスクロール命令
を転送し、プログラム出力の責任を譲る（ステップ６４
０）。スクロール命令を転送されたＰＣ（この例ではＰ
Ｃｌ３）で（よ　ステップ６００の処理が実行される。

この結果、ＰＣＩＩのプログラムの末尾に続いてＰＣｌ
３のプログラム先頭がデイスプレィ８４上に表示される
ことになる。

一方、ステップ６３０において、つながり条件仁参照し
ても、後のＰＣが存在しないと判断された場合には、つ
ながり条件の先頭にあるＰＣに対してステップ６４０と
同様に、スクロール命令の転送処理を実行する（ステッ
プ６５０）。この場合も、デイスプレィ８４上へは、あ
たかも最後のＰＣから先頭のＰＣへとプログラムがつな
がってつのリング状になっている如く表示されること二
なる。

また、ステップ６ＰＣにおいて末尾であると判断された
場合には、現在の指示が先頭方向へのスクロール等の命
令であるか否かを判断しくステップ６６０）、”ＹＥＳ
”と判断された場合には、つながり条件記憶部４０舎参
照して自分の前につながるＰＣがあるか否かを判断しく
ステップ６７０）、あればそのＰＣへスクロール命令を
転送しくステップ６８０）、なければ、つながり条件の
末尾にあるＰＣに対してステップ６４０と同様に、スク
ロール命令の転送処理を実行する（ステップ６９０）。

この結果、デイスプレィ８４上へは、トランスファーマ
シン１は、あたかも一つのプログラムにより制御されて
いるかの如くスクロール表示されることになる。

これに対し、ステップ６ＰＣにおいて先頭でも末尾でも
ないと判断された場合及びステップ６２０やステップ６
６０において”ＮＯ”と判断された場合に１よ　自身の
プログラム内で後または前に続くプログラムを読み出し
て出力する処理を実行する（ステップ６９５）。

この様にして、実際には、各ＰＣはそれぞれ自身が直接
監視・制御を実行する分の制御プログラムしか記憶して
いないにも係わらず、パスライン９を介して互いに接続
し、保全・点検作業を実行することにより、第１３図に
示した保全・点検処理が実行される。この結果、保全作
業者に（上　あたかも一つの大きなプログラムの下に各
ＰＣがぶらさがって制御されているかの如き操作感覚で
保全・点検作業を実行することができる。

この様子（よ第１２図に模式的に表されている。

図示の様１ミ総合部ＰＣ（ＰＣＯＩ）は自身の直接関係
する総合部プログラムＰＧＯＩだけを記憶し、１番ステ
ーションの左側加工ユニット用（ＳＴＩＩ用）　ＰＣ（
ＰＣＩＩ）も自身の直接関係する５ＴＩＩ用プログラム
ＰＧＩＩだけを記憶し、以下同様に、各ＰＣは自身の直
接関係のする各プログラムＰＧ１２、　　ＰＧ２１．　
　・・・だけを記憶している。これに対し、上述の保全
・点検処理がなされることから、総合部ＰＣ（ＰＣＯＩ
）に保全ツール８０を接続した場合に１社実際にｌ友　
５ＴＩＩ用プログラムＰ　Ｇ　ＩＩＥＳＴＩＩ用ＰＣ（
ＰＣＩＩ）が記憶しているにも係わらず、あたかも総合
部ＰＣＤＩの総合部プログラムＰＧＯＩと一体となった
連続するプログラムの如く見えるのである。他のＰＣに
保全ツール８０を接続した場合にも同様である。

また、このプログラムの表示において（上第１６図に示
す様に命令語と入出力アドレスに加えて、作業者がその
まま読んで理解できる可読形態の信号名が”０１ＬＳ１
”　”０ＩＴＩＤ２Ｐ”等の様に出力される。従って、
保全者等（友表示されているものを見る場合にも、何ら
回路図との照合を必要としないのである。図の右端が、
文章型のコメント情報である。

以上説明した様に、本実施例によれ１′Ｌ　複数のＰＣ
にて一つのトータルシステムとしてのトランスファーマ
シン１を監視・制御する構成を採用し、しかも各Ｐｃｔ
友　自身に直接関係する部分のプログラムを記憶してい
るだけにも係わらず、保全・点検作業では、どのＰＣか
らもシステム内の他のＰＣのプログラムを直接読み出す
ことができる。

この結果、保全や点検の必要な箇所がどのＰＣのプログ
ラムに含まれているかを考慮しつつ作業するといったこ
とが不要になる。

また、こうして読み出したプログラムをスクロールする
場合に（よ各ＰＣＬＪ、、　　予め設定されたつながり
条件に従って、あるＰＣのプログラムの末尾から直後の
ＰＣのプログラムの先頭へ　あるいはあるＰＣのプログ
ラムの先頭から直前のＰＣのプログラムの末尾へと、エ
ンドレスに表示することができる。この結果、２以上の
ＰＣにまたがる部分のプログラムを保全・点検する場合
にも、々どのＰＣとどのＰＣがつながり条件にあるかを
判断したり、それに応じてプログラムの読み出しを指示
したりする必要がなく、かかる場合の作業性を飛躍的に
向上させることができる。

以上の結果、各ＰＣ独立のプログラムが、保全・点検作
業ではあたかも一本のつながったプログラムの如く見え
る様になり、極めて良好な操作感覚で保全・点検作業を
実行することができる。

加えて、あるＰＣのプログラムに追加や修正を施した場
合に、これをセーブするのはそのＰＣだけでよく、他の
ＰＣは、例えばコードトレインによるリンク関係の調整
以外は不要である。従って、プログラムの部分的な修正
・追加作業においても、全体のプログラム舎考慮すると
いった必要がないから至極便利である。

さらに、実施例で（よ　コードトレインによって自動的
にリンク管理テーブル表作成してしまう構成表も採用し
ていることによって、あるトータルシステムＥ複数台の
ＰＣで独立制御するものとして設計する場合の、全体の
設計作業をフレキシブル、短納期、低コストにて実行可
能とする効果が顕著となっている。

加えて、本実施例で（よ信号名として、実際の接点等の
名称を”３１ＬＳＩ”や”　１１ＦＩＤ２Ｐ”等の作業
者が理解し易い可読形態の情報とし、その先頭に制御Ｐ
Ｃ情報を含ませてシステム全体でただ一つを特定し、か
つその接点等を直接監視・制御するＰＣｉ＆も特定する
構成としている。また、ＰＣ本体に（よ信号名情報解釈
部２４を備えさせて、この信号名を制御信号と同様に解
釈可能とした構成を採用している。この結果、保全作業
者（よ　簡単に対象を特定できる信号名の入力により、
一連の保全・点検作業を簡単に行ない得るという効果が
高い。

以上本発明の詳細な説明したが、本発明は何等これに限
定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲の種
々なる態様を採用することができる。

例え１ｆ−、実施例では信号名”　１１ＦＩＤ２Ｐ”の
入力に対して、５ＴＩＩ用ＰＣのプログラム中でコイル
ブロックまで検索して出力する構成を採用したが、自身
の直接制御するコイルブロックであるか否かのみを判断
し、取り合えずは、自身のプログラムの先頭または末尾
を表示するだけとし、後はスクロール等によって作業者
が検索するという構成であっても構わない。

また、つながり条件（戴　各ＰＣにおいて予め設定され
ている必要はなく、保全の際に、例えば”０１−１１−
１２−・・・”の様に保全ツール８０から入力してその
都度設定・変更し得る構成としてもよい。即ち、各ＰＣ
１＆　特につながり条件についての設定を有さす、外部
につながり条件設定手段が存在する様な構成でも構わな
いのである。かかる場合も、保全作業者は、この様な入
力を最初に１回だけ実行すれ（ｆ−以後（よ　自己の設
定した順番に各ＰＣのプログラムがあたかも一つにつな
がった様な感覚で作業を実行することができるのである
。

さらに、各ＰＣにつながり条件を設定する場合に、その
内容（よ　システム全体での全てのつながりの条件を設
定する必要はなく、例えば自身の前後のＰＣはどれかだ
けを判断し得る内容のものでも構わない。

加えて、インタロック条件の設定表行なうのに当り、実
施例の如きコードトレインによる自動設定の手法を採用
しなくてもよい。このインタロック条件については、従
来通りの設定の仕方で構わないのである。即ち、本発明
は、個々のＰＣが記憶している部分的なプログラムを、
設備全体としては一つのものとして捉えたいという要請
に応えることができれば十分なのである。なお、このコ
ードトレインの構成まで採用するなら］ヱ　設計の開始
から終了さらには保全・点検という設備の設計・管理作
業において極めて操作性がよく、フレキシビリティに富
んだ設備設計をすることができる。

また、かかるＰＣがさらに、いわゆるＲＡＳ機能を備え
るものであれば、このＲＡＳ機能に基づく表示において
も、上述の保全・点検処理ルーチンと同様の手法を採用
し、保全ツール８０が直接接続されていないＰＣの不具
合箇所をも表示し、これに関連する不具合をシステム全
体で横断的に見るといった形で使用することもできる。

かかる構成は、特に、リンク管理テーブルの内容をチエ
ツクするといった場合に有効である。

［発明の効果］以上説明した様に本発明の複数ＰＣの並列制御装置によ
れば、信号名判断手段の判断及びつながり条件設定手段
の設定に応じて、記憶内容ヱカ手段が記憶手段からその
記憶内容ε出力する構成を採用したことにより、複数の
ＰＣはそれぞわ、設備全体としては部分的なものとなる
プログラムだけ仁記憶している場合であっても、あたか
も一つのつながったプログラムと有しているが如くに保
全作業者等が操作することができる。また、かかる操作
において、信号名という可読形態の情報からプログラム
の読み出しを行うことができる。

この結果、修正や点検を必要とする箇所がプログラム上
はどのＰＣと関連するものであるかといったことを意識
することなく保全や点検をすることができ、こういった
煩雑な判断が不要になった。

また、一つながりのプログラムの如く扱えることから、
保全ツール等を接続する際にも、保全箇所と接続すべき
ＰＣとの関係る意識する必要がなく、操作性・作業性が
格段に向上しらさらに、各ＰＣで独立に持っている制御プログラムを、
表示に関して一つにつながっているが如く見せるという
構成であるから、あるＰＣのプログラムが修正や追加さ
れた場合に１よ　そのＰＣのプログラムの修正のみで最
新の形のプログラムをどのＰＣからも見ることができる
という効果舎奏する。

以上の結果、複数のＰＣに分散制御させる設備の設計を
するに当り、各ＰＣのつながり関係を考慮しながら設計
をする必要もなくなるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を例示する構成諷　第２図はトラ
ンスファーマシンにおける実施例の構成を示すブロック
図、第３図はその一部の装置を示す斜視図、第４図は実
施例のＰＣ自体の構成を示すブロック図、第５図はその
実行するリンク管理テーブル作成処理のフローチャート
、第６図はその処理において作成される入力要求情報カ
ードの構成を示す説明凪　第７図は同じく入力要求情報
カードを受は取ったＰＣの作成する出力信号用リンクテ
ーブルをこの入力要求情報カードと共に示す説明図、第
８図は同じく入力要求カードと共に入力信号用リンクテ
ーブルの構成を示す説明図、第９図はコードトレインが
巡回する様子を模式的に表した説明図、第ＰＣ図はある
コイルブロックを示す回路構成図、第１１図はそのコイ
ルブロックにおいてバイパス処理がなされた状態の回路
構成図、第１２図は保全・点検作業の様子を示す概念図
、第１３図は保全・点検制御処理のフローチャート、第
１４図はこの処理におけるコメント情報選択処理のフロ
ーチャート、第１５図はコメント情報読み出し処理のフ
ローチャート、第１６図はあるコイルブロックのプログ
ラム表表示した状態の概念図である。Ｍｌ・・・つながり条件設定手段Ｍ２・・−記憶手段Ｍ３・・・信号名判断手段Ｍ４・・・記憶内容出力手段ＰＣ・・・プログラマプルコントローラト・・トランス
ファーマシン３・・・トランスファーバー５・・・治具ユニット７Ｌ、７Ｒ・・功０エユニット９・・・パスライン　ＰＣ・・・メモリ部１２・・・命
令語部　　］４・・・入出力アドレス部１６・・・信号
名部　　１８・・・リンク管理テーブル２０・・・ＣＰ
Ｕ部　　２２・・・制御処理部２４・・・信号名情報解
釈部３０・・・信号名・アドレス対応テーブル部４０・・・
つながり条件記憶部 ’８０・・・保全ツール　８２・・・キーボード８４・
・・デイスプレィ８６・・・フロッピィディスクドライバ８８・・・スク
ロールキー８つ・・・ページングキー９０・・・フロッピィディスク

Claims

【特許請求の範囲】

１　制御対象となるトランスファーマシン等の設備を、
制御単位ごとに設置した複数のＰＣの並列処理により制
御する複数ＰＣの並列制御装置において、前記設備内の
各ＰＣ間のプログラム上のつながりに関する条件を設定
するつながり条件設定手段を備え、各ＰＣは、制御状態
の内容を表す命令語と、該命令語が対応する接点等の入
出力アドレスと、該接点等を直接監視または制御するＰ
Ｃを特定する制御ＰＣ情報を含む可読形態のコメント情
報としての信号名とを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記信号名が入力された場合に、該信号名の有する制御
ＰＣ情報から、自身の直接監視または制御する接点等の
信号名であるか否かを判断する信号名判断手段と、該信
号名判断手段の判断及び前記つながり条件設定手段の設
定に対応して前記記憶手段の記憶内容を出力する記憶内
容出力手段とを備えることを特徴とする複数ＰＣの並列
制御装置。