JPH0262316A - 皿形パックの昇降運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、物品、特に、底部分（皿）を持ち又その上に
個々の品物が載せられている皿形パック、を昇降運搬す
る装置に関する。

［従来の技術及びその課題］ 本発明は、運搬の困難な物品を安全に運搬する装置に関
する。この場合の物品とは、特にいわゆる皿形パックで
ある。このパックは、全周に亘って延び且つ構造的に高
さの低い横縁を持つ底部分（皿）を持っている。品物、
例えば丸形（円筒形）、立方形、又は、その他の形状を
持つ個々のパック、がこの底部分の上に横たわるか又は
立って置かれている。これらの個々の品物は上記底部分
に固定されておらず、場合によっては包み紙（フィルム
）によって包まれている。

この形のパックの一団を持ち上げて運搬する場合は、こ
れらが機械的荷重に比較的弱く、しかも個々のパックが
底部分に固定されていないことを考慮しなければならな
い。例えば、ビスケットのロールを載せた皿形パックの
如く、個々のパックが機械的圧力に敏感なパックユニッ
トを扱う場合が特に困難である。

従って、本発明は、この種の物品即ちパックを確実に把
持し、パックそのもの又はその内容物を損傷すること無
く、安全に持ち上げ且つ運搬することを目的とする。

［課題を解決するための手段及びその作用］この目的を
達成するために、本発明による装置は、昇降可能で、少
なくともその下側部の開いた吸引ボックスで、昇降機械
（ロボット）又はコンベヤーに取り付けられるもの、を
持ち、又これを物品即ち皿形のパックの上に置き、上記
吸引ボックスの中を真空にすることにより、これを掴む
ことが出来る如くにする、ことを特徴としている。

このボックスは、持ち上げる物品の平面形状及びその大
きさに対応した寸法を持っている。物品の抱える部分、
特に底の部分、の空気が吸引され、物品を持ち上げるた
めに必要とする支持力を発生させる。この吸引ボックス
は、持ち上げようとする物品の寸法に必ずしも厳格に対
応していなくても良い。これは、適切な能力を持った吸
引ユニットが用いられているならば、単位時間当たり十
分な空気が吸引されるので、空気が若干漏れていても差
支えないからである。好ましくはこの吸引空気の流れが
、低いエネルギー消費量で十分に高い空気吸引を行うこ
との出来るファンによって作り出される。

本発明の更に別の特徴により、この吸引ボックスは移動
可能の又は変形可能の密封手段を持ち、これが、吸引ボ
ックスの持ち上げ位置に於いて、物品の面に、特に皿の
側面即ち横縁に押し付けられ又は吸い付けられる。この
密封手段は吸引により物品に当接しているので、その摩
擦接触により、保持又は支持力が強められる。

本発明により、この吸引ボックスが傾動可能の側壁を持
ち、物品にこの吸引ボックスを当てかうために、これを
先ず開いた姿勢に、次に実質的に垂直な姿勢に回動させ
ることが出来る。この傾動可能の側壁が上部支持板に取
り付けられ、この板に昇降部材、特にロボットの腕、が
接続される。

吸引機構の接続部も又この支持板に取り付けられる。更
に、この板の上表面には傾動可能の側壁を作動させるた
めの部材が設けられる。

本発明のその他の特徴は吸引ボックスの設計に関するも
ので、特にその密封手段に関するものである。

［実施例］ 図面に示した１つの実施例は、非常に運びにくい物品、
特に立方形の皿形パックの取扱いに関するものである。

このパックは一般的に皿即ち底部分１１を持っている。

この皿は底壁１２と、その回りを囲む横縁１３とから成
り立っている。物品、この例の場合はビスケットロール
、がこの底壁１２の上に立ち、その側部が側壁１３によ
って囲まれている。

パックされた物品、即ちビスケットロール１４、は底部
分１１の上に高く突出している。このように設計された
皿形パック■０は薄いフィルムで包装することが出来る
が、実施例に於いては、図に示す如く、むき出しの状態
に置かれている。

この皿形パックＩＯを、運搬、特に持ち上げて、例えば
パレットの上に、ユニットとして積み上げなければなら
ない。この積み上げ即ち運搬作業は一切手を使わずに自
動的に行われる。

このために、空気の吸引を行うことの出来る昇降部材、
特に吸引ボックス１５、が設けられ、これにより昇降又
は運搬動作の間、皿形パックを掴み且つ保持する。従っ
て、この吸引ボックス１５は運搬機械に取り付けられる
。図に示す実施例に於いては、吸引ボックス１５が、垂
直支持棒■８を介して、昇降コンベヤー、特にロボット
、のジブ即ち腕１７に接続される。これに適した運搬ロ
ボットの例がＤＥ−Ａ−６３８９９１に図面と共に記載
されている。

皿形パック１０を掴むために、吸引ボックス１５がパッ
クの上に上から滑る如（にして降ろされる。

次に、吸引ボックス１５の中に真空が作り出され、皿形
パックＩＯが吸引ボックス１５によって拘束される。こ
れと同時に、吸引空気、即ち真空が底部分、特に底壁１
２に作用し、これに積まれている品物と一緒に保持する
。

この例の場合、下の開いた吸引ボックス１５は上部支持
板１８を持っている。支持棒１６がこれに、特にその上
表面に、取り付けられている。更に、この支持板１８が
吸引接続部、特に吸引パイプ１９を持ち、これがオリフ
ィス２０を介して吸引ボックス１５の内部につなげられ
ている。この吸引パイプ１９は真空源（図示無し）特に
ファンに接続される。このファンは比較的低い真空度で
大量の空気を吸引することが出来るものである。

更に、この吸引ボックス１５は側部密封手段を持ち、吸
引ボックス１５の作動即ち持ち上げ位置に於いて、これ
が、底部分１１、特に横縁１３、に真空によって密封状
態で当接する。本実施例の場合、弾性密封板２１が吸引
ボックス１５の側壁２２の下端部に取り付けられる。側
壁２２は底部分Ｕの上のところで終わるが、この弾性的
に変形可能の密封板２１は底部分１１の横縁１３の所ま
で伸びている。吸引ボックス１５の中を真空にすること
により、この密封板２１が横縁１３に密封状態で当接す
ると同時に、摩擦抵抗により、底部分１１に支持力を伝
える。

側壁ｚ２の数及び形状は吸引ボックス１５の平面形状に
対応している。図に示す如く、方形の吸引ボックスの場
合は、４つの側壁２２が互いに向き合って対で設けられ
る。この側壁２２は吸引ボックス１５の垂直隅角部の所
まで伸びている。この隅角部の所に垂直密封手段、特に
弾性材料で作られた密封プロフィル（形状材）２３が設
けられる。これらは、互いに当接する隣接する２つの側
壁２２の間の角の隙間２４を封鎖する働きをする。

この吸引ボックスを物品（皿形パック１０）に載せるた
めに、この吸引ボックスが下に向かって拡がった漏斗形
に開かれる。このために、４つの側壁２２が支持板１８
に動作可能に、特に傾動可能に、取り付けられる。縁に
対して平行な蝶番２５によって、各側壁２２が支持板１
８に、特にその上表面に、縁に隣接して装着される。側
壁２２は対応する蝶番２５の回りで回動可能で、特に、
第２図に示す如く開いた最初の姿勢から、第１及び３か
ら５図に示す閉ざした即ち運搬姿勢に向かって回動する
。

この回動動作を行うために、作動部材によって、この側
壁２２に力が掛けられる。図に示す実施例に於いては、
各側壁２２に、作動部材として、例えば圧縮空気によっ
て作動する小いさな作動シリンダー２６が当てがわれて
いる。このシリンダーのピストンロッド２７が側壁２２
の止め部に向かって移動し、この側壁２２を傾いて開い
た姿勢から垂直に閉ざした姿勢に回動させる。４つの側
壁２２に設けられたこの作動シリンダー２６が、圧力媒
体のライン２８を介して４互いに接続され、又主ライン
２９を介して中央の圧縮空気ユニット（図示無し）に接
続されている。

この実施例に於いては、この側壁２２がアングル状の断
面を持っている。側壁２２と直角につながる１つの脚部
３０が、支持板１８の上で側壁２２のほぼその全長に亘
り伸びている。脚部３０が互いに当接するその角の部分
で留め継ぎされる。

互いに間隔をもって設けられた２つの蝶番２５によって
、各脚部３０が支持板１８の上に傾動可能に装着される
。この蝶番２５の間に作動シリンダー２６が置かれてい
る。これらのピストンロッド２７が側壁２２の垂直止め
壁３１に当接する。この止め壁３１はそれぞれ脚部３０
に、特に直角に、取り付けられている。図に示す如く、
各止め壁３１がそれぞれの側壁２２の蝶番２５の間に伸
びている。垂直又は斜め方向を向く止め壁３１に、ピス
トンロッド２７が、蝶番２５からある間隔をもって作用
し、側壁２２を回動させる。

この実施例に於いては、この作動シリンダー２８によっ
て、側壁２２が垂直（閉鎖）姿勢に移される。

傾斜した即ち拡げられた最初の姿勢（第２図）への戻し
は戻しバネ３２によって行われ、このバネが、一方では
、各側壁２２又はその止め壁３１に固定され、他の端が
支持板１８に固定される。この戻しバネ３２は側壁２２
の拡げられた姿勢の方向に向かってあらかじめストレス
が掛けられている。

図に示す如く、弾性押え部材３３が支持板１８の裏側に
取り付けられ、即ち物品（皿形パック１０）に正対して
いる。これは例えば発泡材料で作られている。この押え
３３は格子形に作られており、複数の四部３４を持って
いる。この凹部３４の１つを介して、空気が吸引パイプ
１９によって引かれる。

物品、例えば皿形パック１０、を本発明の昇降装置によ
って行う方法は次ぎの如くである、即ち、ロボット等を
適切に作動させることにより、吸引ボックス１５が、第
２図の如く側壁２２を開いた状態で、物品の上に降ろさ
れる。支持板１８又はそれに取り付けられた押え３３が
皿形パック１０のすぐ上に間隔をもって置かれ、ボック
スを下げた位置で、これがパックに触れないようにする
。次に、側壁２２が垂直位置に回動し、密封板２１が側
壁１３に当接するようにする。吸引ボックス１５の中を
真空にすることによって、密封板２１が横縁１３を押す
。吸引ボックス１５の真空効果、及び、密封板２１と横
縁１３との間の摩擦力により、皿形パック１０が持ち上
げられ、所定の場所に運ばれ、そこに積み上げられる。

この積み上げ作業の間、吸引ボックス１５は吸引し続け
られている。側壁２２が傾斜位置に回動し、吸引ボック
ス１５が、パックに触れること無く、皿形パック１５か
ら引き上げられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による皿形パックの昇降装置を、ロボ
ットの一部として示す、断面図、第２図は、第１図の装
置の昇降ユニット（吸弓ボックス）を、その側壁が開い
た状態で示す、正面図、 第３図は、第２図の吸引ボックスの側壁が閉ざされた状
態を示す側面図、 第４図は、上記吸引ボックスの裏側を示す平面図、 第５図は、第４図の上側の面を示す平面図、である。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 Ｆ１６］

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品、特に、底部分（皿）を持ち又その上に個々
   の品物が載せられている（皿形の）パック、の昇降運搬
   装置に於いて、昇降可能で、少なくともその下側部の開
   いた吸引ボックス（１５）で、昇降機械（ロボット）又
   はコンベヤーに取り付けられるもの、を持ち、又これを
   物品即ち皿形のパック（１０）の上に置き、上記吸引ボ
   ックス（１５）の中を真空にすることにより、これを掴
   むことが出来る如くにする、ことを特徴とする、物品の
   昇降運搬装置。
2. （２）上記吸引ボックス（１５）の可動の密封部材、特
   に弾力性を持つ密封板（２１）、が、上記吸引ボックス
   （１５）の内部の真空により、物品の側面、例えば上記
   皿形のパック（１０）の横縁（１３）、に押し付けられ
   る、ことを特徴とする、請求項１記載の装置。
3. （３）上記吸引ボックス（１５）が可動の部分、特に可
   動の側壁（２２）、を持ち、これが、上記吸引ボックス
   （１５）の断面を拡げた最初の姿勢から、持ち上げよう
   とする物品、（皿形のパック１０）、の寸法に対応する
   姿勢、特に垂直姿勢、に移動することが出来る、ことを
   特徴とする、請求項１及び２のいずれか１つに記載の装
   置。
4. （４）上記側壁（２２）が支持板（１８）の上表面に、
   回動可能に（傾動可能に）、特に蝶番（２５）により、
   装着されている、ことを特徴とする、請求項３記載の装
   置。
5. （５）弾力性を持つ密封部材、特に、物品（皿形のパッ
   ク１０）の側面に向かって移動可能の密封板（２１）、
   が上記側壁（２２）に設けられている、ことを特徴とす
   る、請求項２から４のいずれか１つに記載の装置。
6. （６）上記吸引ボックス（１５）の支持部材、特に支持
   棒（１６）、と、吸引パイプ（１９）と、及び、側壁（
   ２２）を傾動するための蝶番と、が耐荷重性の支持板（
   １８）の上に設けられ、この支持板が上記吸引パイプ（
   １９）を接続する少なくとも１つのオリフィス（２０）
   を持っている、ことを特徴とする、請求項１から５のい
   ずれか１つに記載の装置。
7. （７）、作動部材、特に、上記支持板（１８）の上表面
   に設けられた作動シリンダー（２８）、によって、上記
   （傾動可能の）側壁（２２）の姿勢を調節することが出
   来る、ことを特徴とする、請求項３から６のいずれか１
   つに記載の装置。
8. （８）上記作動シリンダー（２６）が、ピストンロッド
   （２７）によって、上記側壁（２２）の止め部材（垂直
   な止め壁３１）に作用し、上記側壁（２２）の閉鎖回動
   動作を行う、ことを特徴とする、請求項７記載の装置。
9. （９）上記側壁（２２）が、戻し部材、特に、戻しバネ
   （３２）、によって、拡げた姿勢（開いた姿勢）の方向
   にあらかじめ荷重が掛けられている、ことを特徴とする
   、請求項７及び８のいずれか１つに記載の装置。
10. （１０）弾力性の材料で作られた（緩衝性の）押え部材
    （３３）が上記支持板（１８）の下側面に設けられてい
    る、ことを特徴とする、請求項６から９のいずれか１つ
    に記載の装置。