JPH03102014A - 多数の個別物体からなる積層体の運搬装置 - Google Patents

多数の個別物体からなる積層体の運搬装置

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JPH03102014A
JPH03102014A JP2208311A JP20831190A JPH03102014A JP H03102014 A JPH03102014 A JP H03102014A JP 2208311 A JP2208311 A JP 2208311A JP 20831190 A JP20831190 A JP 20831190A JP H03102014 A JPH03102014 A JP H03102014A
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JP
Japan
Prior art keywords
suction
negative pressure
pressure source
hose
holes
Prior art date
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Pending
Application number
JP2208311A
Other languages
English (en)
Inventor
Heinz Focke
ハインツ・フォッケ
Johannes Holloch
ヨハネス・ホロッホ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Focke and Co GmbH and Co KG
Original Assignee
Focke and Co GmbH and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Focke and Co GmbH and Co KG filed Critical Focke and Co GmbH and Co KG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • De-Stacking Of Articles (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は多数の個別物体、特にコップ、缶等、からなる
積層体の、好ましくはパレットの積み込み及び積み卸し
のための運搬装置で、吸引ヘッドが個別物体の１つの層
を取り上げるために設けられ、上記吸引ヘッドが複数の
吸引孔を持ち、この孔の一方の側が上記物体の表面に面
し、他の一方の側が負圧ソース又は負圧ソースを持つ一
般的な吸引室に接続されているものに関する。
ここで言う運搬には上記積み込み及び積み卸しと共に、
多数の個別物体からなる層を積み重ねることも含まれる
ものとする。
［従来の技術及びその課題コ 本発明は個々の物体を層としてパレットに積み込み且つ
積み卸すことに関する。この場合、一般的に、物体の上
の面を吸引空気によって保持する吸引ヘッドを持つバレ
タイザーが用いられる。この種のパレタイザーの吸引ヘ
ッドは、一般的に、多数の吸引孔が負圧ソ〜スを持つ共
通の吸引室に接続されるようにして作られる。この負圧
ソースは、比較的小いさな負圧で、大量の空気が流れな
いようにして設計されている。これと共に、しばしば、
パッドの弾性層が下側に設けられ、この層が持ち上げよ
うとする物体の上の面に置かれ、ある程度押し潰される
ようにする。こうすることによって初めて負圧が物体の
上の面に確実に作用する。
この場合勿論１つの層に置かれる物体と同じ数の吸引ヘ
ッドを設けなければならない。ところが、１つの層に置
かれている物体は必ずしも正確にその層の中に配列され
ておらず、吸引孔の配列と一致するとは限らない。従っ
て全ての個々の物体をうまく保持する為には非常に多数
の小いさな吸引孔を設け、個々の物体の上の面に少なく
とも１個の吸引孔が当てかわれるような間隔で配置しな
ければならない。一方、この結果、特に丸い物体の場合
、個々の吸引孔が全ての物体の上には重ならず、この“
空いた″吸引孔を介して、大気が吸い込まれてしまう。
この様な吸引孔の数が増えると、真空度が落ち、層の物
体を持ち上げることが出来なくなる。
これを避けるために、従来から提案されている方法は、
場合によって物体の上に置かれない吸引孔の流通断面積
を減らし、この空いている吸引孔からの大気の吸引を極
力少なくする方法である。
このために全ての吸引孔にバルプが設けられ、これによ
って与えられた圧力条件の下で吸引孔を部分的に閉ざし
、その断面積を減らすようにする。
然し個々の吸引孔にバルブを設けるため装置が複雑にな
る。又この様な複雑な設計は故障を起こし易く、吸引す
る空気に含まれる埃によってバルブの機能が損なわれ易
い。
従って、本発明の目的は、上述した型の装置に於いて、
１つの層の物体を保持するのに必要とする負圧が上記の
空いている吸引孔によって破壊されることが無く、その
ために複雑で高価な構造を必要とせず、且つ実質的に故
障ゼロの装置を提供することである。
［課題を解決するための手段及びその作用］この目的を
達成するために、本発明は、長い流通ダクトが上記個別
物体の反対側の面の各上記吸引孔に接続され、この流通
ダクトが上記負圧ソース又は上記吸引室に繋がっている
、ことを特徴とする。
この装置の特徴の詳細が請求項２以下に記載されている
。
本発明による吸引ヘッドの吸引孔に繋がれた細長い流通
ダクトによって、空気がそこを流れている間発生する流
体抵抗によって流通ダクトの圧力が降下する。但しこれ
は空いている吸引孔の場合だけである。即ち、吸引室の
中の負圧又は負圧ソースによる負圧が吸引孔の自由端部
では本来の真空度ではなく、そこの負圧が比較的小さい
ので、この吸引孔及び流通ダクトを経て負圧ソース又は
吸引室に向かう大気の吸引が減り、従ってそこの負圧自
体は余り変化しない。この僅かな負圧減少による空いて
いない吸引孔の負圧の低下はほんの僅かで、従って、物
体を十分に持ち上げることが出来る。従って、本発明に
より、吸引ヘッドの作用に対する空いている吸引孔の影
響が軽減され、１つの層の全ての物体を持ち上げる吸引
ヘッドの効率は損なわれない。
空いている吸引ヘッドの影響を少なくするために、本発
明は更に、上記流通ダクトがある細さと長さを持って形
成され、これにより、空気がそこを流れたときそれらの
細さと長さにより引き起こされる圧力降下が、負圧ソー
ス又は吸引室の負圧のほぼ１／３から２／３、好ましく
は１／２、に該当する如くにする、ことを特徴とする。
これによって、この様な小いさな負圧が空いている吸引
孔のみに発生し、その結果吸引される空気量は僅かで、
従来の如く負圧ソースによって大量の空気を吸引し、負
圧を維持し、吸引ヘッドの効率を維持する必要がない。
適切な寸法の流通ダクトは、内径が２から６１、好まし
くは４ｍｍで、長さが１０から５０ｃｍ、好ましくは３
０ｃＩＩ１１のものである。計算結果によると、内径４
ｆｆｌＩｌｌで長さ３０ｃｍの流通ダクトを使用した場
合、物体を持ち上げるために用いられた吸引孔で、水中
９Ｃｌｍ即ち０．０９ｂａｒの負圧維持が可能で、負圧
ソースを介して空いている吸引孔によって過剰の空気を
吸引することがない。一方、空いていない吸引孔に於け
る０．０９ｂａｒの負圧は、負圧に対して直径１００ｍ
ｍの円形の接触面を持つ物体の場合、物体１個当り約７
ｋｇの重量を揚げるのに十分なものである。
１つの特徴として、流通ダクトはチューブ、ホース等の
形で作られ、これが吸引孔に差し込まれるか、又は吸引
孔の突出部に咲められる。チューブやホースを使用する
ことによって、流通ダクトが安く出来るばかりでなく、
閉塞等が発生した場合、安蒔且つ迅速にその交換を行う
ことが出来る。
更に別の特徴として、このチューブ、ホース等が吸引室
の中に伸びていると、これを囲むものも負圧であって、
大気圧ではないので、このチューブ、ホースが差圧例え
ば大気圧によって変形することがなく、特に、塵埃によ
って閉塞を起こす可能性のある断面の変化が無い。
［実施例］ 第１図の左側に基礎ＩＯの上に支持されたコンベヤーベ
ルトｌ２のフレーム１ｌが示されている。上記コンベヤ
ーベルトが多数の個別物体ｌ４からなる層Ｉ３の搬入搬
出を行う。
更に、第１図の右側に同じ基礎ｉｏの上に置かれたパレ
ットｌ５が示されており、この層が個別物体Ｉ４からな
る１０段の層１３に積まれている。バレッ｝１５上に積
まれた層ｉ３全体で１山の積荷Ｉ６を形成する。
本発明による装置が第１図の右側に示す如くにしてこの
、コンベヤーベルトｌ２によって運び込まれる層１３を
次々に積み上げて１山ｌ６を作るか、又はコンベヤーベ
ルト１２を使って１層づつ取り出し、この山を取り崩す
。
１山１６を完全に取り崩したとき、又は積み上げ切った
とき、コンベヤーベルトＩ２からの層の積出し又は積込
みに遊び時間が無いようにするために、第２図に示す如
く、２つのパレットステーションが互いに隣接して設け
られ、その１つに第１図のパレット１５が置かれ、別の
パレットＩ．５ａがたの一方のステーションに置かれて
いる。
コンベヤーベルト１２とパレット１５の山１Ｂとの間に
、第１，２図に示す如く、本発明による装置１７が設け
られる。この装置ｌ７がその基本構造として物体を昇降
し且つ運搬する一般的運搬デバイスを構戊し、基礎ｌＯ
の上のフレーム脚１８で支持されるか、又はそれに取り
付けられている。このフレーム脚ｌ８から上に伸びる２
本の円柱ｌ９があり、これが図に示す如くに前後に設け
られている。この円柱の上端部に円柱ヘッド２０が固定
されている。
横方向に伸びる昇降ビーム２１がこの２本の円柱ｌ９上
を一般的な駆動手段（図示無し）を介して昇降する。こ
の昇降ビーム２１の回動点２２を介して第１の旋回腕２
３が装着される。昇降ビーム２１に対してこの旋回腕２
３の遠位端部に第２の旋回腕２５が支持され、これが回
動点２４を介して旋回自由に装着されている。
回動点２４に対して第２の旋回腕２５の遠位端部に吸引
ヘッド２７が別の回動点２６を介して旋回自由に装着さ
れている。
回動点２２，２４．２８を介して旋回腕２３．２５によ
って吸引ヘッド２７を旋回させる手段は一般的なもので
あって、詳しくは示されていない。旋回ヘッド２７の旋
回の仕方は第２図から容易に理解することが出来る。
第３図に示す如く、吸引ヘッド２７は中空体として作ら
れており、その突出部２８が配管（図示無し）を介して
負圧ソースに接続されている。吸引ヘッド２７の下側に
平らな境界壁２９が設けられ、その中に多数の吸引孔３
０が作られ、それぞれに流通ダクトの働きをするホース
３Ｉが差し込まれている。境界壁２９の下側にバッド３
２の弾性層があり、上記吸引孔３０の延長線上にそれぞ
れ孔３３を持っている。
このパッド３２の層は物体の上表面の凹凸に順応する働
きをなし、その縁で気密密封を行い、負圧ソースによる
負圧によって物体１４を持ち上げることが出来る。
吸引ヘッド２７を構成する中空体の内腔が負圧ソースの
下流に吸引室３４を形成し、この吸引室の中が負圧ソー
スによってもたらされる負圧で占められる。吸引孔３０
に差し込まれたホース３１が吸引室の内側に位置し、又
その中に開口している。その結果、吸引室３４を支配す
る負圧がこのホースの中も支配し、従って吸引孔３０の
中も支配し、この吸引孔が吸引ヘッド２７の下側又はバ
ッド３２の下側で物体の上表面上に置かれる。これに反
し、第４図に示す如く、吸引孔が空いている吸引孔３０
ａの場合は、即ち、吸引ヘッドの下側で大気に開口し、
物体の真上に置かれていない孔の場合は、外部の空気が
この空いている吸引孔３０ａ及びそれに対応する孔３１
を介して負圧の掛かっている吸引室の中に流れ込む。こ
のホース３１が流通ダクトとして細長い構造をしている
ので、この孔３１を流れる空気に大きな抵抗が掛かり、
その結果かなりの圧力降下が起きる。つまり、空いてい
る吸引孔３０ａの自由端部に於ける吸引室３４内の負圧
が、吸引室３４の負圧本来の真空度ではなく、下がる。
例えば吸引室３４内の負圧の程度が半分に下がる。この
厳しい圧力降下によって、その程度に応じて、大気から
吸引室３４の中への、従って負圧ソース方向への空気の
吸引が減り、これによって、１つの層の物体を持ち上げ
る力を維持するのに必要とする負圧が維持され、比較的
少量の空気が排出されるのみである。このホースの適当
とする寸法に就いては既に説明した。
ホース３１を吸引孔３０に差し込む代りに、特にニップ
ルの形をした突起を境界壁２９の内側に設け、この突起
にホースを差し込むようにすることが出来る。境界壁２
９又は吸引孔３０の延長部へホースを固定する場合は、
そこに取り付けられるホース３１又はチューブが交換し
やすいようにしなければならない。この交換性は、空い
ている吸引孔３（ｌａを介して外気から流れ込む塵埃に
よる閉塞を除去するのに役立つ。このホース３１は圧力
ドロップを行なわせるためにのみ存在するものであるか
ら、このホースは特殊な条件を満足する必要が無く、最
も簡単なプラスチックのホースを用い、閉塞が起きた場
合、安価且つ迅速に新しいホースと簡単に交換出来るよ
うにする。このホース３１の境界壁２９又は吸引孔３０
への取り付けを容易にするために、境界壁２９を吸引ヘ
ッド２７の本体から取り外し可能にすべきである。この
点は図示されていない。
流通ダクト、特に吸引孔３０に接続される図示の如きホ
ース３１、を設けることによって、空気がそこを流れた
とき発生する圧力ドロップによって、上記物体が吸引孔
の区域に在る限り持ち上げられるべき物体の上表面に負
圧ソースからの負圧の十分な効果を保証することが出来
る。従って、そこに作用する負圧が、空いている吸引孔
３０ａによって予想される如くに、下がって、物体ｌ４
を希望どうりに持ち上げられなくなるようなことは一切
無い。
【図面の簡単な説明】
第１図は、パレット上に置かれた多数の物体の層からな
る１山と、上記物体の層を供給搬出するコンベヤー装置
と共に、本発明の装置を示す正面図、 第２図は、第１図を第２のパレット・ステーションと共
に示す平面図、 第３図は、本発明による吸引ヘッドの断面図、第４図は
、１つの層の物体の上に置かれた第３図の吸引ヘッドを
下から見たときの、物体への吸引孔の掛かり具合を示す
部分図、である。

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）多数の個別物体、特にコップ、缶等、からなる積
    層体の、好ましくはパレットの積み込み及び積み卸しの
    ための運搬装置で、吸引ヘッドが個別物体の１つの層を
    取り上げるために設けられ、上記吸引ヘッドが複数の吸
    引孔を持ち、この孔の一方の側が上記物体の表面に面し
    、他の一方の側が負圧ソース又は負圧ソースを持つ一般
    的な吸引室に接続されている、ものに於いて、細長い流
    通ダクト（３１）が上記個別物体の反対側の面の各上記
    吸引孔（３０）に接続され、この流通ダクトが上記負圧
    ソース又は上記吸引室（３４）に繋がっている、ことを
    特徴とする多数の個別物体からなる積層体の運搬装置。
  2. （２）上記流通ダクト（３１）がある細さと長さとを持
    って形成され、これにより、空気がそこを流れたときそ
    れらの細さと長さとにより引き起こされる圧力降下が、
    負圧ソース又は吸引室（３４）の負圧のほぼ１／３から
    ２／３、好ましくは１／２、に該当する如くにする、こ
    とを特徴とする請求項１記載の装置。
  3. （３）上記流通ダクト（３１）が２から６ｍｍ、好まし
    くは４ｍｍ、の内径と、１０から５０ｃｍ、好ましくは
    ３０ｃｍの長さを持つ、ことを特徴とする請求項２記載
    の装置。
  4. （４）流通ダクトとしてのチューブ、ホース（３１）、
    又はこれに類するもの、が上記物体（１４）の反対側面
    で各吸引孔（３０）に接続され、上記チューブ、ホース
    、又はこれに類するものの自由端部が上記負圧ソース又
    は吸引室（３４）に開口している、ことを特徴とする請
    求項１記載の装置。
  5. （５）上記チューブ、ホース（３１）、又はこれに類す
    るものが、これらを丁度受け入れることの出来る径で作
    られた上記吸引孔（３０）の中に差し込まれる、ことを
    特徴とする請求項４記載の装置。
  6. （６）上記チューブ、ホース（３１）、又はこれに類す
    るものが上記吸引孔（３０）の突出部に差し込まれ、こ
    の突出部が上記物体（１４）の反対側面の吸引ヘッド（
    ２７）に設けられている、ことを特徴とする請求項４記
    載の装置。
  7. （７）上記チューブ、ホース（３１）、又はこれに類す
    るものが上記吸引室（３４）の内部に伸びている、こと
    を特徴とする請求項４から６のいずれか１つに記載の装
    置。
JP2208311A 1989-08-08 1990-08-08 多数の個別物体からなる積層体の運搬装置 Pending JPH03102014A (ja)

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EP (1) EP0412373B1 (ja)
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CA (1) CA2022129A1 (ja)
DE (2) DE3926121A1 (ja)

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