JPH0732285A

JPH0732285A - ロボットの吸着部

Info

Publication number: JPH0732285A
Application number: JP19913793A
Authority: JP
Inventors: Shinkichi Suzuki; 伸吉鈴木
Original assignee: Heian Corp
Current assignee: Heian Corp
Priority date: 1993-07-16
Filing date: 1993-07-16
Publication date: 1995-02-03

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は簡単な構成で、大小のあらゆる形状
の搬送物を搬送することができるロボットの吸着部を提
供するものである。【構成】空気が漏れないように構成された箱体７に吸
引装置に接続される連結口８を設け、又、連結口８を設
けた面の反対面の箱体７の吸着面に多数の微小吸着孔９
を形成し、この微小吸着孔９が形成された吸着面に弾力
性部材１０を固着する。このように構成したロボットの
吸着部では、箱体７の吸着面に設けた弾力性部材１０に
搬送物が接触されると、搬送物が吸着され、搬送物が当
たらない部分の微小吸着孔９から空気が漏れるが、漏れ
る空気は微小であるので、吸着力に影響を与えることな
く確実に搬送物を吸着して搬送することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、簡単な構成で、大小の
あらゆる形状の搬送物を搬送することができるロボット
の吸着部に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、供給排出装置又は移載装置の吸着
部として、図５に示すように、装置の枠等に固定される
箱体１の吸着面に多数の吸着孔２を設け、この吸着孔２
の周囲に弾力性部材として柔軟なゴム３を接着し、又、
吸着孔２に上下動する閉塞弁４が挿入され、さらに、こ
の閉塞弁４は箱体１の上部との間にバネ５が設けられて
常に吸着孔２が閉じられるように構成されている。

【０００３】そして、図６に示すように、搬送物６の上
に吸着部の箱体１が置かれると、箱体１の重さで、バネ
５に逆らって閉塞弁４が上昇し、それによって、閉塞弁
４と吸着孔２の間が開き、その間隙から空気が吸引さ
れ、搬送物６は箱体１の吸着面に吸引されるが、その
時、吸着孔２の周囲のゴム３により搬送物６を機密に吸
着して搬送することができる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、この従来の
供給排出装置又は移載装置の吸着部では、吸着孔２のそ
れぞれに閉塞弁４を１つずつ挿入し、さらに、閉塞弁４
で吸着孔２を常に閉じるためのバネ５を設けなければな
らないために、構成が複雑となり、さらに、吸着孔２に
ごみが詰まることにより閉塞弁４の動きが鈍くなり、吸
着孔２が上昇せずに開かなくなって、搬送物が搬送でき
ないという問題があった。

【０００５】又、それぞれの吸着孔２に閉塞弁４を設け
ているため、吸着孔２の間隔ができるの小さくできない
ので、搬送物の形状及び大きさが限定されるという問題
があった。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、機密に形成さ
れた箱体に吸引装置に連結する連結口を設け、前記箱体
の吸着面に多数の微小吸着孔を設け、該微小吸着孔の周
囲に弾力性部材を接着したものである。

【０００７】

【作用】本発明では、ロボットの腕に連結される箱体の
吸着面に多数の微小吸着孔を設けたので、１つの微小吸
着孔がごみで詰まっても、他の微小吸着孔で搬送物を吸
着するため、機密が漏れることがなく、又、搬送物に当
たらない吸着孔があって、それから空気が漏れたとして
も、微小吸着孔からもれる空気は少ないので、吸着力に
はあまり影響がなく、従って、故障もすくないという利
点がある。

【０００８】又、吸着面に設けられた多数の微小吸着孔
の間隔を狭くすることができるので、搬送物の形状及び
大きさに限定されず、大きくても、小さくても、又細長
いもの、又は凹凸のあるもの、さらに、傾いた位置にあ
るもの等どのようなものでも吸着して搬送することがで
きる。

【０００９】

【実施例】図１は本発明の１実施例のロボットの吸着部
の側面断面図、図２は図１のロボットの吸着部を下から
見た図であり、ロボットの腕等に連結される箱体７の上
部に吸引装置（図示せず）にホース等で連結される連結
口８が設けられ、又、箱体７の吸着面に多数の微小吸着
孔９が形成され、この微小吸着孔９の周囲に弾力性部材
１０が接着されている。

【０００７】このように構成された本実施例のロボット
の吸着部では、搬送物が吸着部の全部に当たらなくて
も、微小吸着孔９から漏れる空気は少ないので、吸着力
にはあまり影響がなく、又、微小吸着孔９の幾つかにご
みが詰まったとしても微小吸着孔９の数が多いため、搬
送物の吸着力にあまり影響がなく、従来例のように閉塞
弁を使用しないので、構成が非常に簡単になり、微小吸
着孔９の間隔を狭くすることができ、搬送物が大小どの
ような形状していてもも、又、搬送物が吸着面の範囲内
に置かれていれば、傾斜していても、搬送物を確実に搬
送することができる。

【０００８】又、弾力性部材１０として、空気を通さ
ず、復元力が大きく、耐摩耗性に優れた収縮性のあるゴ
ム又はウレタンを使用することにより、搬送物が吸着さ
れたとき、このゴム又はウレタンは搬送物の表面の凹凸
や溝等に合った形状となり、搬送物と吸着面の間を機密
に保持することができ、搬送物を確実に搬送することが
る。

【０００９】又、図３及び図４に示すように、大きい搬
送物を搬送する場合は、箱体１の複数個（図では３個）
を連結部材１１、１２及び固定部材連１３で連結し、そ
れぞれの箱体７の連結口８にホース等で吸引装置に連結
することにより、さらに大きい搬送物を搬送することが
できる。

【００１０】

【発明の効果】以上説明したように本発明のロボットの
吸着部では、箱体の吸着面に多数の微小吸着孔を形成し
たので、吸着部が簡単に構成され、幾つかの微小吸着孔
がごみで詰まっても、吸着力にあまり影響を与えず、
又、この微小吸着孔の周囲に収縮性があって、空気を通
さず、復元力が大きく、耐摩耗性に優れた収縮性のある
弾力性部材で構成することにより、搬送物が吸着された
とき、この部材は搬送物の表面の凹凸や溝等に合った形
状となり、搬送物と吸着面の間を機密に保持することが
でき、搬送物を確実に搬送することができるという利点
がある。

【００１１】又、箱体の吸着面に設けた微小吸着孔の間
隔を狭くできるので、搬送物の形状及び大きさに限定さ
れず、大きくても、小さくても、又細長いもの、又は凹
凸のあるもの、さらに、傾いたもの等どのようなもので
も吸着して搬送することができ、又、搬送物がどこに置
いてあっても、吸着面の中であれば吸着することができ
るという利点がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例のロボットの吸着部の側面断
面図である。

【図２】図１の吸着面の平面図である。

【図３】図１の吸着部を多数結合した吸着部の平面図で
ある。

【図４】図３の吸着部の斜視図である。

【図５】従来のロボットの吸着部の断面図である。

【図６】図５の吸着部の動作状態を示す側面断面図であ
る。

【符号の説明】

７箱体８連結口９微小吸着孔１０弾力性部材１１、１２連結部材１３固定部材

【手続補正書】

【提出日】平成５年１２月２９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】追加

【補正内容】

【図１】

【図２】

【図３】

【図４】

【図５】

【図６】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機密に形成された箱体に吸引装置に連結
する連結口を設け、前記箱体の吸着面に多数の微小吸着
孔を設け、該微小吸着孔の周囲に弾力性部材を接着した
ことを特徴とするロボットの吸着部。
【請求項２】前記弾力性部材は収縮性があり、空気を
通さず、復元力が大きく、耐摩耗性のあるゴム又はウレ
タンであることを特徴とする請求項１記載のロボットの
吸着部。