JPS6323974Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6323974Y2 JPS6323974Y2 JP14801281U JP14801281U JPS6323974Y2 JP S6323974 Y2 JPS6323974 Y2 JP S6323974Y2 JP 14801281 U JP14801281 U JP 14801281U JP 14801281 U JP14801281 U JP 14801281U JP S6323974 Y2 JPS6323974 Y2 JP S6323974Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wrist
- robot
- support
- extension
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 18
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 12
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 241000406668 Loxodonta cyclotis Species 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000008531 maintenance mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は自動車等の車輌の車体の底面を塗装す
るに好適な塗装用ロボツトに関する。
るに好適な塗装用ロボツトに関する。
塗装ブースの床面に対面する車体の底面を塗装
する場合、従来の塗装用ロボツトでは、それが一
般に床面に垂直な面に対して好ましく塗装を行え
るように形成されているため、塗装可能領域が限
定されると共に作業が比較的困難となる。この対
策として例えばロボツトを横倒して車体の底面を
塗装している。しかし乍ら、床面に対して垂直な
面に対して塗装を好ましく行えるように形成され
たロボツトを横倒して用いると、バランスばね等
で適切に設定されたバランス状態がくずれる一
方、単に従来のロボツトを横倒形に形成せんとす
ると、バランス保持機構が複雑かつ高価となり、
必ずしも満足し得ない。
する場合、従来の塗装用ロボツトでは、それが一
般に床面に垂直な面に対して好ましく塗装を行え
るように形成されているため、塗装可能領域が限
定されると共に作業が比較的困難となる。この対
策として例えばロボツトを横倒して車体の底面を
塗装している。しかし乍ら、床面に対して垂直な
面に対して塗装を好ましく行えるように形成され
たロボツトを横倒して用いると、バランスばね等
で適切に設定されたバランス状態がくずれる一
方、単に従来のロボツトを横倒形に形成せんとす
ると、バランス保持機構が複雑かつ高価となり、
必ずしも満足し得ない。
本考案は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、車体の底面を好適に塗
装し得る塗装用ロボツトを堤供することにある。
その目的とするところは、車体の底面を好適に塗
装し得る塗装用ロボツトを堤供することにある。
次に本考案による好ましい一具体例を図面に基
づいて説明する。
づいて説明する。
図において、車体１の底面２を塗装する塗装ブ
ース３には、２台の塗装用ロボツト４及び５が並
置されている。ロボツト４と５とは同一構成であ
るため、以下ロボツト４についてのみ説明する。
ロボツト４において、基台６は走行台車７に載置
されており、基台６には軸心８を中心としてＡ方
向に回転自在なターンテーブル９が設けられてい
る。テーブル９は、基台６内に設けられた油圧式
ロータリアクチユエータ１０によりＡ方向に回転
される。テーブル９に軸１１を介して連結された
支柱１２はテーブル９と支柱１２との間に設けら
れた油圧シリンダ装置１３により軸１１を中心と
してＢ方向に揺動される。基台６から上方に伸長
する支柱１２の先端には軸１４を介してアーム１
５が連結されており、支柱１２に対して横方向に
伸長するアーム１５は、支柱１２とアーム１５と
の間に設けられた油圧シリンダ装置１６ａにより
軸１４を中心としてＣ方向に揺動される。アーム
１５の下面先端にはブラケツト１６が設けられて
おり、ブラケツト１６の上面には曲折自在な手首
１７が取り付けられており、手首１７の曲折方向
と曲折の程度はアーム１５に設けられた油圧式ロ
ータリアクチユエータ（図示せず）により制御さ
れる。手首１７としては、いわゆるエレフアント
ノーズとして公知のものを適用し得る。手首１７
が真直に伸長された際、手首１７の伸長方向１８
がアーム１５伸長方向１９に対して直交し、かつ
アーム１５に関して支柱１２の伸長方向と逆とな
るように、手首１７はブラケツト１６を介してア
ーム１５に取り付けられている。手首１７の先端
には、塗料噴射ノズル２０が設けられており、手
首１７が真直に伸長された際、ノズル２０から噴
射される塗料が方向１８と同方向となるように、
ノズル２０は手首１７に取り付けられている。ブ
ース３に形成されたピツト２１には基枠２２が設
けられており、基枠２２に台車７がＤ方向に走行
自在に装着されている。台車７には油圧モータ
（図示せず）が内蔵されており、油圧モータ作動
でもつて台車７はＤ方向に移動される。この油圧
モータを含む台車７の移動機構に対しては、例え
ばラツク、ピニオン等を用いた公知のものを適用
し得る。基枠２２の両端に設けられた閉鎖板２３
及び２４と台車７との間には、伸縮自在のカバ
ー、例えばジヤバラ２５及び２６が設けられてお
り、アクチユエータ１０、シリンダ装置１３，１
６及びノズル２０等への油圧供給ケーブル、塗料
供給ケーブル２７は、基枠２２の中央部からジヤ
バラ２６内に導入され、台車７内を経てジヤバラ
２５で曲折され基台６に導びかれている。車体１
は上方から、例えばトロリコンベアのような搬送
装置により吊り下げられており、Ｅ方向に搬送さ
れる。ロボツト４は底面２の半分を、ロボツト５
は底面２の残りの半分を夫々塗装する。
ース３には、２台の塗装用ロボツト４及び５が並
置されている。ロボツト４と５とは同一構成であ
るため、以下ロボツト４についてのみ説明する。
ロボツト４において、基台６は走行台車７に載置
されており、基台６には軸心８を中心としてＡ方
向に回転自在なターンテーブル９が設けられてい
る。テーブル９は、基台６内に設けられた油圧式
ロータリアクチユエータ１０によりＡ方向に回転
される。テーブル９に軸１１を介して連結された
支柱１２はテーブル９と支柱１２との間に設けら
れた油圧シリンダ装置１３により軸１１を中心と
してＢ方向に揺動される。基台６から上方に伸長
する支柱１２の先端には軸１４を介してアーム１
５が連結されており、支柱１２に対して横方向に
伸長するアーム１５は、支柱１２とアーム１５と
の間に設けられた油圧シリンダ装置１６ａにより
軸１４を中心としてＣ方向に揺動される。アーム
１５の下面先端にはブラケツト１６が設けられて
おり、ブラケツト１６の上面には曲折自在な手首
１７が取り付けられており、手首１７の曲折方向
と曲折の程度はアーム１５に設けられた油圧式ロ
ータリアクチユエータ（図示せず）により制御さ
れる。手首１７としては、いわゆるエレフアント
ノーズとして公知のものを適用し得る。手首１７
が真直に伸長された際、手首１７の伸長方向１８
がアーム１５伸長方向１９に対して直交し、かつ
アーム１５に関して支柱１２の伸長方向と逆とな
るように、手首１７はブラケツト１６を介してア
ーム１５に取り付けられている。手首１７の先端
には、塗料噴射ノズル２０が設けられており、手
首１７が真直に伸長された際、ノズル２０から噴
射される塗料が方向１８と同方向となるように、
ノズル２０は手首１７に取り付けられている。ブ
ース３に形成されたピツト２１には基枠２２が設
けられており、基枠２２に台車７がＤ方向に走行
自在に装着されている。台車７には油圧モータ
（図示せず）が内蔵されており、油圧モータ作動
でもつて台車７はＤ方向に移動される。この油圧
モータを含む台車７の移動機構に対しては、例え
ばラツク、ピニオン等を用いた公知のものを適用
し得る。基枠２２の両端に設けられた閉鎖板２３
及び２４と台車７との間には、伸縮自在のカバ
ー、例えばジヤバラ２５及び２６が設けられてお
り、アクチユエータ１０、シリンダ装置１３，１
６及びノズル２０等への油圧供給ケーブル、塗料
供給ケーブル２７は、基枠２２の中央部からジヤ
バラ２６内に導入され、台車７内を経てジヤバラ
２５で曲折され基台６に導びかれている。車体１
は上方から、例えばトロリコンベアのような搬送
装置により吊り下げられており、Ｅ方向に搬送さ
れる。ロボツト４は底面２の半分を、ロボツト５
は底面２の残りの半分を夫々塗装する。
このように構成されたロボツト４では、車体１
のＥ方向の搬送と共に、台車７が同じくＥ方向に
移動される。同時に、アクチユエータ１０、シリ
ンダ装置１３，１６及びノズル２０に油圧及び塗
料が供給される結果、テーブル９、支柱１２、ア
ーム１５、手首１７が所定に回転、揺動、曲折さ
れ、ノズル２０が底面２に対して位置決めされ、
ノズル２０から塗料が噴霧され、底面２に対して
塗装が行われる。ところで、ロボツト４では、ア
ーム１５の伸長方向１９に対して直交するように
かつ支柱１２の伸長方向に対して逆方向に伸長す
るように手首１７がブラケツト１６を介してアー
ム１５に設けられているため、底面２に対してノ
ズル２０の位置決め範囲が、従来のロボツト、す
なわち、手首１７が真直に伸長された際アーム１
５の伸長方向１９と同方向となるように手首１７
がアーム１５に取り付けられたロボツトと比較し
て、広くなり、好ましく底面２を塗装し得る。ま
た、アーム１５及び支柱１２に対するバランス機
構は従来のロボツトと同様に簡単に構成し得、安
価かつ簡単な構造のロボツトを堤供し得る。
のＥ方向の搬送と共に、台車７が同じくＥ方向に
移動される。同時に、アクチユエータ１０、シリ
ンダ装置１３，１６及びノズル２０に油圧及び塗
料が供給される結果、テーブル９、支柱１２、ア
ーム１５、手首１７が所定に回転、揺動、曲折さ
れ、ノズル２０が底面２に対して位置決めされ、
ノズル２０から塗料が噴霧され、底面２に対して
塗装が行われる。ところで、ロボツト４では、ア
ーム１５の伸長方向１９に対して直交するように
かつ支柱１２の伸長方向に対して逆方向に伸長す
るように手首１７がブラケツト１６を介してアー
ム１５に設けられているため、底面２に対してノ
ズル２０の位置決め範囲が、従来のロボツト、す
なわち、手首１７が真直に伸長された際アーム１
５の伸長方向１９と同方向となるように手首１７
がアーム１５に取り付けられたロボツトと比較し
て、広くなり、好ましく底面２を塗装し得る。ま
た、アーム１５及び支柱１２に対するバランス機
構は従来のロボツトと同様に簡単に構成し得、安
価かつ簡単な構造のロボツトを堤供し得る。
尚、前記具体例では、車体１の移動と共に塗装
を行うようにしたが、これに代えて、車体を一旦
停止せしめて塗装を行うようにしてもよい。
を行うようにしたが、これに代えて、車体を一旦
停止せしめて塗装を行うようにしてもよい。
前記の如く、本考案によれば、車体底面に関し
てノズルの位置決め範囲を広くし得、加えて、ア
ーム、支柱に対するバランス機構を簡単に構成し
得る。
てノズルの位置決め範囲を広くし得、加えて、ア
ーム、支柱に対するバランス機構を簡単に構成し
得る。
第１図は本考案による好ましい一具体例の平面
図、第２図は第１図に示す具体例の側面図であ
る。 １……車体、２……底面、６……基台、１２…
…支柱、１５……アーム、１７……手首、２０…
…塗料噴射ノズル。
図、第２図は第１図に示す具体例の側面図であ
る。 １……車体、２……底面、６……基台、１２…
…支柱、１５……アーム、１７……手首、２０…
…塗料噴射ノズル。
Claims (1)
- 走行台車と、走行台車上に設けられた基台と、
基台上に設けられたターンテーブルと、ターンテ
ーブルから上方に伸長しており、ターンテーブル
に対して揺動自在に設けられた支柱と、支柱から
横方向に伸長しており、支柱に対して揺動自在に
設けられたアームと、アーム下面に設けられたブ
ラケツトと、ブラケツトの上面に一端が取り付け
られた曲折自在な手首と、手首の他端に設けられ
た塗装ノズルとからなり、手首が真直に伸長され
る際、手首の伸長方向が、アームの伸長方向に対
して直交すると共にアームに関して支柱の伸長方
向と逆となるように手首がブラケツトに設けられ
ている車体底面塗装用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14801281U JPS5853270U (ja) | 1981-10-05 | 1981-10-05 | 車体底面塗装用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14801281U JPS5853270U (ja) | 1981-10-05 | 1981-10-05 | 車体底面塗装用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5853270U JPS5853270U (ja) | 1983-04-11 |
| JPS6323974Y2 true JPS6323974Y2 (ja) | 1988-07-01 |
Family
ID=29940841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14801281U Granted JPS5853270U (ja) | 1981-10-05 | 1981-10-05 | 車体底面塗装用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5853270U (ja) |
-
1981
- 1981-10-05 JP JP14801281U patent/JPS5853270U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5853270U (ja) | 1983-04-11 |
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