JPS61288987A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61288987A JPS61288987A JP60130220A JP13022085A JPS61288987A JP S61288987 A JPS61288987 A JP S61288987A JP 60130220 A JP60130220 A JP 60130220A JP 13022085 A JP13022085 A JP 13022085A JP S61288987 A JPS61288987 A JP S61288987A
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- JP
- Japan
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- industrial robot
- nozzle
- arm
- painted
- linear movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 20
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 14
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 14
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 9
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
線移動させる工業用ロボットに関する。
従来の技術
従来の工業用ロボットとして例えば塗装用ロボットでは
、支持台に前後方向に回動自在に支承された支柱と、支
柱の上部より上下方向に回動自在に支承されたアームと
、アーム先端部に手首機構を介して設けた塗装ノズルと
よりなる多関節形の工業用ロボットがあった。
、支持台に前後方向に回動自在に支承された支柱と、支
柱の上部より上下方向に回動自在に支承されたアームと
、アーム先端部に手首機構を介して設けた塗装ノズルと
よりなる多関節形の工業用ロボットがあった。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記構成になる従来の工業用ロボットで
は、例えば直線的な７面形状の被塗装面を塗装する場合
、塗料を均一に吹き付けるには塗装ノズルを被塗装面よ
り所定距離離間した位置で被塗装面に沿うよう直線移動
させる必要がある。
は、例えば直線的な７面形状の被塗装面を塗装する場合
、塗料を均一に吹き付けるには塗装ノズルを被塗装面よ
り所定距離離間した位置で被塗装面に沿うよう直線移動
させる必要がある。
ところが、従来の工業用ロボットは支柱、アーム。
手首機構の各部分が回動する多関節構造であるため、塗
装ノズルを直線移動させることが難しく、特に動作教示
する際支柱、アーム、手首機構等の各軸を回動させなが
ら塗装ノズルを直線移動するよう動作教示することが難
しいという欠点があった。したがって、上記多関節構造
を有する工業用ロボットでは直線的な平面をムラなく均
一に塗装することが難しいという欠点があった。
装ノズルを直線移動させることが難しく、特に動作教示
する際支柱、アーム、手首機構等の各軸を回動させなが
ら塗装ノズルを直線移動するよう動作教示することが難
しいという欠点があった。したがって、上記多関節構造
を有する工業用ロボットでは直線的な平面をムラなく均
一に塗装することが難しいという欠点があった。
そこで、本発明は上記欠点を除去した工業用ロボットを
提供することを目的とする。
提供することを目的とする。
問題点を解決するための手段及び作用
本発明は上記構成になる゛Ｌ業用ロボットにおいで、支
持台に回動自在に支持された支持部材の先端部に直線移
動機構を設ける。さらに、直線移動機構に作業具を設け
て作業具を直線移動させるよう構成することにより、作
業具の直線移動動作が容易に行えるようにしたものであ
る。
持台に回動自在に支持された支持部材の先端部に直線移
動機構を設ける。さらに、直線移動機構に作業具を設け
て作業具を直線移動させるよう構成することにより、作
業具の直線移動動作が容易に行えるようにしたものであ
る。
実施例
第１図に本発明になる工業用ロボットの第１実施例を示
す。第１図中、水平方向の回動軸である支持台１の上面
にはアクチュエータ（図示せず）により前後方向に駆動
される支柱２が設けである。
す。第１図中、水平方向の回動軸である支持台１の上面
にはアクチュエータ（図示せず）により前後方向に駆動
される支柱２が設けである。
なお、支柱２は矢印Ａ＋ 、Ａ２方向に回動自在に支承
されている。３はアームで、支柱２の上端部にアーム本
体３ａを支承され水平方向に延在している。また、アー
ム３はアクチュエータ（図示せず）に駆動されて矢印Ｂ
＋ 、Ｂ２方向に回動する。
されている。３はアームで、支柱２の上端部にアーム本
体３ａを支承され水平方向に延在している。また、アー
ム３はアクチュエータ（図示せず）に駆動されて矢印Ｂ
＋ 、Ｂ２方向に回動する。
４は直線移動機構で、アーム３の先端部３ｂに手首機構
５を介して設けられている。第２図に示すように直線移
動機構４は手首機構５に駆動されてアーム３の先端部で
矢印Ｃ＋ 、Ｃ２方向に回動しつる。６はアクチュエー
タで、スプロケット７ａを駆動してスプロケット７ａ、
７ｂ間に張設されたチェーン８を矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向
に走行させる。スプロケット７ａ、７ｂ及びチェーン８
により伝達機構９が構成されている。１０は塗装ノズル
で、伝達機構９のチェーン８に連結されており、アクチ
ュエータ６の駆動により１点鎖線で示す上端位置と２点
鎖線で示す下端位置との間を矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向に往
復移動する。したがって、塗装ノズル１０のノズル部１
０ａは平面形状の被塗装物１１の被塗装面１１ａに正対
した状態のまま被塗装面１１ａと平行に直線運動しうる
。
５を介して設けられている。第２図に示すように直線移
動機構４は手首機構５に駆動されてアーム３の先端部で
矢印Ｃ＋ 、Ｃ２方向に回動しつる。６はアクチュエー
タで、スプロケット７ａを駆動してスプロケット７ａ、
７ｂ間に張設されたチェーン８を矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向
に走行させる。スプロケット７ａ、７ｂ及びチェーン８
により伝達機構９が構成されている。１０は塗装ノズル
で、伝達機構９のチェーン８に連結されており、アクチ
ュエータ６の駆動により１点鎖線で示す上端位置と２点
鎖線で示す下端位置との間を矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向に往
復移動する。したがって、塗装ノズル１０のノズル部１
０ａは平面形状の被塗装物１１の被塗装面１１ａに正対
した状態のまま被塗装面１１ａと平行に直線運動しうる
。
即ち、ノズル部１０ａは矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向に往復移
動しながら塗料を噴霧して所定距離離間した被塗装面１
１ａを塗装する。このように、ノズル部１０ａが被塗装
面１１ａよりの離間距離を一定に保ったまま塗装ノズル
１０が直線移動するため、ノズル部１０ａより噴霧され
た塗料はムラなく均一に被塗装面ｌｌａに付着する。
動しながら塗料を噴霧して所定距離離間した被塗装面１
１ａを塗装する。このように、ノズル部１０ａが被塗装
面１１ａよりの離間距離を一定に保ったまま塗装ノズル
１０が直線移動するため、ノズル部１０ａより噴霧され
た塗料はムラなく均一に被塗装面ｌｌａに付着する。
また、コンベヤ装置（図示せず）等により搬送方向に延
在する長板形状の被塗装物１１が搬送される場合には、
被塗装物１１の搬送速度に応じた速度で塗装ノズル１０
を矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向に往復移動させることにより、
搬送方向に延在する被塗装面１１ａの長手方向も均一に
す装しうる。
在する長板形状の被塗装物１１が搬送される場合には、
被塗装物１１の搬送速度に応じた速度で塗装ノズル１０
を矢印Ｘ＋ 、Ｘ２方向に往復移動させることにより、
搬送方向に延在する被塗装面１１ａの長手方向も均一に
す装しうる。
したがって、動作教示を行う際被塗装物１１の被塗装面
１１ａの上、下方向の寸法が伝達機構９による塗装ノズ
ル１０の移動範囲内であれば、支柱２．アーム３及び手
首Ｒｍ５を回動変位させる必要がなく、塗装ノズル１０
の移動範囲を被塗装面１１ａの高さ位置に合せるだけで
良い。このため、動作教示が極めて容易であり、塗装ノ
ズル１０を被塗装面１１ａに沿って直線移動しうるよう
短時間で動作教示を行いうる。
１１ａの上、下方向の寸法が伝達機構９による塗装ノズ
ル１０の移動範囲内であれば、支柱２．アーム３及び手
首Ｒｍ５を回動変位させる必要がなく、塗装ノズル１０
の移動範囲を被塗装面１１ａの高さ位置に合せるだけで
良い。このため、動作教示が極めて容易であり、塗装ノ
ズル１０を被塗装面１１ａに沿って直線移動しうるよう
短時間で動作教示を行いうる。
なお、上記説明では塗装ノズル１０をアクチュエータ６
によりスプロケット７ａ、チェーン８が駆動されるよう
に説明したが、これに限らず例えば一対のブーり問にベ
ルトを張設し、モータによりブーりを回転させてベルト
を走行させ、ベルトに連結した塗装ノズル１０を往復移
動させるようにしでも良い。また、この他に伝送機構９
としてはラックピニオンを用いても良い。また、アクチ
ュエータ６には油圧あるいは空圧の供給により直線往復
動する直動形シリンダを使用しても良い。
によりスプロケット７ａ、チェーン８が駆動されるよう
に説明したが、これに限らず例えば一対のブーり問にベ
ルトを張設し、モータによりブーりを回転させてベルト
を走行させ、ベルトに連結した塗装ノズル１０を往復移
動させるようにしでも良い。また、この他に伝送機構９
としてはラックピニオンを用いても良い。また、アクチ
ュエータ６には油圧あるいは空圧の供給により直線往復
動する直動形シリンダを使用しても良い。
なお、上記説明では塗装ノズル１０ａを上、下方向に直
線的に往復移動させる場合につき説明したが、例えば被
塗装面１１ａが傾斜している場合には手首機構５を駆動
し、ノズル部１０ａが傾斜した被塗装面に沿うよう直線
移動機構４を傾斜させれば良い。また、直線移動機構４
はアーム３の先端に上、下方向に往復移動する向きに取
付けられているが、これに限らず例えば塗装ノズルが水
平方向に移動しうるよう直線移動機構４をアーム３の先
端部３ｂに水平な向きに取付けるようにしても良い。
線的に往復移動させる場合につき説明したが、例えば被
塗装面１１ａが傾斜している場合には手首機構５を駆動
し、ノズル部１０ａが傾斜した被塗装面に沿うよう直線
移動機構４を傾斜させれば良い。また、直線移動機構４
はアーム３の先端に上、下方向に往復移動する向きに取
付けられているが、これに限らず例えば塗装ノズルが水
平方向に移動しうるよう直線移動機構４をアーム３の先
端部３ｂに水平な向きに取付けるようにしても良い。
第３図に本発明になる工業用ロボットの第２実施例を示
す。第３図中、アーム１２は平行な一対の平行リンク１
３．１４により支持台１上に支持されている。アーム１
２の先端部１２ａには手首機構５を介して直線移動機構
４及び塗装ノズル１０が設けられている。したがって、
アクチュエータ等によりリンク１３．１４を矢印Ｄ＋
、Ｄ２方向に回動すると、アーム１２は水平状態のまま
円弧状に移動して矢印Ｙ＋ 、Ｙ２方向に変位しうる。
す。第３図中、アーム１２は平行な一対の平行リンク１
３．１４により支持台１上に支持されている。アーム１
２の先端部１２ａには手首機構５を介して直線移動機構
４及び塗装ノズル１０が設けられている。したがって、
アクチュエータ等によりリンク１３．１４を矢印Ｄ＋
、Ｄ２方向に回動すると、アーム１２は水平状態のまま
円弧状に移動して矢印Ｙ＋ 、Ｙ２方向に変位しうる。
このため、塗装ノズル１０を被塗装物１１に近接あるい
は離間させる際、アーム１２が傾斜することなく水平移
動する。即ち、塗装ノズル１０を矢印Ｙ＋ 、Ｙ２方向
に移動させる際、手首機構５を回動動作させずに済む。
は離間させる際、アーム１２が傾斜することなく水平移
動する。即ち、塗装ノズル１０を矢印Ｙ＋ 、Ｙ２方向
に移動させる際、手首機構５を回動動作させずに済む。
したがって、動作教示が極めて容易である。
発明の効果
上述の如く、本発明になる工業用ロボットによれば、支
持台に回動自在に支持された支持部材の先端部に直線移
動機構を設け、ａ線移動ａｍに作業具を設けて作業具を
直線移動させるよう構成したため、作業具を容易に直線
移動させることができ、さらに多関節形の工業用ロボツ
１〜では各部の軸を回動させずに作業具を直線移動させ
ることができるので作業具を直線移動させる際の動作教
示が極めて容易であり、従来のものよりも短時間で動作
教示を行うことができ、特に塗装ロボットでは塗装ノズ
ルを平面形状の塗装面に沿うよう直線運動させることが
容易であり、平面形状の被塗装面を均一に塗装する際有
利である等の特長を有する。
持台に回動自在に支持された支持部材の先端部に直線移
動機構を設け、ａ線移動ａｍに作業具を設けて作業具を
直線移動させるよう構成したため、作業具を容易に直線
移動させることができ、さらに多関節形の工業用ロボツ
１〜では各部の軸を回動させずに作業具を直線移動させ
ることができるので作業具を直線移動させる際の動作教
示が極めて容易であり、従来のものよりも短時間で動作
教示を行うことができ、特に塗装ロボットでは塗装ノズ
ルを平面形状の塗装面に沿うよう直線運動させることが
容易であり、平面形状の被塗装面を均一に塗装する際有
利である等の特長を有する。
第１図は本発明になる工業用ロボットの第１実施例を説
明するための正面図、第２図は塗装ノズルを直線移動さ
せる直線移動機構を説明するための図、第３図は本発明
になる工業用ロボットの第２実施例を説明するための正
面図である。 １・・・支持台、２・・・支柱、３，１２・・・アーム
、４・・・直線移動機構、１０・・・塗装ノズル、１１
・・・被塗装物、１３．１４・・・リンク。
明するための正面図、第２図は塗装ノズルを直線移動さ
せる直線移動機構を説明するための図、第３図は本発明
になる工業用ロボットの第２実施例を説明するための正
面図である。 １・・・支持台、２・・・支柱、３，１２・・・アーム
、４・・・直線移動機構、１０・・・塗装ノズル、１１
・・・被塗装物、１３．１４・・・リンク。
Claims (2)
- （１）支持台に回動自在に支持された支持部材の先端部
に直線移動機構を設け、該直線移動機構に作業具を設け
て該作業具を直線移動させるよう構成したことを特徴と
する工業用ロボット。 - （２）該支持部材は平行リンクにより構成されたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60130220A JPS61288987A (ja) | 1985-06-14 | 1985-06-14 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60130220A JPS61288987A (ja) | 1985-06-14 | 1985-06-14 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61288987A true JPS61288987A (ja) | 1986-12-19 |
Family
ID=15028955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60130220A Pending JPS61288987A (ja) | 1985-06-14 | 1985-06-14 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61288987A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5218871U (ja) * | 1975-07-30 | 1977-02-10 | ||
| JPS5941036U (ja) * | 1982-09-07 | 1984-03-16 | 株式会社東芝 | 電源装置 |
-
1985
- 1985-06-14 JP JP60130220A patent/JPS61288987A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5218871U (ja) * | 1975-07-30 | 1977-02-10 | ||
| JPS5941036U (ja) * | 1982-09-07 | 1984-03-16 | 株式会社東芝 | 電源装置 |
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