JPH0244202A - 物体の端部位置を検出する装置 - Google Patents

物体の端部位置を検出する装置

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JPH0244202A
JPH0244202A JP63194568A JP19456888A JPH0244202A JP H0244202 A JPH0244202 A JP H0244202A JP 63194568 A JP63194568 A JP 63194568A JP 19456888 A JP19456888 A JP 19456888A JP H0244202 A JPH0244202 A JP H0244202A
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histogram
black
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Takeshi Kusaba
草場　武司
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    • G—PHYSICS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は物体の端部位置を検出する装置、特にほぼ直線
状の端部の位置を非接触で検出する装置に関するもので
ある。
（従来の技術） 従来より物体の端部位置を非接触で検出することは広（
行なわれており、−ｉには第７図に示すように物体５１
の端部５１ａを光源５２により照明し、この端部の像を
、端部の延在方向とほぼ直交する方向に受光素子を配列
した１次元のりニアアレイセンサ５３を有する１次元テ
レビカメラ５４上に投影し、リニアアレイセンサの出力
信号のレベルを基準値ＴＨと比較して端部の位置を求め
るようにしている。
（発明が解決しようとする課題） 上述した従来の端部位置検出装置においては、リニアア
レイセンサ５３の受光素子は第８図に示すように物体５
１の端部５１ａの延在方向に対してほぼ直交しているの
で、端部の１点の位置を検出し、それを端部全体の代表
値として求めている。したがって、このような端部位置
の検出装置で求めた端部位置を基準として物体５１の長
さを測定しようとする場合、たまたまリニアイメージセ
ンサ５３の視野内に傷５５があるような場合、物体５１
の長さを実際よりも短く測定してしまうことになる。こ
のように従来の検出装置では端部に存在する傷、ゴミ、
異物などによって検出結果が大きな影響を受ける欠点が
あった。
例えば物体がタイヤの製造に用いるトレンドゴムの場合
には、重ね合わせ結合のために端部が斜めに切断されて
いたり、截断後の搬送、ハンドリングのために端部が変
形したり傷付いたりし易くなっているので、端部の幅方
向に見たどの位置で測定するかによって端部位置が変化
することになる。このため端部の幅方向に離間した複数
の位置で測定し、それらの測定結果を平均化することも
考えられるが、これら複数の測定位置のいずれかに、例
えば傷があれば、その測定誤差は平均値に現われ、やは
り測定の信頼性が低下するいう欠点がある。
本発明の目的は上述した欠点を除去し、端部における傷
やゴミなどに影響を受けずに端部の位置をきわめて正確
に、高い信顧度を以って検出することができる装置を提
供しようとするものである。
（課題を解決するための手段および作用）本発明による
物体の端部位置検出装置は、少なくとも物体の端部を照
明する光源と、端部とほぼ平行な走査線を有し、照明さ
れた物体の端部を撮像する２次元テレビカメラと、この
２次元テレビカメラから出力される映像信号を白および
黒レベルに２値化する手段と、この２値化された映像信
号の走査線毎に白または黒レベルの画素数を計数してヒ
ストグラム化する手段と、このヒストグラムにおいて、
白または黒レベルの画素数が急変する走査線番号を物体
の端部位置として検出する手段とを具えることを特徴と
するものである。
このような本発明の装置においては２次元テレビカメラ
によって走査線が端部とほぼ平行となるような方向から
撮像し、得られる映像信号の各走査線毎に白または黒レ
ベルの画素数を計数してヒストグラムを求め、このヒス
トグラムが急激に変化する走査線の位置を端部位置と判
定するものであるから、端部に存在する傷やゴミなどが
測定誤差にならず、正確で信転性の高い検出を行なうこ
とができる。
（実施例） 第１図は本発明による物体の端部位置検出装置の基本的
構成を示すブロック図である。端部位置を検出すべき物
体１の上方に光源２を配置し、物体の端部を均一に照明
する。物体１の上方には２次元テレビカメラ３を配置し
て光源２によって照明された物体１の端部の像を撮像す
る。本発明では、２次元テレビカメラ３は、ラスク走査
形とし、その走査線が端部とほぼ平行となるように配置
する。テレビカメラ３から取り出される映像信号は２値
化回路４に供給し、適当なレベルを基準として白黒の２
値化映像信号に変換する。ここで白レベルは物体を表わ
すものとする。この２値化した映像信号をヒストグラム
回路５に供給し、各走査線毎に白または黒レベルの画素
数を計数して、第２図に示すようなヒストグラムを作成
する。第２図において、縦軸は走査線番号を示し、横軸
は黒レベルの画素数を示すものである。第２図Ａは端部
が理想的な状態にある場合を示し、第Ｎ番目の走査線に
おいて黒レベルの画素の数が急激に増大している。第２
図Ｂは端部に凹状の傷が存在する場合を示し、この場合
には第Ｎ番目の走査線よりも若い走査線から黒画素が現
れているがその個数は未だ少なく、第Ｎ番目の走査線か
らは黒画素の数が急激に増大している。第２図Ｃは端部
に凸状の傷が存在する場合であるが、第Ｎ番目およびそ
れ以降の若干の走査線における黒画素数は最大値とはな
っていない。いずれの場合でも黒画素数に対して適当な
限界レベルＴＨを設定し、黒画素数が初めてこの限界レ
ベルＴＨを越えた走査線が端部の位置と一致するものと
して検出することができる。
このようにして黒画素数が急激に変化する走査線を見出
したらこれを端部位置演算回路６に供給する。この端部
位置演算回路６ではテレビカメラ３の視野の中心を基準
位置として当該走査線の位置を演算により求める。この
ようにして物体１の端部１ａの位置を検出することがで
きる。
次に本発明の実施例について説明するが、本例ではタイ
ヤの製造に用いるトレッドの長さを測定するのに適用し
たものである。第３図に示すようにトレッド１１は側面
からみると菱形をしており、トレッドの長さは例えば上
面の一方の端部１１ａと他方の端部１１ｂとの間の距離
として測定さるものである。
本例では一方の端部１１ａを本発明による端部検出装置
によって検出し、他方の端部１１ｂは投光器１２と光電
スイッチ１３とを用いて検出する。トレッド１１は搬送
ベルトコンベア１４によって矢印Ａで示す方向に搬送す
る。トレッド１１の一方の端部１１ａの上方に光源１５
と２次元テレビカメラ１６とを配置する。本例では端部
１１ａを均一に照明するため、リング状の光源１５をテ
レビカメラ１６を囲むように配置する。本例では、２次
元テレビカメラ１６は固体撮像素子を以って構成し、２
５６本の走査線を有し、各走査線が２５６画素を有する
ものとする。また、２次元テレビカメラ１６は、第４図
に示すようにトレッド１１のほぼ中央において例えば２
０　Ｘ　２Ｏｎ＋ｍの視野Ｆを有するように配置する。
本発明では、走査線は端部１１ａの延在方向とほぼ平行
となるようにする。２次元テレビカメラ１６の出力映像
信号は画像メモ１月７に供給してここに記憶できるよう
にする。すなわち、光電スイッチ１３がトレンド１１の
他方の端部１１ｂを検出したときに生ずる信号をフリー
ズタイミング信号として画像メモリ１７に供給し、その
ときテレビカメラ１６から読み出されている映像信号を
瞬時に記憶するようにする。この場合、搬送ベルトコン
ベア１４は停止させないで連続的に駆動しておく。この
ようにしてｌフレーム分の映像信号を画像メモ１月７に
記憶する。この画像を第５図に示す。本例では端部に凸
状の傷が存在しているものとする。次に画像メモリ１７
から映像信号を読み出し、２値化回路１８に供給し、黒
画素および白画素に変換し、さらにこれらの画素情報を
各走査線毎に黒画素数計数回路１９に供給し、各走査線
毎の黒画素の個数を計数する。このようにして計数した
各走査線毎の黒画素数をヒストグラム演算回路２０に供
給してヒストグラムを作成する。次にこのようにして作
成したヒストグラムを端部位置判定回路２１に供給し、
黒画素数が１００画素を最初に越える走査線番号を端部
位置の走査線として検出する。この限界値１００画素は
測定対象に応じて任意に決定することができ、実験的に
最良の値を求めることができる。
第６図に示すように投光器１２および光電スイッチ１３
より成るトレンドの他端部１１ｂの検出位置とテレビカ
メラ１６の中心との間の距離りは既知であるとともにテ
レビカメラの走査線の１ピンチに相当する距離も既知で
ある。端部位置判定回路２１で求めた走査線番号を長さ
演算回路２２に供給して先ずテレビカメラ１６の中心と
当該走査線との間の距離ｊ２Ｘを求めた後、トレッド１
１の長さｌを、２＝Ｌ＋ｅｘによる演算で求める。２つ
はテレビカメラの中心に位置する走査線と当該走査線と
の間の走査線本数に走査線ピッチに対応した光学定数を
乗算することにより容易に求めることができる。
（発明の効果） 上述したように本発明による端部位置検出装置によれば
、端部に生ずる可能性のある傷やゴミ等の汚れなどによ
って殆ど悪影響を受けることなく端部の位置を正確に高
い信頼度を以って検出することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明による物体の端部位置検出装置の基本的
構成を示す線図、 第２図Ａ−Ｃは同じくその動作を説明するための図、 第３図は本発明による端部位置検出装置を用いてトレッ
ドの長さを測定する装置の構成を示す線図、 第４図は同じくそのテレビカメラの視野とトレッド端部
上の関係を示す図、 第５図はテレビカメラにより過像されるトレッド端部の
像を示す図、 第６図はトレッド長の演算方法を示す図、第７図は従来
の端部位置検出装置の構成を示す線図、 第８図は同じくそのリニアイメージセンサと物体の端部
との相対位置関係を示す線図である。 ■・・・物体　　　　　　　１ａ・・・端部２・・・光
源　　　　　　　３・・・２次元テレビカメラ４・・・
２値化回路　　　　５・・・ヒストグラム回路６・・・
端部位置演算回路　１１・・・トレッド１１ａ・・・端
部　　　　　　１５・・・リング状光源１６・・・２次
元テレビカメラ １７・・・画像メモリ １８・・・２値化回路 １９・・・黒画素数計数回路 ２０・・・ヒストグラム作成回路 ２１・・・端部位１判定回路 ２２・・・長さ演算回路 第１ 第２図 一黒画素数 一黒山業政 一黒、！Ｉ禾牧 第６図 第７図 第８図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、少なくとも物体の端部を照明する光源と、端部とほ
    ぼ平行な走査線を有し、照明された物体の端部を撮像す
    る２次元テレビカメラと、 この２次元テレビカメラから出力される映像信号を白お
    よび黒レベルに２値化する手段と、 この２値化された映像信号の走査線毎に白または黒レベ
    ルの画素数を計数してヒストグラム化する手段と、 このヒストグラムにおいて、白または黒レベルの画素数
    が急変する走査線番号を物体の端部位置として検出する
    手段とを具えることを特徴とする物体の端部位置を検出
    する装置。
JP63194568A 1988-08-05 1988-08-05 物体の端部位置を検出する装置 Pending JPH0244202A (ja)

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