JPS6314922Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6314922Y2 JPS6314922Y2 JP1981172800U JP17280081U JPS6314922Y2 JP S6314922 Y2 JPS6314922 Y2 JP S6314922Y2 JP 1981172800 U JP1981172800 U JP 1981172800U JP 17280081 U JP17280081 U JP 17280081U JP S6314922 Y2 JPS6314922 Y2 JP S6314922Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- vehicle body
- robot
- arm
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 49
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 19
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 7
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 4
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 11
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は車体内面塗装用ロボツトに関する。
基台に回転テーブルを設け、このテーブルに揺
動自在に支柱を取り付け、この支柱の先端に同じ
く揺動自在にアームを取り付け、アームの先端に
曲折自在な手首を介して塗料噴射ノズルを装着し
た多関節型ロボツトにより車体内面を自動的に塗
装せんとする場合、手首の曲折可能量が多くの場
合塗装限界を決定する。従来の多関節型ロボツト
の手首の曲折可能量は、アームの伸長方向に対し
て最大90゜までであり、このようなロボツトで車
体内面を塗装せんとすると、車体の両側にそれぞ
れロボツトを設けない限り、例えば扉のヒンジ部
に塗料を直角に吹き付けることが極めて困難とな
り、高品質の塗膜を得ることができなくなる虞れ
がある。
動自在に支柱を取り付け、この支柱の先端に同じ
く揺動自在にアームを取り付け、アームの先端に
曲折自在な手首を介して塗料噴射ノズルを装着し
た多関節型ロボツトにより車体内面を自動的に塗
装せんとする場合、手首の曲折可能量が多くの場
合塗装限界を決定する。従来の多関節型ロボツト
の手首の曲折可能量は、アームの伸長方向に対し
て最大90゜までであり、このようなロボツトで車
体内面を塗装せんとすると、車体の両側にそれぞ
れロボツトを設けない限り、例えば扉のヒンジ部
に塗料を直角に吹き付けることが極めて困難とな
り、高品質の塗膜を得ることができなくなる虞れ
がある。
本考案は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、車体内面塗装での塗装
可能領域を拡大し得、好ましくは扉のヒンジ部等
を高品質に塗装し得る車体内面塗装用ロボツトを
提供することにある。
その目的とするところは、車体内面塗装での塗装
可能領域を拡大し得、好ましくは扉のヒンジ部等
を高品質に塗装し得る車体内面塗装用ロボツトを
提供することにある。
次に本考案による好ましい一具体例を図面に基
づいて説明する。
づいて説明する。
図において、車体１の内面を塗装する塗装ブー
ス２には、ピツト３が形成されており、ピツト３
には基枠４が設けられており、基枠４には油圧式
モータ５を内蔵する移動装置６が載置されてお
り、移動装置６はモータ５の作動によりＡ方向に
移動される。移動装置６上には、ロボツト本体７
の基台８が載置固定されており、基台８には、基
台８内に設けられた油圧式ロータリアクチユエー
タ９の作動により軸線１０を中心としてＢ方向に
回転される回転テーブル１１が設けられている。
テーブル１１には、軸１２を介して支柱１３が連
結されており、支柱１３は、テーブル１１と支柱
１３との間に設けられた油圧シリンダ１４の作動
によりＣ方向に揺動される。支柱１３の先端に
は、軸１５を介してアーム１６が連結されてお
り、アーム１６は、テーブル１１とアーム１６と
の間に設けられた油圧シリンダ１７の作動により
Ｄ方向に揺動される。アーム１６の先端には、防
塵用のジヤバラ１８で覆れた手首１９の油圧式ロ
ータリアクチユエータ２０が取り付けられてい
る。
ス２には、ピツト３が形成されており、ピツト３
には基枠４が設けられており、基枠４には油圧式
モータ５を内蔵する移動装置６が載置されてお
り、移動装置６はモータ５の作動によりＡ方向に
移動される。移動装置６上には、ロボツト本体７
の基台８が載置固定されており、基台８には、基
台８内に設けられた油圧式ロータリアクチユエー
タ９の作動により軸線１０を中心としてＢ方向に
回転される回転テーブル１１が設けられている。
テーブル１１には、軸１２を介して支柱１３が連
結されており、支柱１３は、テーブル１１と支柱
１３との間に設けられた油圧シリンダ１４の作動
によりＣ方向に揺動される。支柱１３の先端に
は、軸１５を介してアーム１６が連結されてお
り、アーム１６は、テーブル１１とアーム１６と
の間に設けられた油圧シリンダ１７の作動により
Ｄ方向に揺動される。アーム１６の先端には、防
塵用のジヤバラ１８で覆れた手首１９の油圧式ロ
ータリアクチユエータ２０が取り付けられてい
る。
アクチユエータ２０のケース２１内に配置され
たアクチユエータ２０の回転軸は軸線２２を中心
として回転する。ケース２１内に回転自在に装着
されてケース２１の一端２３から突出する回転軸
２４は、アクチユエータ２０の回転軸とケース２
１内で歯車を介して結合されており、アクチユエ
ータ２０の回転軸が油圧により回転されると、回
転軸２４は、軸線２５を中心として回転される。
アクチユエータ２０の回転軸と回転軸２４とを結
合する歯車の歯車比は、アクチユエータ２０の回
転軸に許容最大回転量でもつて回転軸２４が360゜
回転されるように設定されている。回転軸２４に
は、第１の手首部材２６が固着されており、手首
部材２６にはアクチユエータ２０と同様の油圧式
ロータリアクチユエータ２７が形成されており、
アクチユエータ２７の回転軸２８は対向する一対
の第２の手首部材２９に固着されている。アクチ
ユエータ２７が油圧により作動され回転軸２８が
Ｅ又はＦ方向に回転すると、手首部材２９もＥ又
はＦ方向に回動される。このように手首部材２９
は回転軸２８を介して手首部材２６に揺動自在に
連結されている。手首部材２９相互は板部材３０
により連結されている。第３の手首部材３１は、
ほぼ中央部で軸３２を介して手首部材２９に回動
自在に連結されており、手首部材３１の部材２６
側の一端は、軸３３を介してリンク部材３４の一
端に回動自在に連結されている。リンク部材３４
の他端は軸３５を介して手首部材２６の一端に枢
支されている。手首部材３１は一対の延設部３６
により橋絡されて連結されている。手首部材２９
の一端は、軸３７を介して夫夫リンク部材３８の
一端に回動自在に連結されており、一対のリンク
部材３８の他端は、軸３９を介して第４の手首部
材４０の部材２６側の一端に回動自在に連結され
ている。対向する一対の手首部材４０は、ほぼ中
央部で軸４１を介して手首部材３１に回動自在に
連結されている。対向する一対の第５の手首部材
４２の部材２６側の一端はリンク部材４３の一端
に軸４４を介して連結されており、リンク部材４
３の他端は軸４５を介して手首部材３１の一端に
回動自在に連結されている。手首部材４２には、
アクチユエータ２０と同様の油圧式ロータリアク
チユエータ４６が取り付けられている。手首部材
４２は、軸４７を介して手首部材４０に回動自在
に連結されている。手首部材４２に固着されたア
クチユエータ４６の回転軸４８は、アクチユエー
タ４６のケース４９の一端面から突出しており、
アクチユエータ４６が油圧により作動されると、
回転軸４８は軸心５０を中心としてＧ方向に回転
される。一対の手首部材４０は板部材５１により
連結されている。回転軸４８の外部突出端には、
塗料噴射ノズル５２が取り付けられる。ノズル５
２からの塗料の噴射方向Ｈは、アーム１６の伸長
方向Ｋと同方向に手首１９が真直に伸長される
際、手首１９の伸長方向と同方向となる。車体１
はトロリコンベア又はチエーンコンベアによりＪ
方向に搬送される。５３及び５４は夫々、防塵用
の伸縮自在カバーであり、カバー５３内には、油
圧モータ、油圧シリンダ、ロータリアクチユエー
タ、塗料噴射ノズル等へ油圧、塗料、空圧を供給
する各ケーブルが配置されている。
たアクチユエータ２０の回転軸は軸線２２を中心
として回転する。ケース２１内に回転自在に装着
されてケース２１の一端２３から突出する回転軸
２４は、アクチユエータ２０の回転軸とケース２
１内で歯車を介して結合されており、アクチユエ
ータ２０の回転軸が油圧により回転されると、回
転軸２４は、軸線２５を中心として回転される。
アクチユエータ２０の回転軸と回転軸２４とを結
合する歯車の歯車比は、アクチユエータ２０の回
転軸に許容最大回転量でもつて回転軸２４が360゜
回転されるように設定されている。回転軸２４に
は、第１の手首部材２６が固着されており、手首
部材２６にはアクチユエータ２０と同様の油圧式
ロータリアクチユエータ２７が形成されており、
アクチユエータ２７の回転軸２８は対向する一対
の第２の手首部材２９に固着されている。アクチ
ユエータ２７が油圧により作動され回転軸２８が
Ｅ又はＦ方向に回転すると、手首部材２９もＥ又
はＦ方向に回動される。このように手首部材２９
は回転軸２８を介して手首部材２６に揺動自在に
連結されている。手首部材２９相互は板部材３０
により連結されている。第３の手首部材３１は、
ほぼ中央部で軸３２を介して手首部材２９に回動
自在に連結されており、手首部材３１の部材２６
側の一端は、軸３３を介してリンク部材３４の一
端に回動自在に連結されている。リンク部材３４
の他端は軸３５を介して手首部材２６の一端に枢
支されている。手首部材３１は一対の延設部３６
により橋絡されて連結されている。手首部材２９
の一端は、軸３７を介して夫夫リンク部材３８の
一端に回動自在に連結されており、一対のリンク
部材３８の他端は、軸３９を介して第４の手首部
材４０の部材２６側の一端に回動自在に連結され
ている。対向する一対の手首部材４０は、ほぼ中
央部で軸４１を介して手首部材３１に回動自在に
連結されている。対向する一対の第５の手首部材
４２の部材２６側の一端はリンク部材４３の一端
に軸４４を介して連結されており、リンク部材４
３の他端は軸４５を介して手首部材３１の一端に
回動自在に連結されている。手首部材４２には、
アクチユエータ２０と同様の油圧式ロータリアク
チユエータ４６が取り付けられている。手首部材
４２は、軸４７を介して手首部材４０に回動自在
に連結されている。手首部材４２に固着されたア
クチユエータ４６の回転軸４８は、アクチユエー
タ４６のケース４９の一端面から突出しており、
アクチユエータ４６が油圧により作動されると、
回転軸４８は軸心５０を中心としてＧ方向に回転
される。一対の手首部材４０は板部材５１により
連結されている。回転軸４８の外部突出端には、
塗料噴射ノズル５２が取り付けられる。ノズル５
２からの塗料の噴射方向Ｈは、アーム１６の伸長
方向Ｋと同方向に手首１９が真直に伸長される
際、手首１９の伸長方向と同方向となる。車体１
はトロリコンベア又はチエーンコンベアによりＪ
方向に搬送される。５３及び５４は夫々、防塵用
の伸縮自在カバーであり、カバー５３内には、油
圧モータ、油圧シリンダ、ロータリアクチユエー
タ、塗料噴射ノズル等へ油圧、塗料、空圧を供給
する各ケーブルが配置されている。
このように構成された車体内面塗装用ロボツト
６０は予め記憶装置に記憶された塗装プログラム
に従つて車体１の内面の塗装を行う。塗装プログ
ラムはテイーチング動作により記憶装置に記憶し
得る。ノズル５２の車体１の内面に対する位置決
めは、塗装プログラムに従うテーブル１１の回
転、支柱１３、アーム１６の揺動、手首１９の曲
折、回転により行われる。移動装置６は、車体１
のＪ方向の移動と同期して本体７を同方向に移動
せしめるべく、動作される。すなわち、ロボツト
６０は、本体７に対して車体１を相対的に静止せ
しめて、内面塗装を行う。ノズル５２からの塗料
の噴射は塗装プログラムに従つてノズル５２の各
位置決め部位において行われる。車体１の内面塗
装が完了すると、移動装置６は基枠４上をＪ方向
と逆に走行し、本体７をブース２の初期位置に設
定する。車体１の内面塗装において、手首１９は
必要に応じて次のように動作される。塗装プログ
ラムによりアクチユエータ２０が作動されて回転
軸２４が軸線２５を中心として回転されると、手
首１９自体も軸線２５を中心として回転され、軸
４８に取り付けられたノズル５２は同じく軸線２
５を中心として回転される。一方、アクチユエー
タ２７が作動され手首部材２９がＥ方向に揺動さ
れると、手首部材３１が軸３２を中心としてＥ方
向に回転されると共に、手首部材４０が軸４１を
中心として同じくＥ方向に回動され、手首部材４
２及びアクチユエータ４６のケース４９が軸４７
を中心としてＥ方向に回動され、この結果、手首
１９は第５図の如く曲折され、軸４８に装着され
たノズル５２は所定位置に設定される。アクチユ
エータ２７により手首部材２９がＦ方向に揺動さ
れると、手首１９は逆方向に曲折される。ところ
で、第５図に示すように、ノズル５２からの塗料
の噴射方向Ｈとアーム１６の伸長方向Ｋとのなす
角θが120゜以上となるように、手首１９が曲折自
在であるため、ロボツト６０は車体１の扉６１の
ヒンジ部６２にノズル５２を適切に位置決めし
得、ヒンジ部６２の面にほぼ直交して塗料を吹き
付けられ得る。車体１内面塗装では扉６１が開放
され、この開放部から手首１９、アーム１６等が
車体１内に進入せしめれ作業が行われるため、手
首１９の最大曲折角θが90゜以下であると、ロボ
ツト６０のようにはノズル５２をヒンジ部６２に
位置決めし得ず、ヒンジ部６２は塗装不可能領域
となる。
６０は予め記憶装置に記憶された塗装プログラム
に従つて車体１の内面の塗装を行う。塗装プログ
ラムはテイーチング動作により記憶装置に記憶し
得る。ノズル５２の車体１の内面に対する位置決
めは、塗装プログラムに従うテーブル１１の回
転、支柱１３、アーム１６の揺動、手首１９の曲
折、回転により行われる。移動装置６は、車体１
のＪ方向の移動と同期して本体７を同方向に移動
せしめるべく、動作される。すなわち、ロボツト
６０は、本体７に対して車体１を相対的に静止せ
しめて、内面塗装を行う。ノズル５２からの塗料
の噴射は塗装プログラムに従つてノズル５２の各
位置決め部位において行われる。車体１の内面塗
装が完了すると、移動装置６は基枠４上をＪ方向
と逆に走行し、本体７をブース２の初期位置に設
定する。車体１の内面塗装において、手首１９は
必要に応じて次のように動作される。塗装プログ
ラムによりアクチユエータ２０が作動されて回転
軸２４が軸線２５を中心として回転されると、手
首１９自体も軸線２５を中心として回転され、軸
４８に取り付けられたノズル５２は同じく軸線２
５を中心として回転される。一方、アクチユエー
タ２７が作動され手首部材２９がＥ方向に揺動さ
れると、手首部材３１が軸３２を中心としてＥ方
向に回転されると共に、手首部材４０が軸４１を
中心として同じくＥ方向に回動され、手首部材４
２及びアクチユエータ４６のケース４９が軸４７
を中心としてＥ方向に回動され、この結果、手首
１９は第５図の如く曲折され、軸４８に装着され
たノズル５２は所定位置に設定される。アクチユ
エータ２７により手首部材２９がＦ方向に揺動さ
れると、手首１９は逆方向に曲折される。ところ
で、第５図に示すように、ノズル５２からの塗料
の噴射方向Ｈとアーム１６の伸長方向Ｋとのなす
角θが120゜以上となるように、手首１９が曲折自
在であるため、ロボツト６０は車体１の扉６１の
ヒンジ部６２にノズル５２を適切に位置決めし
得、ヒンジ部６２の面にほぼ直交して塗料を吹き
付けられ得る。車体１内面塗装では扉６１が開放
され、この開放部から手首１９、アーム１６等が
車体１内に進入せしめれ作業が行われるため、手
首１９の最大曲折角θが90゜以下であると、ロボ
ツト６０のようにはノズル５２をヒンジ部６２に
位置決めし得ず、ヒンジ部６２は塗装不可能領域
となる。
尚、ロボツト６０では、ヒンジ部に限らず、他
の部位、すなわちロボツト６０に対面しない車体
の内面をも適切に塗装し得る。
の部位、すなわちロボツト６０に対面しない車体
の内面をも適切に塗装し得る。
前記の如く、本考案によれば、手首を90゜以上
曲折し得るため、車体内面全域を確実に高品質を
もつて塗装し得、車体内面塗装の全自動化を計り
得る。
曲折し得るため、車体内面全域を確実に高品質を
もつて塗装し得、車体内面塗装の全自動化を計り
得る。
第１図は本考案による好ましい具体例の側面
図、第２図ないし第４図は夫々第１図に示す手首
の詳細説明図であり、第２図は側面図、第３図は
平面図、第４図は断面図、第５図は第１図に示す
具体例の動作説明図である。 １……車体、６……移動装置、７……ロボツト
本体、８……基台、１１……回転テーブル、１３
……支柱、１６……アーム、１９……手首、５２
……塗料噴射ノズル。
図、第２図ないし第４図は夫々第１図に示す手首
の詳細説明図であり、第２図は側面図、第３図は
平面図、第４図は断面図、第５図は第１図に示す
具体例の動作説明図である。 １……車体、６……移動装置、７……ロボツト
本体、８……基台、１１……回転テーブル、１３
……支柱、１６……アーム、１９……手首、５２
……塗料噴射ノズル。
Claims (1)
- 車体を搬送する搬送装置と、車体搬送路の近傍
に配置されたロボツト本体と、搬送される車体の
移動に同期してロボツト本体を車体搬送方向と平
行に移動せしめる移動装置とからなり、ロボツト
本体は、移動装置に載置された基台と、基台に回
転自在に設けられた回転テーブルと、回転テーブ
ルに揺動自在に設けられた支柱と、支柱に揺動自
在に設けられたアームと、アームの先端に設けら
れた曲折自在な手首と、手首の先端に設けられた
塗料噴射ノズルとからなり、アームの伸長方向の
延長線上に手首が真直に伸長される際のノズルか
らの塗料の主噴射方向は手首の伸長方向と同方向
であり、手首はノズルからの塗料の主噴射方向と
アームの伸長方向とのなす角が120゜以上となるよ
うに、曲折自在である車体内面塗装用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17280081U JPS5878163U (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 車体内面塗装用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17280081U JPS5878163U (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 車体内面塗装用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5878163U JPS5878163U (ja) | 1983-05-26 |
| JPS6314922Y2 true JPS6314922Y2 (ja) | 1988-04-26 |
Family
ID=29964682
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17280081U Granted JPS5878163U (ja) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | 車体内面塗装用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5878163U (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5138326A (en) * | 1974-09-30 | 1976-03-31 | Matoko Kogyo Kk | Sokoshabodeiino jidotososochi |
| JPS52111158A (en) * | 1976-01-30 | 1977-09-17 | Trallfa Nils Underhaug As | Resilient robot arm |
| JPS5529653A (en) * | 1978-08-21 | 1980-03-03 | Kobe Steel Ltd | Automatic opening and closing system for automobile door on automobile conveyer line |
| JPS5516870B2 (ja) * | 1971-09-17 | 1980-05-07 | ||
| JPS5620782B2 (ja) * | 1972-11-24 | 1981-05-15 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5936284Y2 (ja) * | 1978-07-20 | 1984-10-05 | トキコ株式会社 | スプレ−ガン |
| JPS597028Y2 (ja) * | 1979-07-20 | 1984-03-03 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1981
- 1981-11-20 JP JP17280081U patent/JPS5878163U/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5516870B2 (ja) * | 1971-09-17 | 1980-05-07 | ||
| JPS5620782B2 (ja) * | 1972-11-24 | 1981-05-15 | ||
| JPS5138326A (en) * | 1974-09-30 | 1976-03-31 | Matoko Kogyo Kk | Sokoshabodeiino jidotososochi |
| JPS52111158A (en) * | 1976-01-30 | 1977-09-17 | Trallfa Nils Underhaug As | Resilient robot arm |
| JPS5529653A (en) * | 1978-08-21 | 1980-03-03 | Kobe Steel Ltd | Automatic opening and closing system for automobile door on automobile conveyer line |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5878163U (ja) | 1983-05-26 |
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