JPH0326935Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、自動車ボデー等のトツプ部の塗装装
置に関し、さらに詳しくは、自動車ボデーや大型
構造物等の上面等の塗装を行うのに好適な装置に
関する。

「従来技術」 従来の自動車ボデーのトツプ部、すなわちエン
ジンフードの上面やルーフパネルの上面等の塗装
装置を第５図に示す。

この従来装置５０は、いわゆるトツプマシンで
あり、門型の架溝５１に設けられたガイドレール
に沿つてトツプケータ５２が矢印β方向に往復移
動し、そのガイドレール全体が矢印α方向に上下
移動し、これによりトツプケータ５２に保持され
た塗装ガン５３が矢印α，β方向に移動するよう
になつている。

コンベアＣにより移動されて架溝５１の下を自
動車ボデーＢが通るときにその自動車ボデーＢの
トツプ部が塗装されるわけである。

このように、例えば実開昭59−93672号公報に
も見られるように、自動車ボデーＢのトツプ部は
平面に近い単純な形状の面であるために、かかる
単純なレシプロ型塗装機が用いられ、複雑な多関
節型塗装ロボツトは用いられていない。

「従来技術の問題点」 従来の自動車ボデーのトツプ部の塗装装置５０
では、トツプケータ５２が矢印β方向に動いてボ
デーＢを往復塗装するが、このときトツプケータ
５２の移動が塗装ブースの気流を乱し、塗装ムラ
を生じたり、ミストが自動車ボデーＢの表面に付
着する問題がある。

また、トツプケータ５２の柔軟な移動制御を行
えないために、自動車ボデーＢのトツプ部の形状
が変化を持つたものだと好適に対応できないとい
う問題がある。

さらに、トツプケータ５２が自動車ボデーＢの
上方を移動するが、その移動時にトツプケータ５
２で生じた塵埃が自動車ボデーＢの上に落下し、
塗装欠陥となる問題点がある。

「考案の目的」 本考案の目的とするところは、ブースの気流を
乱すことがなく、かつ柔軟に塗装ガンの移動制御
を行うことができ、さらに塵埃が塗装面内に落下
しない自動車ボデー等のトツプ部の塗装装置を提
供することにある。

「考案の構成」 本考案の自動車ボデー等のトツプ部の塗装装置
は、コンベアで移動される自動車ボデー等のトツ
プ部を塗装する装置であつて、１以上の塗装ガン
を下向きに取付ける細いフレーム状の水平のガン
取付アームと、そのガン取付アームとを上下方向
に移動するための自由度ならびに自動車ボデー等
の移動される方向と交差する水平方向に移動する
ための自由度を少なくとも有する多関節アーム機
構とを具備してなることを構成上の特徴とするも
のである。

「作用」 本考案の自動車ボデー等のトツプ部の塗装装置
は、二つの主たる特徴を有している。

一つは細いフレーム状のガン取付アームとを用
いていること、他の一つは多関節アーム機構を用
いていることである。

多関節アーム機構を用いていることにより、ガ
ン取付アームとを柔軟に移動制御し、そのガン取
付アームに取り付けた塗装ガンを迅速に移動でき
る。

また、ガン取付アームは細いフレーム状である
ので、高速で移動されたときに塗装ブース内の気
流を乱すことがない。

そこで、塗装ガンが多少の変化を有する場合で
も好適に対応でき、塗装ムラやミストの付着を生
じない。

さらに、ガン取付アームを移動する多関節アー
ム機構は、自動車ボデー等の側方に位置するた
め、多関節アーム機構から発生した塵埃が自動車
ボデーＢの上面に落下することはなく、塗装欠陥
を生じない。

「実施例」 以下、図に示す実施例に基づいて本考案をさら
に詳しく説明する。ここに第１図は本考案の一実
施例の自動車ボデー等のトツプ部の塗装装置の側
面図、第２図は第１図に示す塗装装置の運動機能
を表す骨格図、第３図は第１図に示す塗装装置の
背面図、第４図は本考案の他の実施例の第２図相
当図である。なお、図に示す実施例により本考案
が限定されるものではない。

第１図に示す自動車ボデーのトツプ部の塗装装
置１は、ガン取付アームと２および多関節アーム
機構３からなつている。

ガン取付アーム２は、細いフレームであり、４
個の塗装ガン１０，１１，１２，１３が吊設され
ている。塗装ガンは塗装幅が広いときには複数の
ガンを取り付けるが、基本的には１個以上であれ
ばよい。

多関節アーム機構３は、ブースの床面に据付け
られた基台部４、その基台部４に対して揺動され
る第１アーム５、その第１アーム５の先端で揺動
される第２アーム６、その第２アーム６の先端に
取り付けられ軸回転する第３アーム７からなり、
その第３アーム７に前記ガン取付アーム２が水平
に保持されている。

ガン取付アーム２は、多関節アーム機構３の第
３アーム７と共に軸回転し、また、軸方向に伸縮
するように水平移動する。

そこで、この塗装装置１の運動機能を示すと、
第２図に示すようになる。

すなわち、多関節アーム機構３において、ガン
取付アーム２は、自由度θ₁およびθ₂によつて上下
方向に移動する（矢印α）。また、第３アーム７
に対する伸縮によつて自動車ボデーＢのコンベア
Ｃによる移動方向に直角にスライドする（矢印
β）。

さらに自由度θ₁，θ₂によつて、第３図に一点鎖
線で示すように、自動車ボデーＢの移動方向に平
行にもガン取付アーム２を移動させることができ
る（矢印γ）。

また、塗装ガン１０〜１３を垂直下向きにある
いは少し角度をつけて保つための自由度がθ₃であ
る。

多関節アーム機構３の駆動は、各アームごとに
モータを取り付けて駆動してもよく、床面等に固
定したモータからリンク機構やチエーン機構を介
して駆動力を伝達して駆動してもよい。

各自由度θ₁，θ₂，θ₃，βは、サーボ機構として
正確に位置決めして所望の速度で移動させうるた
め、変化のある塗装面に対しても柔軟に対応しう
る。

また、ガン取付アーム２が細いフレームである
ために、高速で移動されても気流の乱れを生じ
ず、塗装ムラやミストの付着等を生じない。

さらに、多関節アーム機構３が自動車ボデーＢ
の側方にあるために、駆動時に生じる塵埃が自動
車ボデーＢに落下することがなく、塗装欠陥を発
生しない。

また、多関節アーム機構３は、床面に対する据
付面積が小さいという利点もある。

他の実施例としては、第４図に示すように、伸
縮の自由度r₁を前記自由度θ₂に代えて採用したも
のが挙げられる。

なお、自動車ボデーＢ等の塗装面が単純形状で
あるならば、サーボ機構を用いることなく、カム
機構によつて、あるいは通常のモータやシリンダ
の駆動によつて、ガン取付アーム２の上下移動
（矢印α）や軸方向移動（矢印β）を行わせるこ
とができ、この場合には構成が簡略化され、安価
となる。

「考案の効果」 本考案によれば、コンベアで移動される自動車
ボデー等のトツプ部を塗装する装置であつて、１
以上の塗装ガンを下向きに取付ける細いフレーム
状の水平のガン取付アームと、そのガン取付アー
ムを上下方向に移動するための自由度ならびに自
動車ボデー等の移動される方向と交差する水平方
向に移動するための自由度を少なくとも有する多
関節アーム機構とを具備してなることを特徴とす
る自動車ボデー等のトツプ部の塗装装置が提供さ
れ、これにより次のような効果が得られる。

多関節アーム機構で柔軟に塗装ガンを移動で
き、変化のある被塗装物に対しても対応でき
る。

しかしながら、基本的には塗装面は平面に近
いから多関節アーム機構は多くても３自由度で
十分であり、安価に構成しうる。

細いフレーム状のガン取付アームとを用いて
いるため、移動によるブース内の気流の乱れが
少なく、塗装ムラやミストの付着を生じない。

被塗装物の上方を移動するのはガン取付アー
ムとであり、多関節アーム機構は側方にあるか
ら、駆動時に生じる塵埃等が被塗装物の上面に
落下することがなく、塗装欠陥を生じない。

多関節アーム機構の制御は、一般的な多関節
型ロボツトの制御を単純化したものとできるの
で、すでに開発された教示、再生、制御の技術
を利用できる。したがつて開発コストを低減で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の自動車ボデーのト
ツプ部の塗装装置の側面図、第２図は第１図に示
す塗装装置の運動機能を表す骨格図、第３図は第
１図に示す塗装装置の背面図、第４図は本考案の
他の実施例の第２図相当図、第５図は従来技術の
模式的説明図である。 符号の説明、１，１……自動車ボデーのトツプ
部の塗装装置、２……ガン取付アーム、３，３′
……多関節アーム機構、Ｂ……自動車ボデー、Ｃ
……コンベア。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. コンベアで移動される自動車ボデー等のトツプ
   部を塗装する装置であつて、１以上の塗装ガンを
   下向きに取付ける細いフレーム状の水平のガン取
   付アームと、そのガン取付アームを上下方向に移
   動するための自由度ならびに自動車ボデー等の移
   動される方向と交差する水平方向に移動するため
   の自由度を少なくとも有する多関節アーム機構と
   を具備してなることを特徴とする自動車ボデー等
   のトツプ部の塗装装置。