JPH0311992A - 電動機、電動機等に供される電流制御装置あるいはこれらに使用される演算装置、あるいはこれらの装置を具備する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、電動機に流れる電流をパルス幅変調インバー
タにより制御する制御装置に係り、特にある一定周期毎
に、電流を零から目標値に立ち上がらせる場合に好適な
電動機の電流制御装置、その制御法、及びその応用製品
に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の電動機の電流制御においては、例えば特開昭６１
−３９８９２号公報に記載のように、基準電圧と、電動
機に流れる電流に比例する取込電圧を比較器によって比
較し、取込電圧が基準電圧を越えた時点をもって通流を
中断し、その後一定時間経過後再び通流を開始する様に
、比較器、抵抗器及びコンデンサを用いたアナログ回路
にて、通流のタイミングを作成していた。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術は、比較器、コンデンサ及び抵抗からなる
回路による構成となっており、温度変動等に起因する性
能の変動があり、また調整が必要であり、さらに複数個
の素子によって構成され非常に複雑な構成になっている
。更にマイクロコンピュータで上記従来技術を実現しよ
うとした場合。

アナログディジタル変換器の変換時間、サンプリング時
間等による遅れの問題があり、性能の低下もしくは、制
御不能になる等の問題が生じる。

本発明の一つの目的は、マイクロコンピュータによって
、上記電流制御を行い、抵抗、コンデンサ、比較器等に
よる制御性能の変動をなくし、かつマイクロコンピュー
タでの処理を少なくし、他の制御、即ち電動機の速度制
御、もしくは、位置制御等に合わせて電流制御を行うこ
とが可能で、かつサンプリング及びアナログ−ディジタ
ル変換等による遅れの影響のない電動機の電流制御装置
、及び制御方法の提供をその目的とするものである。

本発明の他の目的は、転流周期内のパルス幅変調信号の
パルス周期内に流れる電流を、各パルス周期毎に電流指
令値から得られる電流立ち上り状態に一致させ、かつ安
定した制御性能を得るためにクイクロコンピユータを用
いて、さらにそれに係る処理時間を短くすることによっ
て他の制御、即ち電動機の速度制御もしくは位置制御に
合わせて、電流制御を行うことが可能で、かつサンプリ
ング及びアナログ−ディジタル変換等による遅れのない
電動機の制御装置の提供をその目的とするものである。

本発明の更に他の目的は、上記マイクロコンピュータに
おいて実現する電動機模擬手段が、実際の電動機に一致
するように、これに含まれる変数の修正を行い、電動機
の状態によらず常に良好な電流制御を行う電ａｎの制御
装置の提供をその目的とするものである。

本発明の更に他の目的は、上記マイクロコンピュータに
おいて実現する電流制御が、短い処理時間でかつ、他の
制御即ち電動機の速度制御もしくは位置制御の実行を中
断することが少ない電流制御を実現することが可能な演
算装置の提供をその目的とするものである。

本発明の更に他の目的は、圧縮機を駆動する電動機に対
して、一定速度で回転させるのに、圧縮機の負荷トルク
に応じて、電動機の駆動トルクを与えるために、圧縮機
の回転位置によって、指令電流を変化させることによっ
て、圧縮機の振動を減少させ、かつ電流制御装置をマイ
クロコンピュータで実現することによって小さな制御装
置によって駆動させかつ、圧縮機の状態によらず常に低
振動な運転を行う圧縮機の提供をその目的とするもので
ある。

本発明の更に他の目的は、送風機を駆動する電動機に対
して、転流に伴うトルク変動を減少させるのに、転流時
に生じる環流に応じて電流の立ち上り速さを変化させる
ことによって、送風四の駆動トルクを常に一定に保ち低
振動な運転を行う送風機の提供をその目的とするもので
ある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するための、本発明に係る電動機の電流
制御装置の構成は、一定の負荷電流応答を繰り返す第１
の周期をもち、前記第１の周期内に複数のパルス数を有
するパルス幅変調信号により前記周期内の電流を第２の
周期で変調する変調手段と、前記第２の周期内に少なく
とも１回負荷の電流を検出する手段と、前記検出ｆｆｌ
流を指令値に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変
調出力を発生する手段を備えたものにおいて、指令電流
に応じて前記第１の周期内の電流応答である仮想応答を
発生する仮想応答発生手段と、前記仮想応答に対応する
電流を流すために読み書き可能な記憶要素に記憶した初
期値に応じて通流率を求める負荷模擬手段とを備え、前
記検出電流と前記仮想応答出力の差に応じて前記負荷模
擬手段の初期値を修正するとともに、前記第１の周期開
始後の経過時間に従って必要な通流率を前記第２の周期
毎に順次発生する制御装置が提供される。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、前記転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段に、前記検
出電流を指令電流に一致させるのに通流率に応じてパル
ス幅変調出力を発生する手段を備えたものにおいて、指
令電流に応じて前記転流周期内の電流応答である仮想応
答を発生する仮想応答発生手段と、前記仮想応答に対応
する電動機電流を流すために読み書き可能な記憶要素に
記憶した初期値に応じて通流率を求める電動機模擬手段
を備え、前記検出電流と前記仮想応答の差に応じて前記
電動機模擬手段の初期値を修正するとともに、転流後の
経過時間に従って必要な通流率を順次発生する電動機の
電流制御装置が提供される。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、曲屈転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段と、前記検
出電流を指令電流に一致させるのに通流率に応じてパル
ス幅変調出力を発生する手段を備えたものにおいて、指
令電流に応じて前記転流周期内の仮想的な応答波形であ
る仮想応答を発生する仮想応答発生手段と。

前記仮想応答と読み書き可能な記憶要素に記憶した初期
値に応じて電動機電流に関係する制御量を発生する数式
的な電動機模擬手段を備え、前記転流周期内の転流後の
経過時間に伴って順次変化する電動機模擬手段の出力に
従って前記制御量である通流率を発生するとともに、前
記転流周期の一周期が終了した後に、終了した転流周期
内で検出した一連の電流検出値と終了した転流周期内で
前記制御量を出力した時点における一連の仮想応答の差
に応じて前記電動機模擬手段の初期値を修正する電動機
の電流制御装置が提供される。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、前記転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段と、前記検
出電流を指令電流に一致させるのに通流率に応じてパル
ス幅変調出力を発生する手段を備えたものにおいて、指
令電流に応じてＭ記転流周期内の電流応答である仮想応
答を発生する仮想応答発生手段と、前記仮想応答に対応
する電動機電流を流すために読み書き可能な記憶要素に
記憶した初期値に応じて通流率を求める電動機模擬手段
と、前記検出電流と前記仮想応答の差に応じて前記通流
率を修正する手段を備え、前記検出電流と前記仮想応答
の差に応じて前記ｍ　１！ｊＪ　’ａ模擬手段の初期値
を修正するとともに、転流後の経過時間に従って必要な
通流率を順次発生し、発生した通流率に対して直前に検
出した検出電流値と前記検出電流に対応する仮想応答の
値の差に応じて修正を加えるｉｔ！ｌ！ｌＩＶ＆の電流
制御装置が提供される。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、前記転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段と、前記検
出電流を指令′ｉｌｔ流に一致させるのに通流率に応じ
てパルス幅変調出力を発生する手段を備えたものにおい
て、指令電流に応じて前記転流周期内の電流応答である
仮想応答を発生する仮想応答発生手段と、前記仮想応答
に対応する電動機電流を流すために読み書き可能な記憶
要素に記憶した初期値及び前記転流周期内で順次変化す
る通流率の変化量に関わる少なくとも１つの係数に応じ
て通流率を求める電動機模擬手段を備え、前記検出電流
と前記仮想応答の差に応じて前記電動機模擬手段の初期
値を修正し、前記検出電流の一つの転流周期内での変化
パターンと前記仮想応答の転流周期内での変化パターン
の差に応じて前記係数を修正するとともに、転流後の経
過時間に従って必要な通流率を順次発生させる電動機の
電流制御装置が提供される。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、曲屈転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段と、前記検
出電流を指令電流に一致させるのに通流率に応じてパル
ス幅変調出力を発生する手段を備えたものにおいて、指
令電流に応じて前記転流周期内の電流応答である仮想応
答を発生する仮想応答発生手段と、前記仮想応答に対応
する電動機の電流を流すために必要な通流率を読み書き
可能な記憶要素に記憶した初期値から少なくとも一つの
読み書き可能な記憶要素に記憶した係数を演算すること
によって発生する電動機模擬手段と、前記初期値と係数
を演算する手段を備え、前記検出電流と前記仮想応答の
差の積算値に応じて前記初期値を修正し、電流の応答状
態から係数を修正するとともに、転流後の経過時間に従
って初期値と前記係数を演算することによって順次通流
率を発生する電動機の電流制御装置が提供される。

更に本発明によれば、制御量を演算する第１の周期と、
前記第１の周期内に複数の制御量を出力する第２の周期
をもち、前記第１の周期内に演算を行い一連の制御出力
量を決定する演算出段と、前記第２の周期に従って制御
量を出力する出段と、前記制御出力量に関わる係数を格
納する読み書き可能な記憶要素を少なくとも一つ備えた
制御系において、複数の読み書き可能な記憶要素から成
るパターンテーブルを２組備え、前記第１の周期におけ
る第ｎ番目の周期の制御出力量に関る係数を少なくとも
第ｎ−２番目の周期内以前に修正し、第ｎ−１番目の周
期内に第ｎ番目の周期において前記第２の周期毎に出力
する制御量を順次演算し前記パターンテーブルの１組に
順次記憶するとともに、前記第２の周期毎に前記第１の
周期における第ｎ−２番目の周期内において記憶した他
の１組のパターンテーブルから第ｎ−１番目の周期に関
わる制御量を順次出力する制御装置が提供されろ。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、前記転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段と、前記検
出電流を指令電流に一致させるのに通流率に応じてパル
ス幅変調出力を発生する手段と、指令電流に応じて前記
転流周期内の電流応答である仮想応答を発生する仮想応
答発生手段と、前記仮想応答に対応する電動機電流を流
すために読み書き可能な記憶要素に記憶した初期値に応
じて通流率を求める電動機模擬手段を備えたものにおい
て、複数の読み書き可能な記憶要素から成り前記転流周
期内のパルス幅変調信号の通流率を順次格納するための
通流率パターンテーブルを２組と、前記電動機模擬手段
の初期値を少なくとも２つ備え、第ｎ番目の転流周期の
電動機模擬手段の初期値を少なくとも第ｎ−２番目の転
流周期以前に前記検出電流と前記仮想応答の差に応じて
修正し、第ｎ−１番１］の転流周期内に前記初期値によ
る転流後経過時間に従った曲屈電動機模擬手段出力を順
次通流率パターンテーブルの１組に記憶するとともに、
前記パルス幅変調信号出力周期毎に第ｎ−２番目の転流
周期内において記憶した他の１組の通流率パターンテー
ブルから第ｎ−１番目の転流周期に関わる通流率を順次
出力する電動機の電流制御装置が提供される。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、前記転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段と、前記検
出電流を指令電流に一致させるのに通流率に応じてパル
ス幅変調出力を発生する手段を備えたものにおいて、パ
ルス幅変調信号のオンもしくはオフ時間をパルス幅変調
信号周期に非同期に変更する手段を備え、前記転流周期
の１つが終了し次の転流周期が開始する転流毎にパルス
幅変調信号のオンもしくはオフ時間を前記転流に一致さ
せるとともに、前記指令電流と前記検出電流の差に応じ
て通流率を決定する演算出段を備えたことを特徴とする
電動機の電流制御装置が提供される。

更に本発明によれば、演算要素と、入力信号の変化に応
じてその値を増加または減少する計数要素と、数値を記
憶する読み書き可能な記憶要素と、前記計数要素と記憶
要素の大小関係に応じて出力状態が２つの状態のうちの
どちらか一つに確定する手段をもつものにおいて、外部
からの信号変化もしくは演算装置からの信号に応じて初
期化信号を発生する信号制御要素を備え、前期計数装置
の値を前記初期化信号によって任意の数値に設定しなお
す演算装置が提供される。

更に本発明によれば、圧縮機と、この圧縮機を駆動する
電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調インバー
タと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期内に
複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、前記
転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に複数
回電流を検出する手段と、前記検出電流を指令電流に一
致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発生す
る手段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前記転
流周期内の電流応答である仮想応答を発生する電動機の
仮想応答発生手段と、前記仮想応答に対応する電動機電
流を流すために読み書き可能な記憶要素に記憶した初期
値に応じて通流率を求める電動機模擬手段を備え、前記
検出電流と前記仮想応答の差に応じて前記電動機模擬手
段の初期値を修正するとともに、転流後の経過時間に従
って必要な通流率を順次発生する電流制御装置を備えた
電動機によって駆動される圧縮機が提供される。

更に本発明によれば、電動機と、この電動機を駆動する
パルス幅変調インバータと、前記電動機への通電方向を
切替える転流周期内に複数のパルス数を有するパルス幅
変調信号により、前記転流周期を変調する変調手段と、
前記転流周期内に複数回電流を検出する手段と、前記検
出電流を指令電流に一致させるのに通論率に応じてパル
ス幅変調出力を発生する手段を備えたものにおいて、指
令電流に応じて前記転流周期内の電流応答である仮想応
答を発生する電動機の仮想応答発生手段と、前記仮想応
答に対応する電動機電流を流すために読み書き可能な記
憶要素に記憶した初期値に応じて通流率を求める電動機
模擬手段を備え、前記検出電流と前記仮想応答の差に応
じて前記電動機模擬手段の初期値を修正するとともに、
転流後の経過時間に従って必要な通流率を順次発生する
電流制御手段により駆動する電動機が提供される６更に
本発明によれば、送風機と、この送風機を駆動する電動
機と、この電動機を駆動するパルス幅変調インバータと
、前記電動機への通電方向を切替える転流周期内に複数
のパルス数を有するパルス幅変調信号により、前記転流
周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に複数回電
流を検出する手段と、前記検出電流を指令電流に一致さ
せるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発生する手
段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前記転流周
期内の電流応答である仮想応答を発生する電動機の仮想
応答発生手段と、前記仮想応答に対応する電動機電流を
流すために読み書き可能な記憶要素に記憶した初期値に
応じて通流率を求める電動機模擬手段を備え、前記検出
電流と前記仮想応答の差に応じて前記電動機模擬手段の
初期値を修正するとともに、転流後の経過時間に従って
必要な通流率を順次発生する電流制御装置を備えた電動
機によって駆動される送風機が提供される。

〔作用〕

本発明によれば、一定の負荷電流応答を繰り返す第１の
周期毎にほぼ同一の応答、即ち零電流から立ち上って、
任意の電流指令値に整定させる電流制御において、立ち
上り応答を指定の形に固定する仮想応答を発生し、これ
に一致する負荷電流応答を得るための初期値をもつ時間
関数から成る負荷模擬手段を用いて、負荷への入力であ
る通流率を周期内の時間経過に従って前記初期値を用い
て順次発生し、一つの通流率毎に一回の電流検出を行い
、その電流検出値と、この検出電流値に対応する仮想応
答との間の誤差を積算していき、周期終了時点で、この
周期内の前記電流誤差の積算値に従って、前記負荷模擬
手段における読み書き可能な記憶要素に格納した前記初
期値を修正することを繰り返すことによって、任意の電
流指令値に前記周期内に平均的に一致する電流制御が実
現できる。

さらに本発明によれば、一定の電動機電流応答を繰り返
す転流周期毎にほぼ同一の応答、即ち零′市流から立ち
上って、任意の電流指令値に整定させる電流制御におい
て、立ち上り応答を指定の形に固定する仮想応答を発生
し、これに一致する負荷電流応答を得るための初期値を
もつ時間関数であり、この関数形を変更する少なくとも
１つの係数をもつ電動機模擬手段を用いて、電動機への
入力である通流率を転流周期内の時間経過に従って、前
記初期値及び係数を用いて順次発生し一つの通流率毎に
一回の電流検出を行い、その電流検出値と、この検出ｔ
Ａ値に対応する仮想応答との間の誤差を積算していき、
−周期終了時点で、この周期内の前記電流誤差の積算値
に従って、前記負荷模擬手段における読み書き可能な記
憶要素に格納した前記初期値を修正するとともに、応答
波形における特徴的な応答即ち立ち上り速さ等の誤差を
用いて、前記係数を修正することを繰り返すことによっ
て、任意の電流指令値に前記転流周期内の平均電流を一
致させ、かつ、応答の形が仮想応答に一致する電動機の
電流制御が実現できる。

さらに本発明によれば、前記電流制御において、１１Ｊ
記電動機模擬手段における初期値及び係数を、少なくと
もこれが用いられる転流周期の２周期前に決定し、時間
経過に従って発生する前記通流率を順に格納する読み書
き可能なパターンテーブルを２組備え、通流率が用いら
れる転流周期の前の周期にそのパターンテーブルの１組
に電動機模擬手段における演算結果を記憶するとともに
、１つ前の転流周期に即にもう１組のパターンテーブル
に記憶した通流率を順次出力することによって、通流率
の作成と出力を非同期に実行し、かつ出力時に要する処
理時間を短くし、高速に通流率を出力する制御装置が実
現できる。

さらに本発明によれば、前記電流制御において。

前記電動機模擬手段における初期値及び係数を、１回転
中の転流周期の数に対応じて備え、１回転中の第ｎ番目
の転流周期における制御誤差を用いて修正した初期値及
び係数を第ｎ番目の初期値及び係数として記憶し、これ
を−回転中の第ｎ番目の転流周期でのみ一回転に一度使
用することによって転流周期毎に独立な電流制御を行い
、転流周期毎に負荷トルクに見合った電動機駆動トルク
を実現し、低振動な圧縮機運転を可能とする。

さらに、本発明によれば、転流毎にパルス幅変調信号周
期を初期化し、転流が生じると同時に、パルス幅変調信
号をオンすることによって、前記電流制御における電動
機模擬手段に経続性をもたせ安定な電流制御を実現でき
る。

さらに本発明によれば前記の転流に同期したパルス幅変
調信号を発生させるのに、外部からの信号または内部的
な信号によって短い処理時間で、パルス幅変調信号の初
期化が実現できる。

さらに本発明によれば、一定の電動機電流応答を繰り返
す転流周期毎にほぼ同一の応答、即ち零ｌから立ち上っ
て、任意の電流指令値に整定させる電流制御において、
立ち上り応答を指定の形に固定する仮想応答を発生し、
これに一致する負荷？ｔｉ流応答を得るための初期値を
もつ時間関数であり、この関数形を変更する少なくとも
１つの係数をもつ電動機模擬手段を用いて、電動機への
入力である通流率を転流周期内の時間経過に従って、前
記初期値及び係数を用いて順次発生し一つの通流率毎に
一回の電流検出を行い、その電流検出値と、この検出電
流値に対応する仮想応答との間の誤差を積算していき、
−周期終了時点で、この周期内の前記電流誤差の積算値
に従って、前記負荷模擬手段における読み書き可能な記
憶要素に格納した前記初期値を修正するとともに、応答
波形における特徴的な応答即ち立ち上り速さ等の誤差を
用いて、前記係数を修正することを繰り返すことによっ
て、任意の電流指令値に前記転流周期内の平均電流を一
致させ、かつ、応答の形が仮想応答に一致する電動機の
電流制御を実現し、かつ前記仮想応答の形を転流時の環
流電流に応じて変化させることによって常に一定の駆動
トルクにて電動機を駆動し、低振動な運転を実現できる
。

さらに本発明によれば、前記電動機を用いて。

圧縮機を駆動し、電動機回転位置毎に負荷トルクに応じ
た電動機駆動１ヘルクを発生する転流周期内の電流指令
を作成し、これに一致した電動機電流を流すことによっ
て、圧縮に伴う負荷変動を除去し低振動な圧縮機運転を
可能にする。

さらに本発明によれば、前記電動機を用いて、送風機を
駆動し、前記Ｍ！、流制御における前記仮想応答の形を
転流時の環流電流に応じて変化させることによって常に
一定の駆動トルクにて送風機をｙｊＡＪ！ｌＩシ、低振
動・低夏音な運転を実現できる。

〔実施例〕

まず、第１図を用いて本発明の第１の実施例について説
明する。

本実施例は、負荷に対して繰り返し同一パタンの電流応
答を行う電流制御装置にかかわるものである。

すなわち第１図（Ａ）は、負荷に流す直流電流制御袋匝
の全体構成及び動作を示したものである。

図示の直流電源２から、通流制御素子４を用いて、負荷
３に直流電流７を供給するものである。

電流制御装置１は、電流検出抵抗５に発生する電圧を検
出し、前記検出電流が＠流指令装置８から与えられる電
流指令に平均的に一致する直流゛電流７を流すように、
ドライバー６にパルス幅変調信号９を出力する。ドライ
バー６はパルスがオンの間だけ通流制御装置を通して負
荷に電流を供給する。

直流電流７は、第１図（Ｂ）に示すように。

定周期（第１の周期）毎に、零から指令値への立ち上り
を繰り返すものである。

電流制御装置１は、タイミング発生器１−２゜電流検出
器１−、仮想応答発生装置１−３．初期値Ｌ−５−１を
もち初期値を用いた演算により通流率変化を求めこれよ
り第２の周期にて離散化した通流率を発生する負荷模擬
装置１−５、及びパルス幅変調信号発生器１−６から構
成される。

タイミング発生器１−２は一定周期（第１の周期）毎の
タイミング１−９を発生し、仮想応答発生装置１−３及
び負荷模擬装置１−５を初期化し。

かつ負荷模擬装置１−５の初期値１−５−１の修正を許
可する。

仮想応答発生装置１−３はタイミング発生器１−２によ
り初期化されると、第１図（Ｂ）側に示したような零か
ら指令値へ立ち上がる仮想応答１−７を発生する。この
仮想応答１−７と、パルス幅変調信号周期に少なくとも
１回検出する検出電流の間の誤差を、次にタイミングが
発生するまで（第１の周期の間）積算し、前記タイミン
グにおいてこの積算値を用いて、負荷模擬装置１−５の
初期値１−５−１を修正する。

負荷模擬装置１−５は、負荷の応答を時間的に決定する
入出力関係を用いて得られた時間関数を読み出し可能な
記憶要素にもち、この関数と初期値１−５−１からタイ
ミング発生後の経過時間に応じて、第２の周期毎に通流
率を発生する。

パルス幅変調信号発生器１−６は、与えられた通流率を
もつパルス幅変調信号９を第１図（Ｂ）側のように発生
する。

上記のように第１の周期内の誤差の積算値を用いて負荷
模擬装置の初期値、−５−１の修正を繰る返すことによ
って、仮想応答１−７に平均的に一致する直流電流７を
実現できる。

本実施例によれば、周期的な応答を繰り返す電流に対し
て任意の仮想応答に一致する電流を実況する効果がある
。

さらに本実施例によれば電流制御装置１をマイクロコン
ピュータを用いて実現することができ、サンプリング遅
れを除去する効果がある。

次に本発明の他の実施例について第２図を用いて説明す
る。即ち第２図は１２０度通主通電形バータの電流制御
を行うための一実施例である。

交流型ｇ２４をダイオードＤ　ｌ　”　Ｄ　４からｌ戊
る整流回路２３で整流し、コンデンサＣを用いて直流電
源としたものを用いてインバータ２０に電流を供給する
。このインバータ２０はＴ　Ｒ１−Ｔ　Ｒｅと環流ダイ
オードＤ５〜Ｄｚｏ　とから構成された１２０度通主通
電形バータであり、その交流出力電圧は。

前記直流電圧の正電位側１〜ランジスタＴＲＩ、ＴＲ３
゜ＴＲ３の通流期間（電気角１２０度）がパルス幅変調
を受けてチョッパ動作をすることにより制御されるもの
としている。また、トランジスタＴ　Ｒ２１ＴＲ４，Ｔ
Ｒ６の共通エミッタ端子と環流ダイオードＤａ、Ｄａ＋
　Ｄｔｏとの共通アノード端子間に電流検出用抵抗５が
接続されているものである。

２１はブラシレス直流電動機で、４極の永久磁石２１−
２を界磁とした同期電動機となっている。

電機予巻ａ２１−１に流れる巻線型流口電流検出用抵抗
５にも流れ、この抵抗の電圧降下として。

巻線電流７−２０が検出できるものである。

電動機制御装置２５は、マイクロコンピュータにより構
成され次のような動作を実現している。

即ち、３相の巻線に発生する誘起電圧を用いて。

フィルタ回路から成る磁極位置検出回路２２は、回転子
位置に対応した位置検出信号を発生する。

位置検出信号は、３相４極電動機を用いているため１回
転中に１２回の変化を生じる。電動機制御装置２５は、
この位置検出信号をＩ劃し、速度検出装置２５−２によ
り、前記位置検出信号の変化が生じてから次に変化が生
じる間の時間を計測し、これにフィルタの遅れ分の補正
を加えて速度を検出する。

速度制御装置２５−１は外部から与えられる速度指令２
９と前記速度検出装置により計測された速度の差に応じ
て、電流指令装置８に修正量を与える。また一方では通
流制御袋［１−２２に対して、前記の計測された速度に
応じて、通魔モードを切り替えるまでの時間、即ち電気
角６０度に対応する時間を与える。

これにより１回転速度に応じてインバータの通流モード
を切り替えるとともに、速度指令２９に一致する回転速
度でモータを駆動する電流指令を作成する。

１は電流制御装置であり、第１図とほぼ同一の構成とな
っている。

このような電動機制御装置で１２０度通主通電形バータ
を用いて電動機を駆動した場合、直流電流７−２０は、
第１図（Ｂ）に示した波形７と同一のものとなり、イン
バータの通流モード切替える転流周期毎の繰り返し波形
となる。このため、タイミング発生器は、通流制御装置
が兼ねることができ、前記通流モード切替時に各装置を
初期化するタイミング１−９を発生する。

電流制御装置の各要素は、電動機の巻線抵抗。

巻線インダクタンス、誘起電圧定数等を与えることによ
り得られ、電動機電流仮想応答発生装置１−２３．電動
機模擬装置１−２５．電動機模擬装置初期値１−２５−
１となる。これらを用いて、第１図と同一の原理で、パ
ルス幅変調信号９を発生する。

ドライバー６は通流制御装置から与えられる通流信号の
一部をパルス幅変調信号９によって変調することによっ
てチョッパ動作を実現する。

本実施例によれば、電気角６０度毎に通流モードが切り
替る１２０度通主通電形バータに供給する直流電流を転
流周期内で指令値に一致させ、かつ任意の仮想応答に一
致する電流応答を実現する効果がある。

次に本発明の他の実施例について第３図及び第４図を用
いて説明する。即ち、第３図は、１２０度通主通電形バ
ータの電流制御を行うための他の一実施例である。

第２図と同一符号は同一部分を示すものである。

本実施例では、電動機制御装置２５の出力は、通流率１
−８である。

３０は三角波発生装置であり、一定周期の三角波３２を
発生する。

比較器３１によって通流率１−８と三角波３２が比較さ
れ、三角波より通流率が大きい時パルス幅変調信号９が
オンとなる。

第４図にこれらの波形を示す。このようなパルス幅変調
信号９によりインバータに供給される直流電流は同図７
−２０のような形となる。

本実施例によれば、マイクロコンピュータで。

パルス幅変調信号を実時間で出力する必要がなく、はぼ
、三角波に同期して通流率を変更でき、パルス幅変調出
力発生機能を持たないマイクロコンピュータで電流制御
を実現する効果がある。

次に本発明の他の実施例について第５図を用いて説明す
る。即ち第５図は１２０度通主通電形バータの電流制御
にかかわる一実施例である。

第２図と同一符号は同一部分を示すものである。

本実施例は、電動機構擬装［１−２５に対し並列に比例
制御器１−４０を設けたものである。

比例制御器１−４０は、電流検出装置１−１にて直流電
流を検出すると５その時点における仮想応答１−７との
間の誤差を用いて、通流率修正量１−４１を作成し、こ
れにより電動機模擬装置１−２５の出力である通流率１
−８に修正を加える。

この修正は、電流検出後可能な限り早い時点にて行われ
るようにしたものである。

本実施例によれば、転流周期に非同期な外乱及び突発的
な外乱を抑制する効果がある。

次に本発明の他の実施例について第６図を用いて説明す
る。即ち第６図は１２０度通主通電形バータの電流制御
にかかわる一実施例である。

第２図と同一符号は同一部分を示すものである。

本実施例は、電動機模擬手段１−２５において、初期値
１−２５−１とともに１つの係数１−２５−２をもつも
のである。この係数は、通Ｌ０＆１１８を出力する段階
において通流率に乗じるものである。

この係数１−２５−２は、電流検出装置１−１にて直流
電流を検出すると、その時点における仮想応答１−７と
の間の誤差を用いて修正する。この修正は、電流検出後
可能な限り早い時点にて行われるようにしたものである
。

本実施例によれば、転流周期に非同期な外乱及び突発的
な外乱を抑制する効果がある。

次に本発明の他の実施例について第７図及び第８図を用
いて説明する。即ち第７図は１２０度通主通電形バータ
の電流制御にかかわる一実施例である。第２図と同一符
号は同一部分を示すものである。

本実施例は、電動機２１の負荷として圧縮機６９を回転
させるものであり、インバータの低電位側環流ダイオー
ドＤＢ、Ｄａ、Ｄｌｏの共通アノード端子と、トランジ
スタＴＲｚ、ＴＲ４，Ｔ’Ｒ６の共通エミッタ端子は直
接接続されている。このため電流検出用抵抗５には環流
電流即ちＤ６．Ｄ♂。

Ｄｓｏを流れる電流が検出できないものである。また、
正電位側トランジスタＴ　Ｒｌｒ　Ｔ　Ｒｓ　＋　Ｔ　
Ｒ５全てがオフの間の電流も電流検出抵抗５を通さない
ため検出できないものである。

電動機制御装置２５は第２図と同一の構成となっている
。

電流検出装置１−１は、巻線電流が電流検出抵抗５を通
して流れている間に取込を行うために。

パルス幅変調信号発生装置１−６からパルス幅変調信号
がオンである間に１回トリガ１−７０を得て電流検出を
行う。

電動機模擬装置１−２５は、初期値１−２５−６１、と
２つの係数通流率減少量、−２５−６２及び、最終通流
率１−２５−６３の３つの修正量をもつ。これらの修正
量と通流率の関係を示すのは第８図である。演算装置１
−２５−’６０は、前記の初期値１−２５−６１及び係
数１−２５−６２．１−２５−６３を用いて、転流後の
時間に従って通流率を発生する。

初期値１−２５−６１の修正は、１回の転流周期内の電
流検出値と仮想応答との差に応じて行う。

係数の１つである通流率減少量１−２５−６２は、転流
後２パルス目のパルス幅変調信号までの電流の立ち上り
速さと、仮想モデルの立ち上り速さの間の誤差に応じて
修正する。

他の１つの係数である最適流率１−２５−６３は、転流
直前に検出した電流値における誤差に応じて修正する。

本実施例によれば、負荷である圧縮機の状態変動及び電
動機の定数変化等に応じて電流制御を実現する効果があ
る。

次に本発明の他の実施例について第９図及び第１０図を
用いて説明する。即ち第９図は、第２図における電動機
模擬装置に対して２つの通流率パターンテーブル７Ｏ−
５−ＩＡ、７Ｏ−５−ＩＢと、２つの初期値７Ｏ−ＬＡ
、７Ｏ−ＩＢを設けたものである。

初期値７０−１は、読み書き可能な記憶要素で。

スイッチ５Ｗ７０及びＳＷ７１によって、電気角６０度
毎に修正、読み出しを交互に行う。

通流率作成装置７０−４は、演算装置７０−４−１と記
憶要素選択装置７０−４−２から成り、演算装置にて初
期値を用いて演算した通流率データは読み書き可能な記
憶要素である通流率パターンテーブル７０−５−１のう
ち記憶要素選択装置７０−４−２により選択された記憶
要素に順次格納される。この選択は、要素選択スイッチ
７Ｏ−５−４Ａ、７Ｏ−５−４Ｂにより行う。

通流率出力装置７０−６は、出力装置７０−６−１と記
憶要素選択装置７０−６−２から成り、記憶要素選択装
置７０−６−２によりパルス幅変調信号周期毎に順次選
ばれた記憶要素のデータを、通流率出力装置７０−６−
１により出力する。

テーブル切換え装置７ｏ−２は、タイミング発生器７０
−３により発生する転流タイミング毎に。

出力テーブル切換えスイッチ７０−５〜２．入力テーブ
ル切換えスイッチ７０−５−３及び初期値を選択するス
イッチ５Ｗ７０，５Ｗ７１を切り換える。

これらの動作を第１０図を用いて説明する。

パルス幅変調信号７３は、選択された通論率パターンテ
ーブルである出力テーブル７８を用いて順次出力する。

この出力はパルス幅変調信号周期７５毎に記憶要素を順
次切り換えることによって行われる。

パルス幅変調信号により流れた直流電流７１の検出値７
９と仮想応答７２との間の誤差は選択された修正初期値
７６に積算されていく。

通流率パターンの作成はもう一方の通流率テーブル即ち
作成テーブル７７として選択されたテーブルに格納する
。通流率テーブル作成に使用される初期値は、前記修正
初期値として選択されていないものである。

作成テーブルへの書込みは、パルス幅変調信号周期とは
無関係に順次高速に行う。

転流周期毎に修正初期値及び作成・出力テーブルは交互
に切り換えられる。

本実施例によれば、通流率出力をパルス幅変調信号周期
毎に高速に行う効果がある。

次に本発明の他の実施例について第１１図及び第１２図
を用いて説明する。即ち第１１図は第９図における電動
機模擬装置に対して初期値７−８０を３相４極電動機の
１回転中の磁極位置検出モードに応じて１２個設けたも
のであり、第９図と同一符号は同一部分を示すものとす
る。

通流率テーブルの作成テーブル７７及び出力テーブル７
８の選択は第９図と同一手順で行われる。

初期値７０−８０の選択法を動作説明図第１２図を用い
て説明する。

３相の磁極位置検出信号８１−ａ、８１−ｂ。

８１−ｃは電動機１回転中に１２回変化し、電動機位置
に対応したＩＩ　Ａ　１１〜＋１　Ｌ　ＩＩの１２の通
流モードがある。

初期値７０−８０の修正は対応する通流モートである電
気角６０度（転流周期）８３の通流終了後に行われる。

通流率パターンテーブルの作成はその時点の通流モード
の次の通流モードに対応する初期値を用いて行われる。

例をあげて説明すると通流モードｕ　Ｃｕにおいては、
通流モードＩＩ　Ｂ　ＩＩにおける制御結果を用いて初
期値７Ｏ−８０Ｂの初期値を修正する。一方通流率パタ
ーンテーブルの作成は初期値７Ｏ−８０Ｄを用いて７Ｏ
−５−ＩＢの通流率パターンテーブルに行う。

パルス幅変調信号の出力は、通流モードｕ　Ｂ　ｒｔに
おいて初期値７Ｏ−８０Ｃを用いて作成した通流率パタ
ーンテーブル７Ｏ−５−ＩＡに従って行われる。

本実施例によれば、電動機の回転位置毎に独立な電流制
御を行うことにより、電気角６０度毎に異なる指令値を
実現できる効果がある。

次に本発明の他の実施例について第１３図及び第１４図
を用いて説明する。即ち第１３図は、１２０度通電形イ
ンバータの電流制御を行うための一実施例であり、第２
図と同一符号は同一部分を示すものとする。

本実施例は、電動機の負荷として送風機１３０を回転さ
せるものであり、パルス幅変調出力発生装置１−６を、
転流タイミングで初期化している。

この様子を同動説明図第１４図を用いて説明する。パル
ス幅変調信号は転流時点を零として一定のパルス幅変調
信号周期７５でパルスを出力する。

一方転流周期７４はパルス幅変調信号に無関係に電動機
の回転数に応じて変化する。同図９０のように転流が生
じるとパルス幅変調信号を初期化して、常に転流時にパ
ルス幅変調信号がオンとなるように同期する。

これにより直流電流７１は、転流のタイミングによらず
、仮想応答７２に一致した平均値を実現する。

本実施例によれば、全ての回転数において、仮想応答に
一致した一定の応答を実現する効果があり、これにより
送風機の回転変動を低減する効果がある。

次に本発明の他の実施例について、第１５図を用いて説
明する。即ち第１５図は、第、３図において転流に同期
したパルス幅変調信号を実現するためのパルス幅変調信
号出力装置の一実施例であり、マイクロコンピュータの
出力機能の１つとして構成したものである。

マイクロコンピュータ１００は入力として、初期化トリ
ガ１００−１１をもち、また出力としてパルス幅変調信
号１００−１２を持つ。

タイマ１００−５は、一定の時間間隔で内部の値が増加
または減少する読み書き可能な記憶要素であり、その値
が最大値または最少値を越えるとトリガ１００−１５に
よりゲート１００−４を開き、記憶要素、　ＯＯ−３に
記憶した初期値を読み込み再び計数を開始する。記憶要
素１００−３は制御装置１００−１によって内部バス１
００−１０を介して任意の値を書き込めるものである。

制御装置１００−１は、内部バス１００−１０を介して
、記憶要素１００−１３に０または１の値を書き込むこ
とによってタイマ１００−５は増加または減少モードに
設定される。

記憶要素１００−６は、制御装置１００−１により内部
バス１００−１０を介して値を書き込むことのできる記
憶要素である。

比較器１００−８は、タイマ１００−５の値と記憶要素
１００−６の値を比較し、タイマ１００５が小さい場合
パルス幅変調信号１００−１２をオフにし、タイマ１０
０−５が大きい場合にパルス幅変調信号１００−１２を
オンとする。

これらの構成により一定周期のパルス幅変調信号におい
て記憶要素１００−６にて怪えられる通流率を実現する
。

タイマ１００−５の初期化は、初期化トリガｔｏｏ−１
４においても行われる。

この初期化トリガは、制御装置１００−１が内部バスを
介して記憶要素１００−２に１を芹き込むことによって
生じる。このトリガによって記憶要素１００−２を再び
Ｏに初期化する。

また１００−１１においても初期化トリガを生成する。

即ちエッチ検出回路１００−７が図下側に示したように
、エッヂを検出しトリガを発生する。このｊへリガと前
記制御装置による１へリガはＯＲ回路１００−９により
選択され、これらのトリガによりゲート１００−４が開
いて記憶要素１００−３の初期値がタイマに読み込まれ
る。これによりパルス幅変調信号は１−リガ発生時点に
おいて初期化される。

本実施例によれば、マイクロコンピュータのソフトウェ
アを介さずに任意のパルス幅のパルス幅変調信号を出力
し、かつこの信号を簡単に初期化することができること
により、他の処理を中断することなく、パルス幅変調信
号を出力する効果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、変更可能な初期値をもつ負荷模擬装置
を用いて、繰り返し周期毎に初期値の修正を行うのみで
、周期的な直流電流制御が実現できるので、外付けのア
ナログ回路を用いずに制御装置を実現する効果がある。

さらに本発明によれば、電動機の時間応答を電動機模擬
手段として含んでいるので、マイクロコンピュータのみ
により′電流制御を行う場合、少ない電流検出、即ちパ
ルス幅変調信号周期に１回程度の電流検出で直流電流制
御ができ、電気角６０度内で指令に一致する電流を実現
する効果がある。

さらに本発明によれば、電動機模擬手段出力として、通
流率以外に電圧を選ぶことによって、出力が高速に行わ
れなくても電流制御が実現できるので、パルス幅変調信
号発生手段をもたないマイクロコンピュータでも三角波
発生器、比較器の少ない外付は部品で電流制御が実現で
き任意の電流応答が実現できる効果がある。

さらに本発明によれば、電流検出を行った結果をパルス
幅変調信号周期２Ｅ期程度で通流率に反映する手段をも
つので、転流に非同期な外乱や、突発的な外乱を抑制す
る効果がある。

さらに本発明によれば、電流の立上り応答の変化に応じ
て修正できる係数をもち、平均電流と電流応答の形を独
立に制御できるために、電動機の状態変化即ち誘起電圧
変化や巻線抵抗等の定数変化に応じた電流制御を実現で
きる効果がある。

さらに本発明によれば、初期値と係数の簡単な演算によ
り通流率を演算することができるので、短い処理でマイ
クロコンピュータによる電流制御ができる。

また、本発明によれば、初期値の修正と係数の修正は別
の状態量を用いて行っているので、平均電流の制御に合
わせて、応答状態の制御を実現できる効果がある。

さらに本発明によれば、通流率の演算と出力をそれぞれ
独立に行うことができるので、出力するのを待つことな
くあらかじめ通流率の演算を行うことができ、また、出
力時には短い処理で出力できる効果がある。

さらに本発明によれば、通流モード数に応じて初期値を
もつことによって、電動機回転位置毎に独立な電流制御
ができるので、負荷トルクに合わせて電動機駆動トルク
を１回転中に変化することができる効果がある。

さらに本発明によれば、回転数によらず転流とパルス幅
変調信号の基憎時点即ちパルスがオンとなる時間を同期
することができるので、回転数によらず仮想応答に一致
する電流を実現できる効果がある。

さらに本発明によれば、マイクロコンピュータのプログ
ラムを介さずにパルス幅変調信号の初期化及び出力がで
きるので、プログラム中で複雑な処理を行うことなく、
転流に同期したパルス幅変調信号出力を実現する電流制
御装置が実現できる。

さらに本発明によれば、１２０度通電形インバータによ
り駆動する巻１ｌｌＡ電流の立ち上りを制御することが
できるので、駆動トルクの変動の少ない電動機の速度制
御が実、現でき、また、マイクロコンピュータによる電
流制御が可能となるので、小さな制御装置を実現する効
果がある。

さらに本発明によれば、圧縮機の負荷トルクに応じて回
転位置毎の独立な電動機駆動トルクを実現する電流制御
がマイクロコンピュータによって構成できるので、外付
部品の少ない小型の圧縮機駆動装置で低振動な運転を実
現できる効果がある。

さらに本発明によれば、転流時の立ち上がりを考慮した
電流応答を実現する電流制御装置を、マイクロコンピュ
ータによって構成できるので、外付部品の少ない小型の
送風機駆動装置で低振動な運転を実現できる効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は、本発明の一実施例に係る電流制御装置
の構成図、第１図（Ｂ）は第１図（Ａ）の回路に流れる
電流波形図、第２図は本発明の他の一実施例に係る電動
機の制御装置の構成図、第３図は本発明の他の一実施例
に係る電動機の制御装置の構成図、第４図はその動作原
理図、第５図は本発明の他の一実施例に係る電動機の制
御装置の構成図、第６図は本発明の他の一実施例に係る
電動機の制御装置の構成図、第７図は本発明の他の一実
施例に係る圧縮機駆動電動機の制御構成図、第８図はそ
の電動機模擬手段の概念図、第９図は本発明の他の一実
施例に係る電動機模擬装置の構成図、第１０図はその動
作説明図、第１１図は本発明の他の一実施例に係る電動
機模擬装置の構成図、第１２図はその動作説明図、第１
３図は本発明の他の一実施例に係る電動機の制御装置の
構成図、第１４図は本発明の他の一実施例に係る演算装
置の構成図及び動作説明図、第１５図（Ａ）は第１３図
に適用されるパルス幅変調信号出力装置の演算装置を示
すもので、第１５図（Ｂ）は第１５図（Ａ）の構成要素
の同期信号内容を示す。 １・・・電流制御装置、１−３．１−２３・・・仮想応
答発生装置、１−５．１−２５．７０．１−８０・・・
模擬装置、１−６・・・パルス幅変調信号発生装置、２
０・・・１２０度通電インバータ、２１・・・電動機、
１−８・・・通流率、９・・パルス幅変調信号、７０５
−ＩＡ、７Ｏ−５−ＩＢ＝・通流率パ’ｌ　−ンテーブ
ル、１００−７・・エッチ検出回路、１００−４・・・
ゲート、１００−５・・・タイマ、１００−６゜第　１
　図（Ａ） Ａ流率 第４図 第８図 トー転流周期　−一一一拍 第 １０ 図 第 ４ 図 １

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一定の負荷電流応答を繰り返す第１の周期をもち、
   前記第１の周期内に複数のパルス数を有するパルス幅変
   調信号により前記周期内の電流を第２の周期で変調する
   変調手段と、前記第２の周期内に少なくとも１回負荷の
   電流を検出する手段と、前記検出電流を指令値に一致さ
   せるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発生する手
   段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前記第１の
   周期内の電流応答である仮想応答を発生する仮想応答発
   生手段と、前記仮想応答に対応する電流を流すために読
   み書き可能な記憶要素に記憶した初期値に応じて通流率
   を求める負荷模擬手段を備え、前記検出電流と前記仮想
   応答出力の差に応じて前記負荷模擬手段の初期値を修正
   するとともに、前記第１の周期開始後の経過時間に従つ
   て必要な通流率を前記第２の周期毎に順次発生する手段
   を備えたことを特徴とする電流制御装置。 ２、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イン
   バータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期
   内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、
   前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に
   複数回電流を検出する手段に、前記検出電流を指令電流
   に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発
   生する手段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前
   記転流周期内の電流応答である仮想応答を発生する仮想
   応答発生手段と、前記仮想応答に対応する電動機電流を
   流すために読み書き可能な記憶要素に記憶した初期値に
   応じて通流率を求める電動機模擬手段を備え、前記検出
   電流と前記仮想応答の差に応じて前記電動機模擬手段の
   初期値を修正するとともに、転流後の経過時間に従つて
   必要な通流率を順次発生する手段を備えたことを特徴と
   する電動機の電流制御装置。 ３、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イン
   バータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期
   内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、
   前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に
   複数回電流を検出する手段と、前記検出電流を指令電流
   に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発
   生する手段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前
   記転流周期内の仮想的な応答波形である仮想応答を発生
   する仮想応答発生手段と、前記仮想応答と読み書き可能
   な記憶要素に記憶した初期値に応じて電動機電流に関係
   する制御量を発生する数式的な電動機模擬手段を備え、
   前記転流周期内の転流後の経過時間に伴つて順次変化す
   る電動機模擬手段の出力に従つて前記制御量である通流
   率を発生するとともに、前記転流周期の一周期が終了し
   た後に、終了した転流周期内で検出した一連の電流検出
   値と終了した転流周期内で前記制御量を出力した時点に
   おける一連の仮想応答の差に応じて前記電動機模擬手段
   の初期値を修正する手段を備えたことを特徴とする電動
   機の電流制御装置。 ４、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イン
   バータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期
   内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、
   前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に
   複数回電流を検出する手段と、前記検出電流を指令電流
   に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発
   生する手段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前
   記転流周期内の電流応答である仮想応答を発生する仮想
   応答発生手段と、前記仮想応答に対応する電動機電流を
   流すために読み書き可能な記憶要素に記憶した初期値に
   応じて通流率を求める電動機模擬手段と、前記検出電流
   と前記仮想応答の差に応じて前記通流率を修正する手段
   を備え、前記検出電流と前記仮想応答の差に応じて前記
   電動機模擬手段の初期値を修正するとともに、転流後の
   経過時間に従つて必要な通流率を順次発生し、発生した
   通流率に対して直前に検出した検出電流値と前記検出電
   流に対応する仮想応答の値の差に応じて修正を加える手
   段を備えたことを特徴とする電動機の電流制御装置。 ５、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イン
   バータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期
   内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、
   前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に
   複数回電流を検出する手段と、前記検出電流を指令電流
   に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発
   生する手段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前
   記転流周期内の電流応答である仮想応答を発生する仮想
   応答発生手段と、前記仮想応答に対応する電動機電流を
   流すために読み書き可能な記憶要素に記憶した初期値及
   び前記転流周期内で順次変化する通流率の変化量に関わ
   る少なくとも１つの係数に応じて通流率を求める電動機
   模擬手段を備え、前記検出電流と前記仮想応答の差に応
   じて前記電動機模擬手段の初期値を修正し、前記検出電
   流の一つの転流周期内での変化パターンと前記仮想応答
   の転流周期内での変化パターンの差に応じて前記係数を
   修正するとともに、転流後の経過時間に従って必要な通
   流率を順次発生させる手段を備えたことを特徴とする電
   動機の電流制御装置。 ６、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イン
   バータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期
   内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、
   前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に
   複数回電流を検出する手段と、前記検出電流を指令電流
   に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発
   生する手段を備えたものにおいて、指令電流に応じて前
   記転流周期内の電流応答である仮想応答を発生する仮想
   応答発生手段と、前記仮想応答に対応する電動機の電流
   を流すために必要な通流率を読み書き可能な記憶要素に
   記憶した初期値から少なくとも一つの読み書き可能な記
   憶要素に記憶した係数を演算することによつて発生する
   電動機模擬手段と、前記初期値と係数を演算する手段を
   備え、前記検出電流と前記仮想応答の差の積算値に応じ
   て前記初期値を修正し、電流の応答状態から係数を修正
   するとともに、転流後の経過時間に従つて初期値と前記
   係数を演算することによつて順次通流率を発生する手段
   を備えたことを特徴とする電動機の電流制御装置。 ７、制御量を演算する第１の周期と、前記第１の周期内
   に複数の制御量を出力する第２の周期をもち、前記第１
   の周期内に演算を行い一連の制御出力量を決定する演算
   出段と、前記第２の周期に従つて制御量を出力する出段
   と、前記制御出力量に関わる係数を格納する読み書き可
   能な記憶要素を少なくとも一つ備えた制御系において、
   複数の読み書き可能な記憶要素から成るパターンテーブ
   ルを２組備え、前記第１の周期における第ｎ番目の周期
   の制御出力量に関る係数を少なくとも第ｎ−２番目の周
   期内以前に修正し、第ｎ−１番目の周期内に第ｎ番目の
   周期において前記第２の周期毎に出力する制御量を順次
   演算し前記パターンテーブルの１組に順次記憶するとと
   もに、前記第２の周期毎に前記第１の周期における第ｎ
   −２番目の周期内において、記憶した他の１組のパター
   ンテーブルから第ｎ−１番目の周期に関わる制御量を順
   次出力する手段を備えたことを特徴とする制御装置。 ８、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イン
   バータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期
   内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、
   前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に
   複数回電流を検出する手段に、前記検出電流を指令電流
   に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発
   生する手段と、指令電流に応じて前記転流周期内の電流
   応答である仮想応答を発生する仮想応答発生手段と、前
   記仮想応答に対応する電動機電流を流すために読み書き
   可能な記憶要素に記憶した初期値に応じて通流率を求め
   る電動機模擬手段を備えたものにおいて、複数の読み書
   き可能な記憶要素から成り前記転流周期内のパルス幅変
   調信号の通流率を順次格納するための通流率パターンテ
   ーブルを２組と、前記電動機模擬手段の初期値を少なく
   とも２つ備え、第ｎ番目の転流周期の電動機模擬手段の
   初期値を少なくとも第ｎ−２番目の転流周期以前に前記
   検出電流と前記仮想応答の差に応じて修正し、第ｎ−１
   番目の転流周期内に前記初期値による転流後経過時間に
   従つた前記電動機模擬手段出力を順次通流率パターンテ
   ーブルの１組に記憶するとともに、前記パルス幅変調信
   号出力周期毎に第ｎ−２番目の転流周期内において記憶
   した他の１組の通流率パターンテーブルから第ｎ−１番
   目の転流周期に関わる通流率を順次出力する手段を備え
   たことを特徴とする電動機の電流制御装置。 ９、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イン
   バータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周期
   内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により、
   前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内に
   複数回電流を検出する手段と、前記検出電流を指令電流
   に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発
   生する手段を備えたものにおいて、パルス幅変調信号の
   オンもしくはオフ時間をパルス幅変調信号周期に非同期
   に変更する手段を備え、前記転流周期の１つが終了し次
   の転流周期が開始する転流毎にパルス幅変調信号のオン
   もしくはオフ時間を前記転流に一致させるとともに、前
   記指令電流と前記検出電流の差に応じて通流率を決定す
   る演算出段を備えたことを特徴とする電動機の電流制御
   装置。 １０、演算要素と、入力信号の変化に応じてその値を増
   加または減少する計数要素と、数値を記憶する読み書き
   可能な記憶要素と、前記計数要素と記憶要素の大小関係
   に応じて出力状態が２つの状態のうちのどちらか一つに
   確定する手段をもつものにおいて、外部からの信号変化
   もしくは演算装置からの信号に応じて初期化信号を発生
   する信号制御要素を備え、前期計数装置の値を前記初期
   化信号によつて任意の数値に設定しなおす手段を備えた
   ことを特徴とする演算装置。 １１、電機子巻線に流す電流をパルス幅変調インバータ
   と、この電流の通電方向を切替える転流周期内に複数の
   パルス数を有するパルス幅変調信号により、前記転流周
   期を変調する変調手段と、前記転流周期内に複数回電流
   を検出する手段と、前記検出電流を指令電流に一致させ
   るのに通流率に応じてパルス幅変調出力を発生する手段
   を備えたものにおいて、指令電流に応じて前記転流周期
   内の電流応答である仮想応答を発生する仮想応答発生手
   段と、前記仮想応答に対応する巻線電流を流すために読
   み書き可能な記憶要素に記憶した初期値に応じて通流率
   を求める電動機模擬手段を備え、前記検出電流と前記仮
   想応答の差に応じて前記模擬手段の初期値を修正すると
   ともに、転流後の経過時間に従つて必要な通流率を順次
   発生する電流制御手段とを具備する電動機。 １２、電動機と、この電動機を駆動するパルス幅変調イ
   ンバータと、前記電動機への通電方向を切替える転流周
   期内に複数のパルス数を有するパルス幅変調信号により
   、前記転流周期を変調する変調手段と、前記転流周期内
   に複数回電流を検出する手段と、前記検出電流を指令電
   流に一致させるのに通流率に応じてパルス幅変調出力を
   発生する手段を備えたものにおいて、指令電流に応じて
   前記転流周期内の電流応答である仮想応答を発生する電
   動機の仮想応答発生手段と、前記仮想応答に対応する電
   動機電流を流すために読み書き可能な記憶要素に記憶し
   た初期値に応じて通流率を求める電動機模擬手段を備え
   、前記検出電流と前記仮想応答の差に応じて前記電動機
   模擬手段の初期値を修正するとともに、転流後の経過時
   間に従つて必要な通流率を順次発生する電流制御装置を
   備えた電動機によつて駆動される圧縮機。 １３、送風機と、この送風機を駆動する電動機と、この
   電動機を駆動するパルス幅変調インバータと、前記電動
   機への通電方向を切替える転流周期内に複数のパルス数
   を有するパルス幅変調信号により、前記転流周期を変調
   する変調手段と、前記転流周期内に複数回電流を検出す
   る手段と、前記検出電流を指令電流に一致させるのに通
   流率に応じてパルス幅変調出力を発生する手段を備えた
   ものにおいて、指令電流に応じて前記転流周期内の電流
   応答である仮想応答を発生する電動機の仮想応答発生手
   段と、前記仮想応答に対応する電動機電流を流すために
   読み書き可能な記憶要素に記憶した初期値に応じて通流
   率を求める電動機模擬手段を備え、前記検出電流と前記
   仮想応答の差に応じて前記電動機模擬手段の初期値を修
   正するとともに、転流後の経過時間に従つて必要な通流
   率を順次発生する電流制御装置を備えた電動機によつて
   駆動される送風機。 １４、負荷と、これを駆動するインバータと、このイン
   バータを所定の周期毎にパルス幅変調し、これらの周期
   内に変調された複数のパルスを存在させる変調手段と、
   これらの周期内において少なくとも１回負荷電流を検出
   する負荷電流検出手段と、この手段によつて得られた負
   荷電流検出値と負荷を所望の状態に運転させるための電
   流指令値との差に応じて前記パルス幅変調の変調周波数
   を調整するものであつて、電流指令値の大きさと負荷の
   トルクや慣性で決定付けられる最適な負荷運転状態特性
   に合わせるように、前記周期内でのパルス幅変調状態を
   前記で検出された負荷電流検出値との差に基づいて調整
   するようにした電流制御方法。 １５、前記請求項１４において、 最適な負荷運転状態は負荷起動状態であり、当該周期の
   前の周期で検出された負荷電流検出値と電流指令値との
   差に基づいて当該周期内のパルス幅変調状態を調整する
   ようにした電流制御方法。