JPH0262730A

JPH0262730A - トラッキングサーボ装置およびトラッキングサーボ方法

Info

Publication number: JPH0262730A
Application number: JP21402588A
Authority: JP
Inventors: Junichi Kubo; 順一久保
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1988-08-29
Filing date: 1988-08-29
Publication date: 1990-03-02

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明はコンパクトディスク（ＣＤ）プレーヤやビデオ
ディスクプレーヤなどのようにディスク上に記録された
信号を光学的に読み取る装置いわゆる光学的記録情報再
生装置のトラッキングサーボ装置に関するものである。

従来の技術第９図は光学的記録情報再生装置の記録情報信号の読取
部の構成図を示す。第９図において３１はディスクであ
り、表面が鏡面になっていて、鏡面上に多数の同心円状
に並んだトラックと呼ばれる情報信号の記録領域をもっ
ている。情報信号はトラックに沿って鏡面のへこみの変
化として記録されているが、このへこみの変化は光の反
射量を変化させる。３２はピックアップであり、図示し
ていないが内部に発光体、レンズ、光検出器、フォーカ
スアクチエータ、トラッキングアクチエータ等を含んで
いる。ディスク３１が回転しているときに、ピックアッ
プ中の発光体よシ発せられた光はピックアップ中のレン
ズ（ピックアップレンズ）によってディスク面上のトラ
ックに集光する。

その反射光はピックアップレンズを通じてピックアップ
中の光検出器に集光し、電気信号に変換され、記録情報
信号が再生される。フォーカスアクチエータは電磁作用
によってピックアップレンズをディスク面と垂直な方向
（フォーカス方向）に駆動する素子であり、トラッキン
グアクチエータは同じく電磁作用によってピックアップ
レンズをディスク面に対して平行でトラックに対して垂
直な方向（トラッキング方向）に駆動する素子である。

光の集光位置がディスク面上に一致するようにフォーカ
スアクチエータによってピックアップレンズをフォーカ
ス方向に駆動することをフォーカスサーボといい、光の
集光位置（ピックアップレンズの位置）がトラック上に
一致するようにトラッキングアクチエータによってピッ
クアップレンズをトラッキング方向に駆動することをト
ラッキングサーボという。トラッキングエラー信号は光
の集光位置がトラックからどれだけずれているかを示す
信号であシ、その検出には３ビーム法。

１ビ一ム位相差法、１ビームファーフィールド法等さま
ざまな方式がある。いずれの方式においても、トラッキ
ングエラー信号のでかたは類似しており、第１０図のよ
うになる。第１０図はトラッキングエラー信号（ホ）と
オフトラック信号（Ｂ）の波形図であり、横軸をトラッ
キング方向でのピックアップレンズの位置にとっている
。第１０図において０゜、ｏ４．ｏ−４はトラック位置
を示しておシ、ｏ２，０−２はトラックとトラックとの
中間位置を示しておシ、Ｏｏからみて０６がディスクの
外周向きであり、０−６がディスクの内周刃きである。

オフトラック信号はピックアップレンズの位置がトラッ
ク方向においてトラック付近であるかどうかを示す信号
であシ、例えばディスクから検出した記録信号（ＲＦ倍
信号の振幅の大きさによって生成される。以下オフトラ
ック信号によってピックアップレンズがトラック付近に
あると判断されているときをオントラック状態であると
よび、そうでないときをオフトラック状態であるとよぶ
ことにする。

以下図面を参照しながら、上述した従来のトラッキング
サーボ装置の一例について説明する。第１１図は従来の
トラッキングサーボ装置の状態遷移図であシ、４１は状
態Ｘであり、４２は状態Ｙであシ、４３は状態２′″Ｃ
ある。状態が状態Ｘのときトラッキングエラー信号が負
の場合にオフトラック状態になれば状態が状態Ｙに遷移
し、状態が状態Ｚのときすントラック状態になれば状態
が状態Ｘに遷移し、状態が状態Ｘのときトラッキングエ
ラー信号が正の場合にオフトラック状態になれば状態が
状態Ｚに遷移し、状態が状態Ｚのときすントラック状態
になれば状態が状態Ｘに遷移し、状態が状態Ｘのときと
、状態が状態Ｙであってトラッキングエラー信号が負の
ときと、状態が状態Ｚであってトラッキングエラー信号
が正のときにはトラッキングサーボをかけ、状態が状態
Ｙであってトラッキングエラー信号が正のときと、状態
が状態Ｚであってトラッキングエラー信号が負のときに
はトラッキングサーボをかけずにトラッキングアクチエ
ータを駆動しない。以上のように構成されたトラッキン
グサーボ装置について、以下その動作を説明する。

第８図はトラッキングサーボが引き込む前にピックアッ
プレンズがトラッキング方向を向きを変えずにトラック
に対して移動しているときのトラッキングエラー信号四
とオフトラック信号（Ｂ）とトラッキングオフ信号（ｑ
の波形図である。トラッキングオフ信号はトラッキング
サーボを切っているときに・・イレペ）ｖ　（“１″）
になシ、トラッキングサーボをかけているときにローレ
ベ／Ｌ’（’０’）になる信号である。オフトラック信
号はオントラック状態のとき“ｏ’になりオフトラック
状態のとき”１″になる信号である。ピックアップレン
ズがトラッキング方向にトラックを横切って移動してい
るとき（トラッククロス時）に、トラッキングサーボを
かけたままにしておくと、トラッキングエラー信号の非
線形性のため、トラッキングアクチエータをドライブす
る信号はピックアップレンズの移動を止めるように働く
とは限らない。

ところがオフトラック状態であって、トラッキングエラ
ー信号の符号がオフトラック状態になる直前のトラッキ
ングエラー信号の符号と反対の符号のときにトラッキン
グサーボを切シ、それ以外のときにトラッキングサーボ
をかけるようにすれば、トランキングアクチエータのド
ライブ信号は平均的にトラックに対するピックアップレ
ンズの移動を止めるように働く（例えば特開昭６９−２
７９７３号公報）。

発明が解決しようとする課題しかしながら上記のような構成では、トラッククロス時
にトラッキングサーボをかけたり切ったりすることによ
ってトラッキングアクチエータを平均的に駆動する力が
ピックアップレンズの動きを止めるようにしたものであ
シ、積極的にピックアップレンズを止めようとしていな
いので、トラッキングサーボの引き込み時間が長いとい
う課題を有していた。

本発明は上記課題に鑑み、引き込み時間が短いトラッキ
ングサーボ装置及びトラッキングサーボ方法を提供する
ものである。

課題を解決するだめの手段上記課題を解決するために本発明のトラッキングサーボ
装置は、ピックアップレンズが存在する位置及びトラッ
クに対して移動している向きに対応した複数の状態に対
して、ピックアップレンズが移動している向きとは逆向
きにピックアップレンズに各状態に応じて力を加えるト
ラッキングアクチエータを備えた構成となっている。

作　　　用本発明は上記した構成によってディスク上のトラックに
対するピックアップレンズの移動が急速に止まり、短い
時間でトラッキングサーボが引き込むこととなる。

実施例以下本発明の一実施例のトラッキングサーボ装置につい
て、図面を参照しながら説明する。

第７図は本発明の実施例におけるトラッキングサーボが
かかっているときのトラッキングサーボ装置のブロック
図である。第７図において、１０゜１５はレジスタ、ク
ロック入力端子には共に周波数ｆｓの方形波が入力され
ている。１１．１３は加算器、１２，１４．１６は係数
器、１７は減算器、１８は累積加算器である。トラッキ
ングドライブ信号はトラッキングアクチエータの駆動信
号である。

第１図は本発明の第１の実施例におけるトラッキングサ
ーボ装置の状態遷移図を示すものである。

第１図において、■、■、■、■、■、＠、ｑ■。

■、ｑφ、［相］はトラッキングサーボ装置の状態であ
り、それぞれ第１状盤、第２状態、第３状態、第４状態
、第６状態、第１１状態、第１２状弗、第１３状態、第
１４状態、第１６状１額である。本発明の第１の実施例
におけるトラッキングサーボ装置は状態として第１状！
垢と第２状態と第３状態と第４状態と第５状態と第１１
状態と第１２状態と第１３状態と第１４状態と第１５状
態の計１０個の状態があり、各状態にピックアップレン
ズが存在する位置及びトラックに対して移動している向
きを対応させている。このようにトラッキングサーボ装
置の状態を多く場合分けすることによって、ピックアッ
プレンズの位置及び速度をきめ細かく把握し、今まで以
上に最適な処理を行うことができる。

トラッキングサーボ装置の状態遷移規則を示す前に、第
１０図を用いて簡単にピックアップレンズの動きに対し
てどのように状態が遷移するように状態遷移規則を定め
たかを説明する。

ピックアップレンズ゛が目的のトラック（ピックアップ
レンズを引き込ませたいトラック）ｏｏにいたとしたと
き、ディスクの外周に向かってピックアップレンズが移
動してピックアップレンズの位置が０゜→０１→０２→
０３→・・・・・・・・・と変化したときのトラッキン
グサーボ装置の状態は第１状態→第２状態→第３状態→
第１１状態→・・・・・・・・・と変化していくが、特
にピックアップレンズが０３よりもディスクの外周に移
動したときには状態が第１１状態になるとともに目的の
トラックが００から０４に移行する。このように目的の
トラックを再設定するのは、ピックアップレンズをより
近くのトラックに引き込ませたほうが早く引き込むから
である。ピックアップレンズ゛が目的のトラック０゜に
いたとしたとき、ディスクの内周に向かってピックアッ
プレンズが移動してピックアップレンズの位置がｏ０→
ｏ−１−＋Ｏ−３→・・・・・・・・・と変化したとき
のトラッキングサーボ装置の状態は第１１状態→第１２
状態→第１３状態→第１状態→・・・・・・・・・と変
化していくが、特にピックアップレンズがＯ−３よりも
ディスクの内周に移動したときには状態が第１状態にな
るとともに目的のトラックがＱｏからＯ−４に移行する
。ピックアップレンズがディスクの外周のほうから目的
トラック０゜に向かって移動してピックアップレンズの
位置が→Ｑ２→Ｑ１→ｏ０と変化したときのトラッキン
グサーボ装置の状態は第３状態→第４状態→第１状態と
変化する。ピックアップレンズがディスクの内周のほう
から目的トラックｏ２に向かってピックアンプレンズの
位置が→０−２→ｏ−じり。と変化したときのトラッキ
ングサーボ装置の状態は第１３状態→第１４状態→第１
１状態と変化する。ピックアップレンズがディスクの外
周のほうから目的トラック０゜に向かって移動していた
ときに向きを変えディスクの外周に向かって目的トラッ
ク０゜から遠ざかり始めてピックアップレンズの位置が
→０２→ｏ３→と変化したとき、トラッキングサーボ装
置の状態は第４状態→第６状態→第１１状態と変化する
が、トラッキングサーボ装置が第１１状態になったとき
には目的トラックが００から０４に移行する。ピックア
ップレンズがディスクの内周のほうから目的トラックｏ
０に向かって移動していたときに向きを変えディスクの
内周に向かって目的トラックｏ０から遠ざかり始めてピ
ックアップレンズの位置が→ｏ−２→０−３→と変化し
たときトラッキングサーボ装置の状態は第１４状態→第
１６状態→第１状態と変化するが、トラッキングサーボ
装置の状態が第１状態になったときには目的トラックが
０　からＯ−４に移行する。

次にトラッキングサーボ装置の状態遷移規則を示すと、
状態が第１状態のときすフトラック状態になれば状態が
第２状態に遷移し、状態が第１状態のときトラッキング
エラー信号が正になれば状態が第１１状態に遷移し、状
態が第２状態のときすントラック状態になれば状態が第
１状態に遷移し、状態が第２状態のときトラッキングエ
ラー信号が正になれば状態が第３状態に遷移し、状態が
第３状態のときすントラック状態になれば状態が第１１
状態に遷移し、状態が第３状態のときトラッキングエラ
ー信号が負になれば状態が第４状態に遷移し、状態が第
４状態のときすントラック状態になれば状態が第１状態
に遷移し、状態が第４状態のときトラッキングエラー信
号が正になれば状態が第６状態に遷移し、状態が第５状
態のときすントラック状態になれば状態が第１１状態に
遷移し、状態が第６状態のときトラッキングエラー信号
が負になれば状態が第４状態に遷移し、状態が第１１状
態のときすフトラック状態になれば状態が第１２状態に
遷移し、状態が第１１状態のときトラッキングエラー信
号が負になれば状態が第１状態に遷移し、状態が第１２
状態のときすントラック状態になれば状態が第１１状態
に遷移し、状態が第１２状態のときトラッキングエラー
信号が負になれば状態が第１３状態に遷移し、状態が第
１３状態のときすントラック状態になれば状態が第１状
態に遷移し、状態が第１３状態のトキトラッキングエラ
ー信号が正になれば状態が第１４状態に遷移し、状態が
第１４状態のときすントラック状態になれば状態が第１
１状態に遷移し、状１蝮が第１４状態のときトラッキン
グエラー信号が負になれば状態が第１５状態に遷移し、
状態が第１５状態のときすントラック状態になれば状態
が第１の状態に遷移し、状態が第１５状態のときトラッ
キングエラー信号が正になれば状態が第１４状態に遷移
する。

このように状態遷移規則を定めることによってこれらの
トラッキングサーボ装置の状態にトラックに対してピッ
クアップレンズが移動している向き（ディスクの外周向
きかディスクの内周向きか）と目的のトラックに対して
ピックアップレンズがどの向き（ディスクの外周向きか
ディスクの内周向きか）にどれだけずれているかを対応
させている。

第１０図を用いて各状態に対応するトラックに対してピ
ックアップレンズが移動している向きと目的のトラック
に対してピックアップレンズがずれている量（相対位置
）を示すと、目的のトラックは０゜であり、第１状態で
はピックアップレンズは○。とｏｌ　の間に位置し、第
２状態ではピックアップレンズはＱｌと０２　の間に位
置しディスクの外周に向かって移動中であり、第３状態
ではピックアップレンズはｏ２と０３の間に位置しディ
スクの外周に向かって移動中であり、第４状態ではピッ
クアップレンズはｏｌ　と０２の間に位置しディスクの
内周に向かって移動中であり、第５の状態ではピックア
ップレンズはｏ２とｏ３　の間に位置しディスクの外周
に向かって移動中であり、第１１状態ではピックアップ
レンズはＯ−１と○。

の間に位置し、第１２状態ではピックアップレンズはＱ
−１とＱ−２の間に位置しディスクの内周に向かって移
動中であり、第１３状態ではピックアップレンズはｏ−
２とｏ−３の間に位置しディスクの内周に向かって移動
中であり、第１４状態ではピックアップレンズはｏ−１
と〇−２の間に位置しディスクの外周に向かって移動中
であり、第１５状態ではピックアップレンズはｏ−２と
ｏ−３の間に位置しディスクの内周に向かって移動中で
ある。

第１表はピックアップレンズの状態表であり、上記内容
を表で示したものである。

なお上記衣においてディスクの内周あるいはディスクの
外周に向かって移動中であると断定したが、実際にはそ
の確率が高いという意味である。

各状態における処理内容は、状態が第１状態のときと第
１１状態のときにはトラッキングサーボをかけ、状態が
第２状態のときと第３状態のときと第６状態のときには
トラッキングアクチエータを（ｖ−ｐ）で駆動し、状態
が第４状態のときにはトラッキングアクチエータを（Ｖ
−Ｐ／８）で駆動し、状態が第１２状態のときと第１３
状態のときと第１５状態のときにはトラッキングアクチ
エータを（Ｖ＋Ｐ）で駆動し、状態が第１４状態のとき
にはトラッキングアクチエータを（Ｖ＋Ｐ／ｓ）で駆動
し、状態が第２状態のときと第３状態のときには第７図
の累積加算器１８の入力端子には一βＰを入力し、状態
が第１２状態のときと第１３状態のときには第７図の累
積加算器１８の入力端子にβＰを入力し、状態が第４状
態のときと第５状態のときと第１４状態のときと第１５
状態のときには第７図の累積加算器１８０入力端子に“
０”を入力する。

ただしＶは状態が第１状態あるいは第１１状態から第２
状態あるいは第１２状態に遷移する直前のトラッキング
ドライブ信号の低域成分の信号値であシ、β、Ｐは正の
定数である。

第１Ｑ図において、ピックアップレンズが止まっている
ときにトラッキングアクチエータを正で駆動すればピッ
クアップレンズはディスクの外周に向い、負で駆動すれ
ばピックアップレンズはディスクの内周に向かうものと
する。

以上のように構成されたトラッキングサーボ装置につい
て、以下第１０図を用いてその動作を説明する。

ピックアップレンズがディスクの外周に向って移動して
いるときには、トラッキングサーボ装置の状態が第２状
態−第３状態−第１１状態→・・・・・・と変化し、状
態が第２状態、第３状態になるのでトラッキングアクチ
エータは（ｖ−ｐ）で駆動され、ピックアップレンズに
はその動きを止めるように大きな力Ｐが働く。ピックア
ップレンズがディスクの内周に向って移動しているとき
には、トラッキングサーボ装置の状態が第１２状態−第
１３状態−第１状態−・−・・・・・・・と変化し、状
態が第１２状態、第１３状態になるのでトラッキングア
クチエータは（Ｖ＋Ｐ）で駆動され、ピックアップレン
ズにはその動きを止めるように大きな力Ｐが働く。

その結果ピックアップレンズがいずれか１つのトラック
０゜を中心にして振幅がＡ（Ａ（０゜０３゜０゜ｏ−３
）で振幅するようになる。その後は、ピックアップレン
ズがトラック０゜から遠ざかっていれば、トラッキング
サーボ装置の状態が第２状態、第３状態、第６状態、第
１２状態、第１３状態、第１６状態にしかならないので
、ピックアップレンズにはトラックｏ０に向かって大き
な力Ｐが働き、ピックアップレンズがトラック０゜へ接
近していれば、トラッキングサーボ装置の状態が第４状
態、第１４状態にしかならないので、ピックアップレン
ズにはトラックｏ０に向かって小さな力αＰ（ｏ≦αく
１）が働くので、ピックアップレンズのトラックｏ０を
中心にした振動は急速に減衰し、トラッキングサーボは
引き込む。

以上のように第１の実施例によれば、トラッキング方向
においてピックアップレンズが動いている向きを自動的
に検出して、積極的にその動きを止めるようにピックア
ップレンズに大きな力を加えることにより、ピックアッ
プレンズの動きを迅速におさえ、トラッキングサーボの
引き込み時間を短かくすることができる。

なお第１の実施例においてトラッキングサーボ装置の状
態である第１状態、第２状態、第３状態。

第４状態、第５状態、第１１状態、第１２状態。

第１３状態、第１４状態、第１５状態はすべて互いに異
なる状態であるとしたが、その中の一部が互いに同じ状
態であるとしてもよい。例えば第３状態と第６状態が同
じ状態であシ、第１３状態と第１６状態が同じ状態であ
るとした場合でもよい。

そのときの状態遷移図は第４図である。

第２図は本発明の第２の実施例におけるトラッキングサ
ーボ装置の状態遷移図を示すものである。

第２図において、■、■、■、■、■、■、■。

■、■、■、■、［株］、［相］、［相］、＠、■はト
ラッキングサーボ装置の状態であシ、それぞれ第１状態
。

第２状態、第３状態、第４状態、第６状態、第６状態、
第７状態、第８状態、第１１状態、第１２状態、第１３
状態、第１４状態、第１５状態、第１６状態、第１７状
態、第１８状態である。本発明の第２の実施例における
トラッキングサーボ装置は状態として第１状態と第２状
態と第３状態と第４状態と第６状態と第６状態と第７状
態と第８状態と第１１状態と第１２状態と第１３状態と
第１４状態と第１６状態と第１６状態と第１７状態と第
１８状態の計１６個の状態があり、各状態にピックアッ
プレンズが存在する位置及びトラックに対して移動して
いる向きを対応させている。このようにトラッキングサ
ーボ装置の状態を多く場合分けすることによって、ピッ
クアップレンズの位置及び速度をきめ細かく把握し、今
まで以上に最適な処理を行うことができる。

ビソクアッフ゛レンズが目的のトラック（ピックアップ
レンズを引き込ませたいトランク）ｏｏにいたとしたと
き、ディスクの外周に向かってピックアップレンズが移
動してピックアップレンズの位置がＯ８−０１−０２→
ｏ３→Ｑ４→・・・・−・・・・と変化したときのトラ
ッキングサーボ装置の状態は第１状態−第２状態−第３
状態→第４状態−第１状態→・・・・・・・・・と変化
していくが、特にピックアップレンズが０４よりもディ
スクの外周に移動したときには状態が第１状態になると
ともに目的のトラックが００から０４に移行する。この
ように目的のトラックを再設定するのは、ピックアップ
レンズをよシ近くのトラックに引き込ませたほうが早く
引き込むからである。ピックアップレンズが目的のトラ
ックｏ０にいたとしたとき、ディスクの内周に向かって
ピックアップレンズが移動してピックアップレンズの位
置がｏＯ→０−１→ｏ−２−＋Ｏ−３→０−４→・・・
・・・・・・と変化したときのトラッキングサーボ装置
の状態は第１１状態−第１２状態−第１３状態−第１４
状態−第１１状態−・・・・・・・・・と変化していく
が、特にピックアップレンズがＯ−４よりもディスクの
内周に移動したときには状態が第１１状、帳になるとと
もに目的のトラックが０　から○３に移行する。ピック
アップレンズがディスクの外周のほうから目的トラック
Ｏ８に向かって移動してピックアップレンズの位置が→
０３”ｏ２＝０１→Ｏ０と変化したときのトラッキング
サーボ装置の状態は第４状態−第６状態−第６状、態−
第１状態と変化する。ピックアップレンズがディスクの
内周のほうから目的トラック○。に向かってピックアッ
プレンズの位置が一〇−３−〇−２−〇−１−〇。と変
化したときのトラッキングサーボ装置の状態は第１４状
態−第１６状悪−第１５状態−第１１状態と変化する。

ピックアップレンズがディスクの外周のほうから目的ト
ラックｏ０に向かって移動していたときに向きを変えデ
ィスクの外周に向かって目的トラックＯ８から遠ざかシ
始めてピックアップレンズの位置が→ｏ２→ｏ３→０４
→あるいは−ｏ３−０４−と変化したときトラッキング
サーボ装置の状態はそれぞれ第６状態−第７状態−第８
状態−第１状態あるいは第６状態−第８状態−第１状態
と変化するが、トラッキングサーボ装置が第１状態にな
ったときには目的トラックがＯ８から０４に移行する。

ピックアップレンズがディスクの内周のほうから目的ト
ラックＯ８に向かって移動していたときに向きを変えデ
ィスクの内周に向かって目的トラック０゜から遠ざかシ
始めてピックアップレンズの位置が→０−２→ｏ−３→
ｏ−４→あるいは一〇、−０−４−と変化したときトラ
ッキングサーボ装置の状態はそれぞれ第１５状態−第１
７状態−第１８状態−第１１状態あるいは第１６状態−
第１８状、暢−第１１状態と変化するが、トラッキング
サーボ装置の状態が第１１状態になったときには目的ト
ラックが００から○−４に移行する。

次にトラッキングサーボ装置の状態遷移規則を示すと、
状態が第１状態のときすフトラック状態になれば状態が
第２状態に遷移し、状態が第１状態のときトラッキング
エラー信号が正になれば状態が第１１状態に遷移し、状
態が第２状態のときすントラック状態になれば状態が第
１状態に遷移し、状態が第２状態のときトラッキングエ
ラー信号が正になれば状態が第３状態に遷移し、状態が
第３状態のときすントラック状態になれば状態が第４状
態に遷移し、状態が第３状態のときトラッキングエラー
信号が負になれば状態が第６状態に遷移し、状態が第４
状態のときすフトランク状態になれば状態が第６状態に
遷移し、状態が第４状態のときトラッキングエラー信号
が負になれば状態が第１状態に遷移し、状態が第５状態
のときすントランク状態になれば状態が第１状態に遷移
し、状態が第５状態のときトラッキングエラー信号が正
になれば状態が第７状態に遷移し、状態が第６状態のと
きすントラック状態になれば状態が第８状態に遷移し、
状態が第６状態のときトラッキングエラー信号が負にな
れば状態が第５状態に遷移し、状態が第７状態のときす
ントラック状態になれば状態が第８状態に遷移し、状態
が第７状態のときトラッキングエラー信号が負になれば
状態が第５状態に遷移し、状態が第８状態のときすフト
ラック状態になれば状態が第６状態に遷移し、状態が第
８状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態
が第１状態に遷移し、状態が第１１状態のときすフトラ
ック状態になれば状態が第１２状態に遷移し、状態が第
１１状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状
態が第１状態に遷遷し、状態が第１２状態のときすント
ラック状態になれば状態が第１１状態に遷移し、状態が
第１２状態のときトラッキングエラー信号が負になれば
状態が第１３状態に遷移し、状態が第１３状態のときす
ントラック状態になれば状態が第１４状態に遷移し、状
態が第１３状態のときトラッキングエラー信号が正にな
れば状態が第１６状態に遷移し、状態が第１４状態のと
きすフトラック状態になれば状態が第１６状態に遭移し
、状態が第１４状態のときトラッキングエラー信号が正
になれば状態が第１１状態に遷移し、状態が第１６状態
のときすントラック状態になれば状態が第１１状態に遷
移し、状態が第１６状態のときトラッキングエラー信号
が負になれば状態が第１７状態に遷移し、状態が第１６
状態のときすントラック状態になれば状態が第１８状態
に遷移し、状態が第１６状態のときトラッキングエラー
信号が正になれば状態が第１５状態に遷移し、状態が第
１７状態のときすントラック状態になれば状態が第１８
状態に遷移し、状態が第１７状態のときトラッキングエ
ラー信号が正になれば状態が第１５状態に遷移し、状態
が第１８状態のときすフトラック状態になれば状態が第
１６状態に遷移し、状態が第１８状態のときトラッキン
グエラー信号が正になれば状態が第１１の状態に遷移す
る。

第１０図を用いて各状態に対応するトラックに対してピ
ックアップレンズが移動している向きと目的のトラック
に対してピックアップレンズがずれている量（相対位置
）を示すと、目的のトラックは０゜であシ、第１状態で
はピックアップレンズばｏｏとＱｌの間に位置し、第２
状態ではピックアンプレンズはｏｌと０□　の間に位置
しディスクの外周に向かって移動中であシ、第３状態で
はピックアップレンズはｏ２と０３の間に位置しディス
クの外周に向かって移動中であシ、第４状態ではピック
アップレンズは０３と０４の間に位置しディスクの外周
に向かって移動中であシ、第６状態ではピックアップレ
ンズは０１と０２の間に位置しディスクの内周に向かっ
て移動中であシ、第６状態ではピックアップレンズＦｉ
Ｏ２と０３の間に位置しディスクの内周に向かって移動
中であシ、第７状態ではピックアップレンズは０２と０
３の間に位置しディスクの外周に向かって移動中であシ
、第８状態ではピックアップレンズは０３トＱ４の間に
位置しディスクの外周に向かって移動中であり、第１１
状態ではピックアップレンズはｏ−１と０゜の間に位置
し、第１２状態ではピックアップレンズはｏ−１とｏ−
２の間に位置しディスクの内周に向がって移動中であり
、第１３状態ではピックアップレンズはＱ−２とＯ−３
の間に位置しディスクの内周に向かって移動中であシ、
第１４状態ではピックアップレンズはｏ−３０−４の間
に位置しディスクの内周に向かって移動中であシ、第１
５状態ではピックアップレンズはＯ−１とＯ−２の間に
位置しディスクの外周に向かって移動中であり、第１６
状態ではピックアップレンズはＯ−２とｏ−３の間に位
置しディスクの外周に向かって移動中であシ、第１７状
態ではピックアップレンズはＯ−２と０−３の間に位置
しディスクの内周に向かって移動中であシ、第１８状態
ではピックアップレンズは０−３とＯ−４の間に位置し
ディスクの内周に向かって移動中である。

第２表はピックアップレンズの状態表であシ、上記内容
を表で示したものである。

なお上記衣においてディスクの内周あるいはディスクの
外周に向かって移動中であると断定したが、実際にはそ
の確率が高いという意味でちる。

各状態における処理内容は、状態が第１状態のときと第
１１状態のときにはトラッキングサーボをかけ、状態が
第２状態のときと第３状態のときと第４状態のときと第
７状態のときと第８状態のときには、トラッキングアク
チエータを■−Ｐで駆動し、状態が第６状態のときには
トラッキングアクチエータをＶ−Ｐ／４で駆動し、状態
が第５状態のときにはトラッキングアクチエータをＶ−
Ｐ／１６で駆動し、状態が第１２状態のときと第１３状
態のときと第１４状態のときと第１７状態のときと第１
８状態のときにはトラッキングアクチエータをＶ＋Ｐで
駆動し、状態が第１６状態のときにはトラッキングアク
チエータをＶ＋Ｐ／４で駆動し、状態が第１６状態のと
きにはトラッキングアクチエータをＶ＋Ｐ／１６で駆動
し、状態が第２状態のときと第３状態のときと第４状態
のときには第７図の累積加算器１８の入力端子に−βＰ
を入力し、状態が第１２状態のときと第１３状態のとき
と第１４状態のときには第７図の累積加算器８の入力端
子にβＰを入力し、状態が第６状態のときと第６状態の
ときと第７状態のときと第８状態のときと第１６状態の
ときと第１６状態のときと第１７状態のときと第１８状
態のときには第７図の累積加算器１８の入力端子に一０
’を入力する。ただしＶは状態が第１状態あるいは第１
１状態から第２状態あるいは第１２状態に遷移する直前
のトラッキングドライブ信号の低域成分の信号値であり
、β、Ｐは正の定数である。

第１０図において、ピックアップレンズが止まっている
ときにトラッキングアクチエータを正で駆動すればピッ
クアップレンズはディスクの外周に向い、負で駆動すれ
ばピックアップレンズはディスクの内周に向かうものと
する。

以上のように構成されたトラッキングサーボ装置につい
て、以下第１Ｑ図を用いてその動作を説明する。

ピックアップレンズがディスクの外周に向って移動して
いるときには、トラッキングサーボ装置の状態が第２状
態−第３状態−第４状態−第２状態−・・・・・・・・
・と変化し、状態が第２状態１．第３状態。

第４状態にしかならないのでトランキングアクチエータ
はｖ−Ｐで駆動され、ピックアップレンズにはその動き
を止めるように大きな力Ｐが働く。ピックアップレンズ
がディスクの内周に向って移動しているときには、トラ
ッキングサーボ装置の状、態が第１２状態−第１３状態
−第１４状態−第１２状態−・・・・・−・・・と変化
し、状態が第１２状態、第１３状態、第１４状態にしか
ならないのでトラッキングアクチエータはＶ＋Ｐで駆動
され、ピックアップレンズにはその動きを止めるように
大きな力Ｐが働く。その結果ピックアップレンズがいず
れか１つのトラック○。を中心にして振幅がＡ（Ａ（Ｏ
２Ｏ３゜０゜ｏ−４）で振動するようになる。その後は
、ピックアップレンズがトラックｏｏから遠ざかってい
れば、トラッキングサーボ装置の状態が第２状態、第３
状態、第４状態、第７状態、第８状態。

第１２状態、第１３状態、第１４状態、第１７状悪、第
１８状態にしかならないので、ピックアップレンズには
トラック０゜に向かって大きな力Ｐが働き、ピックアッ
プレンズがトラック０゜へ接近していればトラッキング
サーボ装置の状態が第６状態、第６状態、第１６状態、
第１６状態にしかならないので、ピックアップレンズに
はトラック０゜に向かって小さな力ａＰ（０≦αく１）
が働くので、ピックアップレンズのトラックｏ０を中心
にした振動は急速に減衰し、トラッキングサーボは引き
込む。

以上のように第２の実施例によれば、トラッキング方向
においてピックアップレンズが動いている向きを自動的
に検出して、積極的にその動きを止めるようにピックア
ップレンズに大きな力を加えることによシ、ピックアッ
プレンズの動きを迅速におさえ、トラッキングサーボの
引き込み時間を短かくすることができる。

なお第２の実施例においてトラッキングサーボ装置の状
態である第１状態、第２状態、第３状態。

第４状態、第６状態、第６状態、第７状態、第８状態、
第１１状態、第１２状態、第１３状態、第１４状態、第
１６状態、第１６状態、第１７状態。

第１８状態はすべて互いに異なる状態であるとしたが、
その中の一部が互いに同じ状態であるとしてもよい。例
えば第３状態と第７状態が同じ状態であり、第４状態と
第８状態が同じ状態であシ、第１３状態と第１７状態が
同じ状態であシ、第１４状態と第１８状態が同じ状態で
あるとした場合でもよい。そのときの状態遷移図は第６
図に示すようになる。

第３図は本発明の第３の実施例におけるトラッキングサ
ーボ装置の状態遷移図を示すものである。

第３図において、■、■、■、■、■、■、■。

■、■、■、■、（１９，＠、［相］、［株］、［相］
、＠、＠。

■、＠、■はトラッキングサーボ装置の状態であシ、そ
れぞれ第１状態、第２状態、第３状態、第４状態、第６
状態、第６状態、第７状態、第８状態、第９状態、第１
０状態、第１１状態、第１２状態、第１３状態、第１４
状態、第１６状態、第１６状態、第１７状態、第１８状
態、第１９状態。

第２０状態、第２１状態である。

本発明の第３の実施例におけるトラッキングサーボ装置
は状態として第１状態と第２状態と第３状態と第４状態
と第５状態と第６状態と第７状態と第８状態と第９状態
と第１０状態と第１１状態と第１２状態と第１３状態と
第１４状態と第１６状態と第１６状態と第１７状態と第
１８状態と第１９状態と第２０状態と第２１状態の計２
１個の状態があり、各状態にピックアップレンズが存在
する位置及びトラックに対して移動している向きを対応
させている。

このようにトラッキングサーボ装置の状態を多く場合分
けすることによって、ピックアップレンズの位置及び速
度をきめ細かく把握し、今まで以上に最適な処理を行う
ことができる。

トラッキングサーボ装置の状態遷移規則を示す前に、第
１３図を用いて簡単にピックアップレンズの動きに対し
てどのように状態が遷移するように状態遷移規則を定め
たかを説明する。ピックアップレンズが目的のトラック
（ピックアップレンズを引き込ませたいトラック）ｏｏ
にいたとしたとき、ディスクの外周に向かってピックア
ップレンズが移動してピックアップレンズの位置がｏ０
→ｏ１−０２−０３−０４＋０５→・・・・・・・・・
と変化したときのトラッキングサーボ装置の状態は第１
状態−第２状態−第３状態−第４状態−第５状態−第２
状態→・・・・・・・・・と変化していくが、特にピッ
クアップレンズが０６よシもディスクの゛外周に移動し
たときには状態が第２状態になるとともに目的のトラッ
クが０゜からｏ４に移行する。このように目的のトラッ
クを再設定するのは、ピックアップレンズをよシ近くの
トラックに引き込ませたほうが早く引き込むからである
。ピックアップレンズが目的のトラックｏ０にいたとし
たとき、ディスクの内周に向かってピックアップレンズ
が移動してピックアップレンズの位置が○ｏ−＋Ｏ−１
→ｏ−２→ｏ−３→０−４→０−５−・・・・・・・・
・と変化したときのトラッキングサーボ装置の状態は第
１状態−第１２状態−第１３状態−第１４状悪−第１６
状態−第１２状態→・・・・・・・・・と変化していく
が、特にピックアップレンズがＯ−６よりもディスクの
内周に移動したときには状態が第１２状態になるととも
に目的のトラックが０゜から０−４に移行する。ピック
アップレンズがディスクの外周のほうから目的トランク
Ｏ０に向かって移動してピックアップレンズの位置が→
０４→０３−０２→０１−００と変化したときのトラッ
キングサーボ装置の状態は第６状態−第８状態−第７状
態−第６状態−第１状態と変化する。

ピックアップレンズがディスクの内周のほうから目的ト
ラックＯ０に向かってピックアップレンズの位置が一〇
−４−０−３→ｏ　、−＋０−１−ｏ。と変化したとき
のトラッキングサーボ装置の状態は第１５状態−第１８
状態−第１７状態−第１６状態−第１状態と変化する。

ピックアップレンズがディスクの外周のほうから目的ト
ランク０゜に向かって移動していたときに向きを変えデ
ィスクの外周に向かって目的トラックｏ０から遠ざかり
始めてピックアップレンズの位置が→０２→ｏ３→Ｑ４
→Ｑ５→あるいは→０３−＋０４→０６→あるいは→ｏ
４→０６→と変化したときトラッキングサーボ装置の状
態はそれぞれ第６状態→第９状態→第１０状態→第１１
状態→第２状態あるいは第７状態→第１０状態→第１１
状態→第２状態あるいは第８状態→第１１状態→第２状
態と変化するが、トラッキングサーボ装置が第２状態に
なったときには目的トラックが００から０４に移行する
。ピックアップレンズがディスクの内周のほうから目的
トラック○。に向かって移動していたときに向きを変え
ディスクの内周に向かって目的トラックＯ８から遠ざか
り始めてピックアップレンズの位置が一心一。→０−３
→ｏ−４−＋Ｏ−６→あルイは一＋Ｏ−３→０−４→０
−５→あるいは一＋０−４−＋Ｏ−ｄ→と変化したとき
トラッキングサーボ装置の状態はそれぞれ第１６状態→
第１９状態→第２０状態→第２１状態→第１２状態ある
いは第１７状態→第２０状態→第２１状態→第１２状態
あるいは第１８状４態→第２１状態→第１２状態と変化
するが、トラッキングサーボ装置の状態が第１２状態に
なったときには目的トラックが００からｏ−４に移行す
る。

次にトラッキングサーボ装置の状態遷移規則を示すと、
状態が第１状態のときトラッキングエラー信号が負の場
合にオフトラック状態になれば状態が第２状態に遷移し
、状態が第２状態のときトラッキングエラー信号が正に
なれば状態が第３状態に遷移し、状態が第３状態のとき
すントラック状態になれば状態が第４状態に遷移し、状
態が第４状態のときトラッキングエラー信号が負になれ
ば状態が第６状態に遷移し、状態が第６状態のときすフ
トラック状態になれば状態が第２状態に遷移し、状態が
第５状態のときトラッキングエラー信号が正になれば状
態が第８状態に遷移し、状態が第８状態のときすフトラ
ック状態になれば状態が第７状態に遷移し、状態が第７
状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態が
第６状態に遷移し、状態が第６状態のときすントラック
状態になれば状態が第１状態に遷移し、状態が第２状態
のときすントラック状態になれば状態が第１状態に遷移
し、状態が第３状態のときトラッキングエラー信号が負
になれば状態が第６状態に遷移し、状態が第４状態のと
きすフトラック状態になれば状態が第７状態に４移し、
状態が第６状態のときトラッキングエラー信号が正にな
れば状態が第９状態に遷移し、状態が第９状態のときす
ントラック状態になれば状態が第１０状態に遷移し、状
態が第１０状態のときトラッキングエラー信号が負にな
れば状態が第１１状態に遷移し、状態が第１１状態のと
きトラッキングエラー信号が正になれば状態が第８状態
に遷移し、状態が第７状態のときすントラック状態にな
れば状態が第１０状態に遷移し、状態が第８状態のとき
トラッキングエラー信号が負になれば状態が第１１状、
嘘に遷移し、状態が第９状態のときトラッキングエラー
信号が負になれば状態が第６状態に遷移し、状態が第１
０状態のときすフトラック状態になれば状態が第７状態
に遷移し、状態が第１状嘘のときトラッキングエラー信
号が正の場合にオフトラック状態になれば状態が第１２
状態に鵡移し、状態が第１２状態のときトラッキングエ
ラー信号が負になれば状態が第１３状態に遷移し、状態
が第１３状態のときすフトラック状態になれば状態が第
１４状態に遷移し、状態が第１４状態のときトラッキン
グエラー信号が正になれば状態が第１６状態に遷移し、
状態が第１５状態のときすフトラック状態になれば状態
が第１２状態に遷移し、状態が第１６状態のときトラッ
キングエラー信号が負になれば状態が第１８状態に遷移
し、状態が第１８状態のときすフトラック状態になれば
状態が第１７状態に遷移し、状態が第１７状態のときト
ラッキングエラー信号が正になれば状態が第１６状態に
遷移し、状態が第１６状態のときすントラック状態にな
れば状態が第１状態に遷移し、状態が第１２状態のとき
すントラック状態になれば状態が第１状態に遷移し、状
態が第１３状態のときトラッキングエラー信号が正にな
れば状態が第１６状態に遷移し、状態が第１４状態のと
きすフトラック状態になれば状態が第１７状態に遷移し
、状態が第１６状態のときトラッキングエラー信号が負
になれば状態が第１９状態に遷移し、状態が第１９状態
のときすントラック状態になれば状態が第２０状態に遷
移し、状態が第２０状態のときトラッキングエラー信号
が正になれば状態が第２１状態に遷移し、状態が第２１
状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態が
第１８状態に遷移し、状態が第１７状態のときすントラ
ック状態になれば状態が第２０状態に４移し、状態が第
１８状態のときトラッキングエラー信号が正になれば状
態が第２１状態に遷移し、状態が第１９状態のときトラ
ッキングエラー信号が正になれば状態が第１６状態に遷
移し、状態が第２０状態のときすフトラック状態になれ
ば状態が第１７状態に遷移し、状態が第１１状態のとき
すフトラック状態になれば状態が第２状態に遷移し、状
態が第２１状態のときすフトラック状態になれば状態が
第１２状態に遷移する。

このように状ＢＭ移規則を定めることによってこれらの
トラッキングサーボ装置の状態にトラックに対してピッ
クアップレンズが移動している向き（ディスクの外周向
きかディスクの内周向きか）と目的のトラックに対して
ピックアップレンズがどの向き（ディスクの外周向きか
ディスクの内周向きか）にどれだけずれているかを対応
させている。

第１０図を用いて各状態に対応するトラックに対してピ
ックアップレンズが移動している向きと目的のトラック
に対してピックアップレンズがずれている量（相対位置
）を示すと、目的のトラックはｏｏであり、第１状態で
はピックアップレンズはｏ−１と０１の間に位置し、第
２状態ではピックアップレンズはｏｌと０２の間に位置
しディスクの外周に向かって移動中であシ、第３状態で
はピックアップレンズは０２と０３　の間に位置しディ
スクの外周に向かって移動中であシ、第４状態ではピッ
クアップレンズはｏ３と０４の間に位置しディスクの外
周に向かって移動中であり、第６状態ではピックアップ
レンズは０４と０６の間に位置しディスクの外周に向か
って移動中であり、第６状態ではピックアップレンズは
０１と０２の間に位置しディスクの内周に向かって移動
中であシ、第７状態ではピックアップレンズはｏ２と０
３の間に位置しディスクの内周に向かって移動中であり
、第８状態ではピックアップレンズは０３と０４の間に
位置しディスクの内周に向かって移動中であり、第９状
態ではピックアップレンズはｏ２と０３の間に位置しデ
ィスクの外周に向かって移動中であり、第１０状態では
ピックアップレンズは０３と０４の間に位置しディスク
の外周に向かって移動中であり、第１１状態ではｏ４と
ｏ６の間に位置しディスクの外周に向かって移動中であ
り、第１２状態ではピックアップレンズはｏ−１と０−
２の間に位置しディスクの内周に向かって移動中であシ
、第１３状態ではピックアップレンズはｏ−２とｏ−３
の間に位置しディスクの内周に向かって移動中であシ、
第１４状態ではピックアップレンズはｏ−３とｏ−４の
間に位置しディスクの内周に向かって移動中であシ、第
１６状態ではピックアップレンズはｏ−４とＯ−５の間
に位置しディスクの内周に向かって移動中であシ、第１
６状態ではピックアップレンズはｏ−１と０−２の間に
位置しディスクの外周に向かって移動中であり、第１７
状態ではピックアップレンズはｏ−２と０−３の間に位
置しディスりの外周に向かって移動中であり、第１８状
態ではピックアップレンズはｏ−３と０−４の間に位置
しディスクの外周に向かって移動中であシ、第１９状態
ではピックアップレンズは○−２と０−３の間に位置し
ディスクの内周に向かって移動中であシ、第２０状態で
はピックアップレンズはｏ−３とｏ−４の間に位置しデ
ィスクの内周に向かって移動中であり、第２１状態では
ピックアップレンズは０゜と○−６の間に位置しディス
クの内周に向かって移動中である。

第３表はピックアップレンズの状態表で６Ｃ１上記内容
を表で示したものである。

なお上記表現においてディスクの内周あるいはディスク
の外周に向かって移動中でちると断定したが、実際には
その確率が高いという意味である。

各状態における処理内容は、状態が第１状態のときには
トラッキングサーボをかけ、状態が第２状態のときと第
３状態のときと第４状態のときと第５状態のときと第１
１状態のときと第１０状態のときと第９状態のときには
トラッキングアクチエータをｖ−ｐで駆動し、状態が第
８状態のときにはトラッキングアクチエータをＶ　−Ｐ
　／　４で駆動し、状態が第７状態のときにはトラッキ
ングアクチエータをＶ　−Ｐ　／　ａで駆動し、状態が
第６状態のときにはトラッキングアクチエータをＶ−Ｐ
／１６で駆動し、状態が第１２状態のときと第１３状態
のときと第１４状態のときと第１６状、擦のときと第２
１状態のときと第２０状態のときと第１９状、嘘のとき
にはトラッキングアクチエータをＶ＋Ｐで駆動し、状態
が第１８状態のときにはトラッキングアクチエータをＶ
　＋　Ｐ　／　４で駆動し、状態が第１７状態のときに
はトラッキングアクチエータをＶ　＋　Ｐ　／　８で駆
動し、状態が第１６状態のときにはトランキングアクチ
エータをＶ＋Ｐ／１６で駆動し、状態が第２状態のとき
と第３状態のときと第４状態のときと第６状態のときに
は第７図の累積加算器１８の入力端子に−βＰを入力し
、状態が第１２状態のときと第１３状態のときと第１４
状態のときと第１６状態のときには第７図の累積加算器
１８０入力端子にβＰを入カレ、状態が第６状態のとき
と第７状態のときと第８状態のときと第１１状態のとき
と第１０状態のときと第９状態のときと第１６状態のと
きと第１７状態のときと第１８状態のときと第２１状態
のときと第２０状態のときと第１９状態のときには、第
７図の累積加算器１８の入力端子に″ｏ１を入力する。

ただしＶは状態が第１状態から第２状態あるいは第１２
状態に遷移する直前のトラッキングドライブ信号の低域
成分の信号値であり、β、Ｐは正の定数であり、第１０
図において、ピックアップレンズが止まっているときに
ドラッギングアクチエータを正で駆動すればピックアッ
プレンズはディスりの外周に向い、負で駆動すればピッ
クアップレンズはディスクの内周に向かうものとする。

ピックアップレンズがディスクの外周に向って移動して
いるときには、トラッキングサーボ装置の状態が第２状
態−第３状態−第４状態−第５状態→第２状態−・・・
・・・・−・と変化し、状態が第２状態。

第３状態、第４状態、第５状態にしかならないのでトラ
ッキングアクチエータはｖ−Ｐで駆動され、ピックアッ
プレンズには常にその動きを止めるように大きな力Ｐが
働く。ピックアップレンズがディスクの内周に向って移
動しているときには、トラッキングサーボ装置の状態が
第１２状態−第１３状態−第１４状態→第１６状態→第
１２状悪−・・・・・・・・・と変化し、状態が第１２
状態、第１３状態、第１４状態、第１５状態にしかなら
ないのでトラッキングアクチエータはＶ＋Ｐで駆動され
、ピックアップレンズには常にその動きを止めるように
大きな力Ｐが働く。その結果ピックアップレンズがいず
れか１つのトラックｏ０を中心にして振幅がＡ（Ａくｏ
ｏ、Ｑ６．ｏｏ、０−６）で振動するようになる。

その後は、ピックアップレンズがトラックｏ０から遠ざ
かっていれば、トラッキングサーボ装置の状態が第２状
態、第３状態、第４状態、第５状態、第９状態、第１０
状態、第１１状態、第１２状態、第１３状態、第１４状
態、第１６状態、第１９状態、第２０状態、第２１状態
にしかならないので、ピックアップレンズにはトラック
Ｏ０に向かって大きな力Ｐが働き、ピックアップレンズ
がトラックｏ０へ接近していれば、トラッキングサーボ
装置の状態が第６状態、第７状態、第８状態、第１６状
態、第１７状態、第１８状態にしかならないので、ピッ
クアップレンズにはトラックｏ０に向かって小さな力α
Ｐ（ｏ≦αく１）が働くので、ピックアップレンズのト
ラック０゜を中心にした振動は急速に減衰し、トラッキ
ングサーボは引き込む。

以上のように第３の実施例によれば、トラッキング方向
においてピックアップが動いている向きを自動的に検出
して、積極的にその動きを止めるようにピックアップレ
ンズに大きな力を加えることにより、ピックアップレン
ズの動きを迅速におさえ、トラッキングサーボの引き込
み時間を短かくすることができる。

なお第３の実施例においてトラッキングサーボ装置の状
態である第１状態から第２１状態の２１個の各状態はす
べて互いに異なる状態であるとしたが、その中の一部が
互いに同じ状態であるとしてもよい。例えば第３状態と
第９状態が同じ状態であり、第４状態と第１０状態が同
じ状態であり、第５状態と第１１状態が同じ状態であシ
、第１３状態と第１９状態が同じ状態であり、第１４状
態と第２０状態が同じ状態であシ、第１６状態と第２１
状態が同じ状態であるとした場合でもよい。

そのときの状態遷移図は第６図である。

発明の効果以上のように本発明はトラッキング方向においてピック
アップレンズがトラックに対して動いている向きとは逆
向きにピックアップレンズに大きな力を加えることによ
り、トラッキングサーボが引き込む時間を短かくするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の各実施例におけるトラッキン
グサーボ装置のトラッキング方法を説明するための状態
遷移図、第７図は同トラッキングサーボ装置のブロック
図、第８図は同動作を示す波形図、第９図は光学的記録
情報再生装置の記録情報信号の読取部の構成を示す概略
図、第１０図は同動作を示す波形図、第１１図は従来の
トラッキングサーボ装置の状態遷移図である。１０．１５・・・・・・レジスタ、１１．１３・・・・
・・加算器、１２．１４．１５・・・・・・係数器、１
７・・・・・・減算器、３１・・・・・・ディスク、３
２・・・・・・ピックアップ。代理人の氏名　弁理士　粟　野　重　孝　ほか１名グワツ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）トラッキングエラー信号の符号変化と２値論理信
号であるオフトラック信号の論理変化によって遷移する
状態を有し、各状態において異なる処理を行うことを特
徴とするトラッキングサーボ方法。
（２）トラッキングエラー信号の符号変化と２値論理信
号であるオフトラック信号の論理変化によって、光ピッ
クアップの移動方向を認識する認識手段を備えたことを
特徴とするトラッキングサーボ装置。
（３）光ピックアップが目的のトラック付近に位置する
ときにはトラッキングサーボをかけ、光ピックアップが
目的のトラック付近に位置しないときには光ピックアッ
プが目的のトラックから遠ざかっていれば強い力で光ピ
ックアップを目的のトラックに接近させ、光ピックアッ
プが目的のトラックに接近していれば弱い力で光ピック
アップを目的のトラックに接近させることを特徴とする
トラッキングサーボ方法。
（４）状態として第１状態と第２状態と第３状態と第４
状態と第５状態と第１１状態と第１２状態と第１３状態
と第１４状態と第１５状態があり、状態が第１状態のと
きオフトラック状態になれば状態が第２状態に遷移し、
状態が第１状態のときトラッキングエラー信号が正にな
れば状態が第１１状態に遷移し、状態が第２状態のとき
オントラック状態になれば状態が第１状態に遷移し、状
態が第２状態のときトラッキングエラー信号が正になれ
ば状態が第３状態に遷移し、状態が第３状態のときオン
トラック状態になれば状態が第１１状態に遷移し、状態
が第３状態のときトラッキングエラー信号が負になれば
状態が第４状態に遷移し、状態が第４状態のときオント
ラック状態になれば状態が第１状態に遷移し、状態が第
４状態のときトラッキングエラー信号が正になれば状態
が第５状態に遷移し、状態が第５状態のときオントラッ
ク状態になれば状態が第１１状態に遷移し、状態が第５
状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態が
第４状態に遷移し、状態が第１１状態のときオフトラッ
ク状態になれば状態が第１２状態に遷移し、状態が第１
１状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態
が第１状態に遷移し、状態が第１２状態のときオントラ
ック状態になれば状態が第１１状態に遷移し、状態が第
１２状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状
態が第１３状態に遷移し、状態が第１３状態のときオン
トラック状態になれば状態が第１状態に遷移し、状態が
第１３状態のときトラッキングエラー信号が正になれば
状態が第１４状態に遷移し、状態が第１４状態のときオ
ントラック状態になれば状態が第１１状態に遷移し、状
態が第１４状態のときトラッキングエラー信号が負にな
れば状態が第１５状態に遷移し、状態が第１５状態のと
きオントラック状態になれば状態が第１状態に遷移し、
状態が第１５状態のときトラッキングエラー信号が正に
なれば状態が第１４状態に遷移し、状態が第１状態のと
きと第１１の状態のときにはトラッキングサーボをかけ
、状態が第１状態でもなく第１１状態でもない場合には
トラッキングサーボをかけないで各状態ごとに定められ
た処理を行うことを特徴とするトラッキングサーボ方法
。
（５）Ｖを状態が第１状態あるいは第１１状態から第１
の状態でもなく第１１状態でもない状態に遷移する直前
のトラッキングアクチエータの駆動信号の低域成分の信
号値とし、Ｐを状態が第１状態あるいは第１１状態から
第１状態でもなく第１１状態でもない状態に遷移した直
後に設定される値とし、γを現在の状態がどの状態かに
よって設定されている定数としたとき、状態が第１状態
あるいは第１１状態から第１状態でもなく第１１状態で
もない状態に遷移した後のトラッキングアクチエータの
駆動力が、状態が再び第１状態あるいは第１１状態に遷
移するまで、Ｖ＋γＰで与えられる請求項４記載のトラ
ッキングサーボ方法。
（６）低減ゲイン補償用のローパスフィルタが累積加算
器を含んでいる場合に、状態が第１状態でもなく第１１
状態でもない場合には、一定期間経過するごとに前記累
積加算器に現在の状態がどの状態であるかによって設定
されている定数を加算する請求項４記載のトラッキング
サーボ方法。
（７）状態として第１状態と第２状連と第３状態と第４
状態と第５状態と第６状態と第７状態と第８状態と第１
１状態と第１２状態と第１３状態と第１４状態と第１５
状態と第１６状態と第１７状態と第１８状態があり、状
態が第１状態のときオフトラック状態になれば状態が第
２状態に遷移し、状態が第１状態のときトラッキングエ
ラー信号が正になれば状態が第１１状態に遷移し、状態
が第２状態のときオントラック状態になれば状態が第１
状態に遷移し、状態が第２状態のときトラッキングエラ
ー信号が正になれば状態が第３状態に遷移し、状態が第
３状態のときオントラック状態になれば状態が第４状態
に遷移し、状態が第３状態のときトラッキングエラー信
号が負になれば状態が第５状態に遷移し、状態が第４状
態のときオフトラック状態になれば状態が第６状態に遷
移し、状態が第４状態のときトラッキングエラー信号が
負になれば状態が第１状態に遷移し、状態が第５状態の
ときオントラック状態になれば状態が第１状態に遷移し
、状態が第５状態のときトラッキングエラー信号が正に
なれば状態が第７状態に遷移し、状態が第６状態のとき
オントラック状態になれば状態が第８状態に遷移し、状
態が第６状態のときトラッキングエラー信号が負になれ
ば状態が第５状態に遷移し、状態が第７状態のときオン
トラック状態になれば状態が第８状態に遷移し、状態が
第７状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状
態が第５状態に遷移し、状態が第８状態のときオフトラ
ック状態になれば状態が第６状態に遷移し、状態が第８
状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態が
第１状態に遷移し、状態が第１１状態のときオフトラッ
ク状態になれば状態が第１２状態に遷移し、状態が第１
１状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態
が第１状態に遷移し、状態が第１２状態のときすントラ
ック状態になれば状態が第１１状態に遷移し、状態が第
１２状態のときトラッキングエラー信号が負になれば状
態が第１３状態に遷移し、状態が第１３状態のときオン
トラック状態になれば状態が第１４状態に遷移し、状態
が第１３状態のときトラッキングエラー信号が正になれ
ば状態が第１５状態に遷移し、状態が第１４状態のとき
オフトラック状態になれば状態が第１６状態に遷移し、
状態が第１４状態のときトラッキングエラー信号が正に
なれば状態が第１１状態に遷移し、状態が第１５状態の
ときオントラック状態になれば状態が第１１状態に遷移
し、状態が第１５状態のときトラッキングエラー信号が
負になれば状態が第１７状態に遷移し、状態が第１６状
態のときオントラック状態になれば状態が第１８状態に
遷移し、状態が第１６状態のときトラッキングエラー信
号が正になれば状態が第１５状態に遷移し、状態が第１
７状態のときオントラック状態になれば状態が第１８状
態に遷移し、状態が第１７状態のときトラッキングエラ
ー信号が正になれば状態が第１５状態に遷移し、状態が
第１８状態のときオフトラック状態になれば状態が第１
６状態に遷移し、状態が第１８状態のときトラッキング
エラー信号が正になれば状態が第１１状態に遷移し、状
態が第１状態のときと第１１状態のときにはトラッキン
グサーボをかけ、状態が第１状態でもなく第１１状態で
もない場合にはトラッキングサーボをかけないで各状態
ごとに定められた処理を行うことを特徴とするトラッキ
ングサーボ方法。
（８）Ｖを状態が第１状態あるいは第１１状態から第１
状態でもなく第１１状態でもない状態に遷移する直前の
トラッキングアクチエータの駆動信号の低域成分の信号
値とし、Ｐを状態が第１状態あるいは第１１状態から第
１状態でもなく第１１状態でもない状態に遷移した直後
に設定される値とし、γを現在の状態がどの状態かによ
って設定されている定数としたとき、状態が第１状態あ
るいは第１１状態から第１状態でもなく第１１状態でも
ない状態に遷移した後のトラッキングアクチエータの駆
動力が、状態が再び第１状態あるいは第１１状態に遷移
するまで、Ｖ＋γＰで与えられる請求項７記載のトラッ
キングサーボ方法。
（９）低域ゲイン補償用のローパスフィルタが累積加算
器を含んでいる場合に、状態が第１状態でもなく第１１
状態でもない場合には、一定期間経過するごとに前記累
積加算器に現在の状態がどの状態であるかによって設定
されている定数を加算する請求項７記載のトラッキング
サーボ方法。
（１０）状態として第１状態と第２状態と第３状態と第
４状態と第５状態と第６状態と第７状態と第８状態と第
９状態と第１０状態と第１１状態と第１２状態と第１３
状態と第１４状態と第１５状態と第１６状態と第１７状
態と第１８状態と第１９状態と第２０状態と第２１状態
があり、状態が第１状態のときトラッキングエラー信号
が負の場合にオフトラック状態になれば状態が第２状態
に遷移し、状態が第２状態のときトラッキングエラー信
号が正になれば状態が第３状態に遷移し、状態が第３状
態のときオントラック状態になれば状態が第４状態に遷
移し、状態が第４状態のときトラッキングエラー信号が
負になれば状態が第５状態に遷移し、状態が第５状態の
ときオフトラック状態になれば状態が第２状態に遷移し
、状態が第５状態のときトラッキングエラー信号が正に
なれば状態が第８状態に遷移し、状態が第８状態のとき
オフトラック状態になれば状態が第７状態に遷移し、状
態が第７状態のときトラッキングエラー信号が負になれ
ば状態が第６状態に遷移し、状態が第６状態のときオン
トラック状態になれば状態が第１状態に遷移し、状態が
第２状態のときオントラック状態になれば状態が第１状
態に遷移し、状態が第３状態のときトラッキングエラー
信号が負になれば状態が第６状態に遷移し、状態が第４
状態のときオフトラック状態になれば状態が第７状態に
遷移し、状態が第６状態のときトラッキングエラー信号
が正になれば状態が第９状態に遷移し、状態が第９状態
のときオントラック状態になれば状態が第１０状態に遷
移し、状態が第１０状態のときトラッキングエラー信号
が負になれば状態が第１１状態に遷移し、状態が第１１
状態のときトラッキングエラー信号が正になれば状態が
第８状態に遷移し、状態が第７状態のときオントラック
状態になれば状態が第１０状態に遷移し、状態が第８状
態のときトラッキングエラー信号が負になれば状態が第
１１状態に遷移し、状態が第９状態のときトラッキング
エラー信号が負になれば状態が第６状態に遷移し、状態
が第１０状態のときオフトラック状態になれば状態が第
７状態に遷移し、状態が第１状態のときトラッキングエ
ラー信号が正の場合にオフトラック状態になれば状態が
第１２状態に遷移し、状態が第１２状態のときトラッキ
ングエラー信号が負になれば状態が第１３状態に遷移し
、状態が第１３状態のときオントラック状態になれば状
態が第１４状態に遷移し、状態が第１４状態のときトラ
ッキングエラー信号が正になれば状態が第１５状態に遷
移し、状態が第１５状態のときオフトラック状態になれ
ば状態が第１２状態に遷移し、状態が第１５状態のとき
トラッキングエラー信号が負になれば状態が第１８状態
に遷移し、状態が第１８状態のときオフトラック状態に
なれば状態が第１７状態に遷移し、状態が第１７状態の
ときトラッキングエラー信号が正になれば状態が第１６
状態に遷移し、状態が第１６状態のときオントラック状
態になれば状態が第１状態に遷移し、状態が第１２状態
のときオントラック状態になれば状態が第１状態に遷移
し、状態が第１３状態のときトラッキングエラー信号が
正になれば状態が第１６状態に遷移し、状態が第１４状
態のときオフトラック状態になれば状態が第１７状態に
遷移し、状態が第１６状態のときトラッキングエラー信
号が負になれば状態が第１９状態に遷移し、状態が第１
９状態のときオントラック状態になれば状態が第２０状
態に遷移し、状態が第２０状態のときトラッキングエラ
ー信号が正になれば状態が第２１状態に遷移し、状態が
第２１状態のときトラッキングエラー信号が負になれば
状態が第１８状態に遷移し、状態が第１７状態のときオ
ントラック状態になれば状態が第２０状態に遷移し、状
態が第１８状態のときトラッキングエラー信号が正にな
れば状態が第２１状態に遷移し、状態が第１９状態のと
きトラッキングエラー信号が正になれば状態が第１６状
態に遷移し、状態が第２０状態のときオフトラック状態
になれば状態が第１７状態に遷移し、状態が第１１状態
のときオフトラック状態になれば状態が第２状態に遷移
し、状態が第２１状態のときオフトラック状態になれば
状態が第１２状態に遷移し、状態が第１状態のときには
トラッキングサーボをかけ、状態が第１状態以外の状態
のときにはトラッキングサーボをかけないで各状態ごと
に定められた処理を行うことを特徴とするトラッキング
サーボ方法。
（１１）Ｖを状態が第１状態から第１状態以外の状態に
遷移する直前のトラッキングアクチエータの駆動信号の
低域成分の信号値とし、Ｐを状態が第１状態から第１状
態以外の状態に遷移した直後に設定される値とし、γを
現在の状態がどの状態かによって設定されている定数と
したとき、状態が第１状態から第１状態以外の状態に遷
移した後のトラッキングアクチエータの駆動力が、状態
が再び第１の状態に遷移するまで、Ｖ＋γＰで与えられ
る請求項１０記載のトラッキングサーボ方法。
（１２）低減ゲイン補償用のローパスフィルタが累積加
算器を含んでいる場合に、状態が第１状態以外の状態の
とき、一定期間経過するごとに前記累積加算器に現在の
状態がどの状態であるかによって設定されている定数を
加算する請求項１０記載のトラッキングサーボ方法。
（１３）ピックアップレンズが存在する位置及びトラッ
クに対して移動している向きに対応した複数の状態に対
して、前記ピックアップレンズが移動している向きとは
逆向きに前記ピックアップレンズに前記各状態に応じて
力を加えるトラッキングアクチエータを備えたトラッキ
ングサーボ装置。