JPH0270941A - 車両の加速スリップ防止装置 - Google Patents

車両の加速スリップ防止装置

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JPH0270941A
JPH0270941A JP63221609A JP22160988A JPH0270941A JP H0270941 A JPH0270941 A JP H0270941A JP 63221609 A JP63221609 A JP 63221609A JP 22160988 A JP22160988 A JP 22160988A JP H0270941 A JPH0270941 A JP H0270941A
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wheel
slip
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acceleration
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Masayuki Hashiguchi
雅幸 橋口
Kiichi Yamada
喜一 山田
Masayoshi Ito
政義 伊藤
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 [発明の目的] (産業上の利用分野) 本発明は車両の旋回性を向上させるようにした車両の加
速スリップ防止装置に関する。
(従来の技術) 従来、自動車が急加速された場合に生じる駆動輪のスリ
ップを防止する加速スリップ防止装置(トラクションコ
ントロール装置)が知られている。このようなトラクシ
ョンコントロール装置においては、駆動輪の加速スリッ
プを検出するとタイヤと路面との摩擦係数μが最大範囲
(第15図の斜線範囲)にくるように、スリップ率Sを
制御していた。ここで、スリップ率Sは[(VP−VB
 ) /VP ] XIOロ (パーセント)であり、
vFは駆動輪の車輪速度、VBは車体速度である。
つまり、駆動輪のスリップを検出した場合には、駆動輪
の車輪速度VPをエンジン出力を制御することにより、
スリップ率Sを斜線範囲に来るように制御して、タイヤ
と路面との摩擦係数μが最大範囲に来るように制御して
、加速時に駆動輪のスリップを防止して自動車の加速性
能を向上させるようにしている。
(発明が解決しようとする課題) ところで、自動車の旋回時における旋回性能を向上させ
る要因として、タイヤに発生される横力(サイドフォー
ス)がある。この横力を大きくすることにより、コーナ
リング力が大きくとれ、旋回性を向上させることができ
る。この横力は第15図のAで示すようにスリップ率S
が大きくなると徐々に減少される。従って、摩擦係数μ
が最大範囲となる位置においては、まだ横力が不足して
いるため、旋回性能が充分に発揮できないという問題点
がある。
本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、その目的は
、旋回時には横力を大きくするように制御して、旋回時
にスリップを発生させないようにして安全に走行するこ
とができる車両の加速スリップ防止装置を提供すること
にある。
[発明の構成〕 (課題を解決するための手段及び作用)駆動輪速度及び
従動輪速度を検出し、駆動輪速度と従動輪速度の差に応
じたスリップ量を算出し、このスリップ量に応じて駆動
輪の出力トルクを低減させるように構成された車両の加
速スリップ防止装置において、車両の一方の従動輪の車
輪速度を検出する第1の車輪速度センサと、車両の他方
の従動輪の車輪速度を検出する第2の車輪速度センサと
、上記第1の車輪速度センサにより検出される一方の従
動輪の車輪速度と上記第2の車輪速度センサにより検出
される他方の従動輪の車輪速度のうち小さい方の車輪速
度をVlとし、大きい方の車輪速度をv2とした場合に
、 求心加速度GY −(V22−Vl2) / 2 Δr
(Δ「はトレッド) として求心加速度GYを算出する求心加速度算出手段と
を具備し、この求心加速度算出手段により算出された求
心加速度GYに応じてエンジンの駆動力の低減を調整す
るようにした車両の加速スリップ防止装置である。
(実施例) 以下、図面を参照して本発明の一実施例に係わる車両の
加速スリップ防止装置について説明する。第1図は車両
の加速スリップ防止装置を示す構成図である。同図は前
輪駆動車を示しているもので、WPRは前輪右側車輪、
WPLは前輪左側車輪、WRRは後輪右側車輪、WRL
は後輪左側車輪を示している。また、11は前輪右側車
輪(駆動輪)WFRの車輪速度VFRを検出する車輪速
度センサ、12は前輪左側車輪(駆動輪)WPLの車輪
速度VPLを検出する車輪速度センサ、13は後輪右側
車輪(従動輪)WRRの車輪速度VRRを検出する車輪
速度センサ、14は後輪左側車輪(従動輪)WRLの車
輪速度VRLを検出する車輪速度センサである。上記車
輪速度センサ11〜14で検出された車輪速度VFR,
VFL、 VRR,VRLはトラクションコントローラ
15に入力される。このトラクシジンコントローラ15
はエンジン16に制御信号を送って加速時の駆動輪のス
リップを防止する制御を行なっている。このエンジン1
6はアクセルペダルによりその開度が操作される主スロ
ットル弁T Htaの他に、上記トラクションコントロ
ーラ15からの制御信号θSによりその開度が制御され
る副スロツトル弁THsを有しており、この副スロツト
ル弁THsの開度をトラクションコントローラ15から
の制御信号により制御してエンジン16の駆動力を制御
している。
また、17は前輪右側車輪VFRの制動を行なうホイー
ルシリンダ、18は前輪左側車輪WPLの制動を行なう
ホイールシリンダである。通常これらのホイールシリン
ダにはブレーキペダル(図示せず)を操作することでマ
スタバック、マスクシリンダ(図示せず)を介して圧油
が供給される。トラクションコントロール作動時には次
に述べる別の経路からの圧油の供給を可能としている。
上記ホイールシリンダ17への油圧源19からの圧油の
供給はインレットバルブ17iを介して行われ、上記ホ
イールシリンダ17からリザーバ20への圧油の排出は
アウトレットバルブ17oを介して行われる。また、上
記ホイールシリンダ18への油圧[19からの圧油の供
給はインレットバルブ181を介して行われ、上記ホイ
ールシリンダ18からリザーバ20への圧油の排出はア
ウトレットバルブ18oを介して行われる。そして、上
記インレットバルブ17i及び1811上記アウトレツ
トバルブ17o及び180の開閉制御は上シ己トラクシ
ョンコントローラ15(こより行われる。
次に、第2図を参照して上記トラクションコントローラ
15の詳細な構成について説明する。車輪速度センサ1
1及び12において検出された駆動輪の車輪速度VFR
及びV[’Lは高車速選択部(SH)31に送られて、
車輪速度VFRと車輪速度VPLのうち大きい車輪速度
の方が選択されて出力される。また同時に、車速センサ
11及び12において検出された駆動輪の車輪速度VF
R及びVFLは平均部32において平均されて平均車輪
速度(VPR+VPL) / 2が算出される。上記高
車速選択部31から出力される車輪速度は重み付は部3
3において変数KG倍され、上記平均部32から出力さ
れる平均車輪速度は重み付は部34において変数(1−
KG)倍されて、それぞれ加算部35に送られて加算さ
れて駆動輪速度V Fとされる。なお、変数K Gは第
3図に示すように求心加速度GYに応じて変化する変数
である。第3図に示すように、求心加速度GYが所定値
(例えば、0.1g)までは求心加速度に比例し、それ
以上になると、「1」となるように設定されている。
また、上記車輪速度センサ13,14で検出される従動
輪の車輪速度は低車速選択部36に入力されて、小さい
方の車輪速度が選択される。さらに、上52車輪速度セ
ンサ13.14で検出される従動輪の車輪速度は高車速
選択部37に入力されて、大きい方の車輪速度が選択さ
れる。そして、4上記低車速選択部36で選択された小
さい方の車輪速度は重み付は部38において変数KI倍
され、上記高車速選択部37で選択された大きい方の車
輪速度は重みイ9け部39において、変数(1−Kr)
倍される。この変数Krは第4図に示すように求心加速
度GYに応じて「1」〜「0」の間を変化している。
また、上記重み付は部38及び上記重み付は部39から
出力される車輪速度は加算部40において加算されて従
動輪速度VRとされ、さらに上記従動輪速度VRは乗算
部40′において(1+α)倍されて目標駆動輪速度V
Φとされる。
そして、上記加算部35から出力される駆動輪速度VF
と上記乗算部40′から出力される目標駆動輪速度VΦ
は減算部41において減算されてスリップ量DVi’ 
 C−VF−VΦ)が算出される。このスリップmDV
l’ はさらに加算部42において、求心加速ffGY
及び求心加速度GYの変化率GYに応じてスリップmp
vi’の補正がなされる。つまり、スリップ量補正部4
3には第5図に示すような求心加速度GYに応じて変化
するスリップ補正量vgが設定されており、スリップ量
補正部44には第6図に示すような求心加速度GYの変
化率GYに応じて変化するスリップ補正M V dが設
定されている。そして、加算部42において、減算部4
1から出力されるスリップ量DVi’ に上記スリップ
補正fi V d及びVgか加算されて、スリップi 
p viとされる。
このスリップ量D V iは例えば15+nsのサンプ
リング時間TでTSn演算部45内の演算部45aに送
られて、スリップ量D V iが係数KIを乗算されな
がら積分されて補正トルクTSnが求められる。つまり
、 TSn =ΣKI−DVi(KIはスリップ量DViに
応じて変化する係数である) としてスリップ1lDViの補正により求められた補正
トルク、つまり積分型補正トルクTSnが求められる。
また、上記スリップff1DVlはサンプリング時間T
毎にTP口演算部46の演算部46aに送られてスリッ
プm D V iにより補正された補正トルクTPnが
算出される。つまり、 書 TPn =DV 1−Kp  (Kpは係数)としてス
リップ量DViにより補正された補止トルク、つまり比
例型補正トルクTPnが求められる。
また、上記加算部40から出力される従動輪速度Vl?
は車体速度VBとして基準トルク演算部47に入力され
る。この基準トルク演算部47は上記従動輪速度VRに
基づいて摩擦係数μの路面にスリップを生じさせないで
伝達可能な基準トルクTGが算出される。
そして、上記基準トルクTOと上記積分型補正トルクT
Snとの減算は減算部48において行われ、さらに上記
比例型補正トルクTPnとの減算が減算部49において
、さらに行われる。このようにして、目標トルクTΦは TΦ−TG−T S n −T Pnとして算出される
そして、この目標トルりTΦはトルり/スロットル開度
変換部50において、上記目標トルクTΦを生じさせる
ためのエンジントルクが算出されると共に、このエンジ
ントルクを発生させるためのスロットル弁開度に変換さ
れる。そして、副スロツトル弁の開度esを調整するこ
とにより、エンジンの出力トルクが目標エンジントルク
TΦになるように制御される。
また、従動輪の車輪速度V I?R,V RLは求心加
速度演算部53に送られて、旋回度を判断するために、
求心加速度GY’が求められる。この求心加速度GY’
 は求心加速度補正部54に送られて、求心加速度GY
’が車速に応じて補正される。
つまり、GY=Kv −GY’ とされて、係数KVが
第7図乃至第12図に示すように車速に応じてK vが
変化することにより、求心加速度GYが車速に応じて補
正される。
ところで、駆動輪の車輪速度VPI?から上記高車速選
択部37から出力される従動輪で車速が大きい方の車輪
速度が減算部55において減算される。
さらに、駆動輪の車輪速度Vl’Lから上記高車速選択
部37から出力される従動輪で車速が大きい方の車輪速
度が減算部56において減算される。
上記減算部55の出力は乗算部57においてKB倍(0
<KB < 1)され、上記減算部56の出力は乗算部
58において(1−KB)倍された後、加算部59にお
いて加算されて右側駆動輪のスリップff1DVPI?
とされる。また同3時に、上記減算部56の出力は乗算
部60においてKB倍され、上記減算部55の出力は乗
算部61において(1−KB )倍された後加算部62
において加算されて左側の駆動輪のスリップ量DVPL
とされる。上記変数KBは第13図、に示すようにトラ
クシジンコントロールの制御開始からの経過時間に応じ
て変化するもので、トラクションコントロールの制御開
始時にはrO,5Jとされ、トラクションコントロール
の制御が進むに従って、rO,8Jに近付くように設定
されている。例えば、KBをrO,8Jとした場合、一
方の駆動輪だけにスリップが発生したとき他方の駆動輪
でも一方の駆動輪の20%たけスリップが発生したよう
に認識してブレーキ制御を行なうようにしている。これ
は、左右駆動輪のブレーキを全く独立にすると、一方の
駆動輪だけにブレーキがかかって回転が減少するとデフ
の作用により今度は反対側の駆動輪がスリップしてブレ
ーキがかかり、この動作が繰返えされて好ましくないた
めである。上記右側駆動輪のスリップfn D V P
I?は微分部63において微分されてその時間的変化量
、つまりスリップ加速度GFRが算出されると共に、上
記左側駆動輪のスリップ量D V PLは微分部64に
おいて微分されてその時間的変化量、つまりスリップ加
速度GPLが算出される。そして、上記スリップ加速度
GPRはブレーキ液圧変化量(ΔP)算出部65に送ら
れて、第14図に示すGFR(GFL)−ΔP変換マツ
プが参照されてスリップ加速度GPRを抑制するための
ブレーキ液圧の変化量ΔPが求められる。また、同様に
、スリップ加速度GPLはブレーキ液圧変化量(ΔP)
算出部66に送られて、第14図に示すG r’R(G
 PL)−ΔP変換マツプが参照されて、スリップ加速
度GPLを抑制するためのブレーキ液圧の変化量ΔPが
求められる。
なお、第14図において、旋回時にブレーキを掛ける場
合には、内輪側の駆動輪のブレーキを強化するために、
旋回時の内輪側は破線aで示すようになっている。
次に、上記のように構成された本発明の一実施例に係わ
る車両の加速スリップ防止、装置の動作について説明す
る。第1図及び第2図において、車輪速度センサ13,
14から出力される従動輪(後輪)の車輪速度は高車速
選択部36.低車速選択部37.求心加速度演算部53
に人力される。
上記低車速選択部36においては従動輪の左右輪のうち
小さい方の車輪速度が選択され、上記高車速選択部37
においては従動輪の左右輪のうち大きい方の車輪速度が
選択される。通常の直線走行時において、左右の従動輪
の車輪速度が同一速度である場合には、低車速選択部3
6及び高車速選択部37からは同じ車輪速度が選択され
る。また、求心加速度演算部53においては左右の従動
輪の車輪速度が入力されており、その左右の従動輪の車
輪速度から車両が旋回している場合の旋回度、つまりど
の程度急な旋回を行なっているかの度合いが算出される
以下、求心加速度演算部53においてどのように求心加
速度が算出されるかについて説明する。
前輪駆動車では後輪が従動輪であるため、駆動によるス
リップに関係なくその位置での車体速度を車輪速度セン
サにより検出できるので、ア・ツカ−マンジオメトリを
利用することができる。つまり、定常旋回においては求
心加速度GY’はGY’−v2/r         
  −(1)(■−車速、r−旋回半径)として算出さ
れる。
例えば、第16図に示すように車両が右に旋回している
場合において、旋回の中心をMoとし、旋回の中心Mo
から内輪側(W R1?)までの距離をrlとし、トレ
ッドをΔrとし、内輪側(WI?L)の車輪速度をvl
とし、外輪側の車輪速度をV2とした場合に、 v2/vl−(Δr+rl)/rl    −(2)と
される。
そして、上記(1)式を変形して 1/rl = (v2−vl)/Δr−vl  ・・・
(3)とされる。そして、内輪側を特徴とする請求心加
速度GY’ は GY−v12/rl −v12・ (v2 −vl)/Δ 「 ・ v1=v
l    (v2 −vl)/Δr     ・・・ 
(4)として算出される。
つまり、第4式により求心加速度GY’が算出される。
ところで、旋回時には内輪側の車輪速度v1は外輪側の
車輪速度v2より小さいため、内輪側の車輪速度■1を
用いて求心加速度GY’を算出しているので、求心加速
度GY’は実際より小さく算出される。従って、重み付
は部33で乗算される係数KGは求心加速度GY’が小
さく見積られるために、小さく見積もられる。従って、
駆動輪速度VPが小さく見積もられるために、スリップ
二〇V’  (VP−VΦ)も小さく見積もられる。こ
れにより、目標トルクTΦが大きく見積もられるために
、目標エンジントルクが大きく見積もられることにより
、旋回時にも充分な駆動力を与えるようにしている。
ところで、極低速時の場合には、第16図に示すように
、内輪側から旋回の中心MOまでの距離はrlであるが
、速度が上がるに従ってアンダーステアする車両におい
ては、旋回の中心はMに移行し、その距離はr(r>r
l)となっている。
このように速度が上がった場合でも、旋圓半径をrlと
して計算しているために、上記第1式に基づいて算出さ
れた求心加速度GY’ は実際よりも大きい値として算
出される。このため、求心加速度演算部53において算
出された求心加速度GY’は求心加速度補正部54に送
られて、高速では求心加速度GYが小さくなるように、
求心加速度GY’ に第7図の係数Kvが乗算される。
この変数Kvは車速に応じて小さくなるように設定され
ており、第8図あるいは第9図に示すように設定しても
良い。このようにして、求心加速度補正部54より補正
された求心加速度GYが出力される。
一方、速度が上がるに従って、オーバステアする(r<
rl)車両においては、上記したアンダーステアする車
両とは全く逆の補正が求心加速度補正部54において行
われる。つまり、第10図ないし第12図のいずれかの
変数Kvが用いられて、車速が上がるに従って、上記求
心加速度演算部53で算出された求心加速度GY’を大
きくなるように補正している。
ところで、上記低車速選択部36において選択された小
さい方の車輪速度は重み何部38において第4図に示す
ように変数Kr倍され、高車速選択部37において選択
された高車速は重み付は部39において変数(1−Kr
)倍される。変数K rは求心加速度GYが例えば0.
9gより大きくなるような旋回時に「1」となるように
され、求心加速度GYが0.4gより小さくなると「0
」に設定される。
従って、求心加速度GYが0.9gより大きくなるよう
な旋回に対しては、低車速選択部36から出力される従
動輪のうち低車速の車輪速度、つまり選択時における内
輪側の車輪速度が選択される。
そして、上記重み付は部38及び39から出力される車
輪速度は加算部40において加算されて従動輪速度Vl
?とされ、さらに上記従動輪速度VRは乗算部40′に
おいて(1+α)倍されて目標駆動輪速度VΦとされる
また、駆動輪の車輪速度のうち大きい方の車輪速度が高
車速選択部31において選択された後、重み付は部33
において第3図に示すように変数KG倍される。さらに
、平均部32において算出された駆動輪の平均車速(V
FR+ VPL) / 2は重み付は部34において、
(1−KG)倍され、上記重み付は部33の出力と加算
部35において加算されて駆動輪速度VFとされる。従
って、求心加速度GYが例えば0.1g以上となると、
KG−1とされるため、高車速選択部31から出力され
る2つの駆動輪のうち大きい方の駆動輪の車輪速度が出
力されることになる。つまり、車両の旋回度が大きくな
って求心加速度GYが例えば、0.9g以上になると、
rKG−Kr−IJとなるために、駆動輪側は車輪速度
の大きい外輪側の車輪速度を駆動輪速度VPとし、従動
輪側は車輪速度の小さい内輪側の車輪速度を従動輪速度
Vl?とじているために、減算部41で算出されるスリ
ップ量DVi’  (=VP−VΦ)としているために
、スリップi l) Vi / を大きく見積もってい
る。従って、目標トルクTΦは小さく見積もるために、
エンジンの出力が低減されて、スリップ率Sを低減させ
て第15図に示すように横力Aを上昇させることができ
、旋回時のタイヤのグリップ力を上昇させて、安全な旋
回を行なうことができる。
上記スリップHA D V ’ はスリップ量補正部4
3において、求心加速度GYが発生する旋回時のみ第5
図に示すようなスリップ補正量Vgが加算されると共に
、スリップ量補正部44において第6図に示すようなス
リップiVdが加算される。例えば、直角に曲がるカー
ブの旋回を想定した場合に、旋回の前半においては求心
加速度GY及びその時間的変化率GYは正の値となるが
、カーブの後半においては求心加速度GYの時間的変化
率GYは負の値となる。従って、カーブの前半において
は加算部42において、スリップ量DVi’に第5図に
示すスリップ補正ffiVg (>0)及びスリップ補
正iVd (>O)が加算されてスリップm D V 
iとされ、カーブの後半においてはスリップ補正fiV
g(>O)及びスリップ補正fiVd(く0)が加算さ
れてスリップ1DViとされる。
従って、旋回の後半におけるスリップfiDViは旋回
の前半におけるスリップfiDViよりも小さく見積も
ることにより、旋回の前半においてはエンジン出力を低
下させて横力を増大させ、旋回の後半においては、前半
よりもエンジン出力を回復させて車両の加速性を向上さ
せるようにしている。
このようにして、補正されたスリップ量DViは例えば
15n+sのサンプリング時間TでTSn演算部45に
送られる。このTSni算部45内において、スリップ
1iDVLが係数Klを乗算されながら積分されて補正
トルクTSnが求められる。
つまり、 TSn =ΣKI−DV1  (Klはスリップ量DV
iに応じて変化する係数である) としてスリップfiDViの補正によって求められた補
正トルク、つまり積分型補正トルクTSTIが求められ
る。
また、上記スリップff1DViはサンプリング時間T
毎にTPn演算部46に送られて、補正トルクTPnが
算出される。つまり、 TPn −DVi xKp  (Kpは係数)としてス
リップff1DViにより補正された補正トルク、つま
り比例型補正トルクTPnが求められる。
また、上記加算部40から出力される従動輪速度VRは
車体速度VBとして基準トルク演算部47に入力される
。そして、この基準トルク演算部47において、摩擦係
数μの路面にスリップしないで伝達可能な基準トルクT
Gが算出される。
そして、上記基準トルクTGと上記積分型補正トルクT
Snとの減算は減算部48において行われ、さらに上記
比例型補正トルクTPnが減算部49において、さらに
行われる。このようにして、目標トルクTΦは TΦ−TG −T Sn −T Pnとして算出される
そして、この目標トルクTΦはトルク2スロットル開度
変換部50に送られて、目標トルクTΦを発生させるた
めのスロットル開度esに変換される。
ところで、駆動輪の車輪速度VFRから上記高車速選択
部37から出力される従動輪で車速が大きい方の車輪速
度が減算部55において減算される。
さらに、駆動輪の車輪速度VPLから上記高車速選択部
37から出力される従動輪で車速が大きい方の車輪速度
が減算部56において減算される。従って、減算部55
及び56の出力を小さく見積もるようにして、旋回中に
おいてもブレーキを使用する回数を低減させ、エンジン
トルクの低減により駆動輪のスリップを低減させるよう
にしている。
上記減算部55の出力は乗算部57においてKB倍(0
<KB <1)され、上記減算部56の出力は乗算部5
8において(1−KB)倍された後、加算部5つにおい
て加算されて右側駆動輪のスリップffi D V F
Rとされる。また同時に、上記減算部56の出力は乗算
部60においてKB倍され、上記減算部55の出力は乗
算部61において(1−KI3 )倍された後加算部6
2において加算されて左側の駆動輪のスリップm D 
V FLとされる。上記変数KBは第13図に示すよう
にトラクションコントロールの制御開始からの経過時間
に応じて変化するもので、トラクションコントロールの
制御開始時にはro、5 Jとされ、トラクションコン
トロールの制御が進むに従って、rO,8Jに近付くよ
うに設定されている。つまり、ブレーキにより駆動輪の
スリップを低減させる場合には、制動開始時においては
、側車輪に同時にブレーキを掛けて、例えばスプリット
路でのブレーキ制動開始時の不快なハンドルショックを
低減させることができる。ブレーキ制御が継続されて行
われて、KBがrO,8Jとなった場合には動作につい
て説明する。この場合、一方の駆動輪だけにスリップが
発生したとき他方の駆動輪でも一方の駆動輪の20%だ
けスリップが発生したように認識してブレーキ制御を行
なうようにしている。これは、左右駆動輪のブレーキを
全く独立にすると、一方の駆動輪にのみブレーキがかか
って回転が減少するとデフの作用により今度は反対側の
駆動輪がスリップしてブレーキがかかり、この動作が繰
返えされて好ましくないためである。上記右側駆動輪の
スリップ量DVFRは微分部63において微分されてそ
の時間的変化量、つまりスリップ加速度GPRが算出さ
れると共に、上記左側駆動輪のスリップ量DVPLは微
分部64において微分されてその時間的変化量、つまり
スリップ加速度GPLが算出される。そして、上記スリ
ップ加速度GFRはブレーキ液圧変化量(ΔP)算出部
65に送られて、第14図に示すG PR(G FL)
−ΔP変換マツプが参照されてスリップ加速度GFRを
抑制するためのブレーキ液圧の変化量ΔPが求められる
。また、同様に、スリップ加速度GFLはブレーキ液圧
変化量(ΔP)算出部66に送られて、第14図に示す
GFR(GFL)−ΔP変換マツプが参照されて、スリ
ップ加速度GFLを抑制するためのブレーキ液圧の変化
量ΔPが求められる。
なお、第14図において、旋回時にブレーキを掛ける場
合には、内輪側の駆動輪のブレーキを強化するために、
旋回時の内輪側には破線aで示すようになっている。こ
のようにして、旋回時において荷重移動が外輪側に移動
して、内輪側がすべり易くなっているのを、ブレーキ液
圧の変化量ΔPを内輪側を外輪側よりも大きめとするこ
とにより、旋回時に内輪側がすべるのを防止させること
ができる。
なお、上記実施例における求心加速度演算部53におけ
る求心加速度GY’の演算は内輪側の車輪速度v1を基
準としたが、これに限らず、内輪側の車輪速度v1と外
輪側の車輪速度v2との平均を基準としたり、あるいは
外輪側の車輪速度v2を基準として算出するようにして
も良い。
例えば、求心加速度G、Y’を内輪側の車輪速度V1と
外輪側の車輪速度v2の平均を基準として算出する場合
について説明する。この場合には、求心加速度GY’ 
は 第1式に、v = V 2 + V l / 2 +r
−(rl+Δ「)/2 を代入して、(2)式を用いて変形すると、GY’  
=  (v22−vl2)/2  ・ Δ r    
 −(5)となる。
一方、外輪側の車輪速度v2を基準とした場合には 上記第1式にv=v2.rmrl+Δrを代入して(2
)式を用いて変形すると GY’ = (v2−vl )v2 /Δr   −(
6)となる。
従って、外輪側の車輪速度v2を基準として求心加速度
GY’を算出した場合には、求心加速度GY’ を実際
より大きく見積もっているので、スリップ−1DV’ 
を実際より大きく見積もっているので、目標トルクTΦ
を小さく見積り、実際よりもエンジン出力トルクを小さ
くして、横力を増加させて旋回性能を向上させている。
また、求心加速度GY’を内輪側の車輪速度vlと外輪
側の車輪速度v2の平均を基準として求心加速度GY’
を算出した場合には、上記したように内輪側の車輪速度
vlを基準とした場合と外輪側の車輪速度v2を基準と
した場合の中間的なエンジンの出力制御がなされるため
に、旋回時の駆動力及び旋回性の両方に比重を置くこと
ができる。
[発明の効果] 以上詳述したように本発明によれば、車両が旋回すると
きに横力を大きくとるようにしてスリップの発生を抑え
るようにしたので、安全に旋回することができる車両の
加速スリップ防止装置を提1共することができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明の一実施例に係わる車両の加速スリップ
防止装置の全体的な構成図、第2図は第1図のトラクシ
ョンコントローラの制御を機能ブロック毎に分けて示し
たブロック図、第3図は求心加速度GYと変数KGとの
関係を示す図、第4図は求心加速度GYと変数に「との
関係を示す図、′1iJ5図は求心加速度GYとスリッ
プ補正11Vgと伸開始時から変数KBの経時変化を示
す図、第14図はスリップ量の時間的変化量GFR(G
PL)とブレーキ液圧の変化量ΔPとの関係を示す図、
第15図はスリップ率Sとタイヤ−路面間の摩擦計数μ
及び横力(サイドフォース)の関係を示す図、第16図
は車両が右旋回中の場合における旋回半径rl、r、 
 トレッドΔrを示した図である。 11〜14・・・車輪速度センサ、15・・・トラクシ
ョンコントローラ、45・・・rsn演算部、46・・
・TPn演算部、47・・・基準トルク演算部、50・
・・トルク/スロットル開度変換部、53・・・求心加
速度演算部、54・・・求心加速度補正部。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 第7図乃至第12図はそれぞれ車体速度VBと変数Kv
との関係を示す図、第13図はブレーキ制/・キ ちフ 図 未゛・υカロ上EノシjGY εパS 3 図 r 堰zJl逸友GY 第4 図 おヅ九禿友GY 〃ヤ シ、ノ 図 第 図 第11 図 第12 閏 竺 図 シ1) 回 灯13図 寡14 7.’−−15 図 手 続 判廿 正 書 平成元年 13丁−5日

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】  駆動輪速度及び従動輪速度を検出し、駆動輪速度と従
    動輪速度の差に応じたスリップ量を算出し、このスリッ
    プ量に応じて駆動輪の出力トルクを低減させるように構
    成された車両の加速スリップ防止装置において、車両の
    一方の従動輪の車輪速度を検出する第1の車輪速度セン
    サと、車両の他方の従動輪の車輪速度を検出する第2の
    車輪速度センサと、上記第1の車輪速度センサにより検
    出される一方の従動輪の車輪速度と上記第2の車輪速度
    センサにより検出される他方の従動輪の車輪速度のうち
    小さい方の車輪速度をV1とし、大きい方の車輪速度を
    V2とした場合に、 求心加速度GY=(V2^2−V1^2)/2Δr(Δ
    rはトレッド)とし て求心加速度GYを算出する求心加速度算出手段とを具
    備し、この求心加速度算出手段により算出された求心加
    速度GYに応じてエンジンの駆動力の低減を調整するよ
    うにしたことを特徴とする車両の加速スリップ防止装置
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62240811A (ja) * 1986-04-11 1987-10-21 Toyoda Mach Works Ltd 車の進行方向検出装置
JPS6331859A (ja) * 1986-07-24 1988-02-10 Mazda Motor Corp 自動車のスリツプ制御装置
JPS6339677U (ja) * 1986-08-30 1988-03-15

Patent Citations (3)

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