JPH0410926Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、小型の船体、サーフボード等比較的
大物の被塗装物を自動塗装する塗装ロボツトに関
し、特にその塗装ガン支持装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 従来の技術として、第２図に示す構造のものが
あつた。

第２図において、１は基台であり、この基台１
に旋回台２を垂直軸心を中心として回転可能に取
り付ける。

上記旋回台２に下部支点軸３を介して支柱４を
揺動可能に起立支持し、支柱４の上部に上部支点
軸５を介してアーム６を側方に向けて上下揺動可
能に支持する。

上記支柱４の側方に、下端が旋回台に連結され
た一対の油圧式のシリンダ７，８を並列配置し、
それぞれの上端を支柱４の上部およびアーム６の
揺動基部に連結し、これらシリンダ７，８を伸縮
作動させることにより、上記支柱４およびアーム
６を下部支点軸３および上部支点軸５を中心とし
て揺動させる。

上記アーム６の揺動端部（左端部）に、第２図
に示すように、Ｘ軸モータ９を前後方向に水平支
持し、このＸ軸モータ９の回転軸つまりＸ軸９ａ
にブラケツトを介してＹ軸モータ１０を左右方向
に水平支持する。

また、Ｙ軸モータ１０の回転軸つまりＹ軸１０
ａにブラケツトを介してＺ軸モータ１１を垂直支
持し、このＺ軸モータ１１の回転軸つまりＺ軸１
１ａに作用体１２取り付け、この作用体１２に塗
装ガン１３を左右方向に水平配置して取付ける。

そして、上記各シリンダ７，８、Ｘ軸モータ
９、Ｙ軸モータ１０およびＺ軸モータ１１を駆動
制御する制御装置１５を設け、この制御装置１５
に所定のNCデータを入力することにより、塗装
ガン１３を駆動制御して被塗装物（船体）１４を
塗装するようにした構造のものがあつた。

なお、第２図中、アは上記作用体１２の動作範
囲である。

（考案が解決しようとする課題） 上記従来のものは、被塗装物１４が上記動作範
囲アに接近あるいはこれを若干越える大きさにな
つた際には、上記被塗装物１４を傾斜させたり、
あるいは被塗装物１４を塗装途中で反転させたり
する必要があつた。

このため、被塗装物１４のセツトが困難になつ
たり、あるいは被塗装物１４への塗膜の厚さを不
均一にすることが困難になつたりする欠点があつ
た。

これを解決する手段として、動作範囲アの大き
い大型の塗装ロボツトを設置する手段があるが、
これでは設備費が増大することになる。

本考案は、被塗装物が塗装ロボツトの基準動作
範囲から若干露出しても、これの塗装が円滑に行
なえるようにした塗装ロボツトの塗装ガン支持装
置を得ることを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本考案は、上記目的を達成するために、以下の
如く構成したものである。

即ち、基台に回転かつ揺動可能に起立支持した
支柱の上端部にアームを側方に向けて上下揺動可
能に支持し、該アームの揺動端部にＸ軸・Ｙ軸お
よびＺ軸を介して作用体を支持し、該作用体に塗
装ガンを取付け、前記支柱・アーム・Ｘ軸・Ｙ軸
およびＺ軸を駆動制御する制御装置を設けてなる
塗装ロボツトにおいて、前記作用体に補助アーム
を設けるとともに該補助アームを作用体が連結さ
れた最終端軸に対して所定角度傾斜させて外方に
突出させ、補助アームの外端部に前記制御装置に
より駆動制御される支持軸を設けるとともに該支
持軸を最終端軸を中心とする回転円に対して接線
方向に配置し、この支持軸に塗装ガンを前記最終
端軸の略延長線方向に向けて取付ける構成にした
ものである。

（作用） 本考案は上記構成にしたものであるから、塗装
ガンは作用体から所定距離外方に突出した状態
で、上記作用体と同期してＸ・Ｙ・Ｚ軸方向に移
動することになる。

また、補助アームの外端部に設けた支持軸が回
転されると、塗装ガンは最終端軸の軸線に対する
交差角度が変化することになる。

（実施例） 以下、本考案の実施例を第１図に基いて説明す
る。

なお、第２図と同構造の部分は第１図に第２図
と同符号を付してその説明を省略する。

１６は作用体１２に取付けた棒状の補助アーム
である。この補助アーム１６は作用体１２が連結
される最終端軸、つまりＺ軸１１ａの軸線Ｌに対
して略45度の角度で下方かつ外側方に傾斜させて
その上端を上記作用体１２にボルト締め固定し、
その長さは本例では600mm〜700mmとする。

上記補助アーム１６の下端部に制御装置１５に
より駆動制御されるモータ１７を、上記Ｚ軸１１
ａの軸線Ｌを中心とする回転円に対して接線方向
に配置して取り付ける。

そして、上記モータ１７の回転軸、つまり支持
軸１７ａに塗装ガン１３を上記軸線Ｌ方向に向け
て取付ける。この塗装ガン１３はその吐出口１３
ａを軸線Ｌに対して約500mm離間させ、また、上
記支持軸１７ａの回転角度は塗装ガン１３が軸線
Ｌと略直交する位置から下方に約90度回転する回
転角度とする。

上記実施例によれば、塗装ガン１３は補助アー
ム１６を介して作用体１２に支持されるので、作
用体１２がＸ・Ｙ・Ｚ軸方向に移動されると、上
記塗装ガン１３は作用体１２から所定距離外方に
突出した状態で、作用体１２と同期してＸ・Ｙ・
Ｚ軸方向に移動することになる。

このため、上記塗装ガン１３の動作範囲イは、
第１図に示すように、作用体１２の動作範囲アの
外方を包囲する広範囲な動作範囲となり、被塗装
物１４の塗装範囲が広がることになる。

また、補助アーム１６の外端部に設けた支持軸
１７ａが回転されると、塗装ガン１３は最終端軸
をなすＺ軸１１ａの軸線Ｌに対する交差角度が変
化し、これにより、被塗装物１４の塗装範囲を拡
大しながら、塗装ガン１３の吐出口１３ａを箱状
の被塗装物１４の側面に向けて円滑に対向させる
ことができる。

（考案の効果） 以上の説明から明らかな如く、本考案は、Ｘ・
Ｙ・Ｚ軸方向に移動する作用体に、該作用体から
外側方に突出する補助アーム取り付け、この補助
アームの外端部に塗装ガンを取り付けるようにし
たので、既設の塗装ロボツトを大きく改良するこ
となく、その塗装範囲を拡大させることができ
る。

また、上記補助アームの外端部に塗装ガンを作
用体の回転中心線方向に向けるとともに、その略
延長線方向に回動可能に取付けるようにしたの
で、塗装範囲を拡大させながら被塗装物の側面を
円滑に塗装することができる等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す側面図、第２図
は従来例を示す側面図である。 １……基台、２……旋回台、３……下部支点
軸、４……支柱、５……上部支点軸、６……アー
ム、７，８……シリンダ、９……Ｘ軸モータ、９
ａ……Ｘ軸、１０……Ｙ軸モータ、１０ａ……Ｙ
軸、１１……Ｚ軸モータ、１１ａ……Ｚ軸、１２
……作用体、１３……塗装ガン、１３ａ……吐出
口、１４……被塗装物、１５……制御装置、１６
……補助アーム、１７……支持軸、イ……作動範
囲。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基台に回転かつ揺動可能に起立支持した支柱の
   上端部にアームを側方に向けて上下揺動可能に支
   持し、該アームの揺動端部にＸ軸・Ｙ軸およびＺ
   軸を介して作用体を支持し、該作用体に塗装ガン
   を取付け、前記支柱・アーム・Ｘ軸・Ｙ軸および
   Ｚ軸を駆動制御する制御装置を設けてなる塗装ロ
   ボツトにおいて、前記作用体に補助アームを設け
   るとともに該補助アームを作用体が連結された最
   終端軸に対して所定角度傾斜させて外方に突出さ
   せ、補助アームの外端部に前記制御装置により駆
   動制御される支持軸を設けるとともに該支持軸を
   最終端軸を中心とする回転円に対して接線方向に
   配置し、この支持軸に塗装ガンを前記最終端軸の
   略延長線方向に向けて取付けたことを特徴とする
   塗装ロボツトの塗装ガン支持装置。