JPS6064588A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JPS6064588A JPS6064588A JP17250583A JP17250583A JPS6064588A JP S6064588 A JPS6064588 A JP S6064588A JP 17250583 A JP17250583 A JP 17250583A JP 17250583 A JP17250583 A JP 17250583A JP S6064588 A JPS6064588 A JP S6064588A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 240000003473 Grevillea banksii Species 0.000 description 1
- 241000277269 Oncorhynchus masou Species 0.000 description 1
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、たとえば搬送コンベアによって搬送されて
くる被計測物体の位置１、および方向を検出する位置検
出装置に関するものである。
くる被計測物体の位置１、および方向を検出する位置検
出装置に関するものである。
第１図は従来のこの種位置検出装置を示すプルツク図で
、（１）は工業用のテレビジョンカメラ（以下これをテ
レビカメラと称す）、（２）はこのテレビカメラ（１）
の出力信号を所定の［しきい値Ｊ （Ｔｈｒｅｓｈｏｌ
ｄ Ｖａｌｕｅ）で二値化回路、（つは二値化されたテ
レビ画仰１枚分を格納するためのビデオ・メモリ、（４
）はテレビ画ｆｑ１１枚分を実時間でビデオ・メモリ（
６）に格納するための画佐読み込み制御向路、（５）は
マイクロ・プロセッサ、（６）は演算シーケンスを格納
しているプログラム・メモリ、（８）は披言Ｉ測物体（
７）を搬送するための搬送コンベアである。
、（１）は工業用のテレビジョンカメラ（以下これをテ
レビカメラと称す）、（２）はこのテレビカメラ（１）
の出力信号を所定の［しきい値Ｊ （Ｔｈｒｅｓｈｏｌ
ｄ Ｖａｌｕｅ）で二値化回路、（つは二値化されたテ
レビ画仰１枚分を格納するためのビデオ・メモリ、（４
）はテレビ画ｆｑ１１枚分を実時間でビデオ・メモリ（
６）に格納するための画佐読み込み制御向路、（５）は
マイクロ・プロセッサ、（６）は演算シーケンスを格納
しているプログラム・メモリ、（８）は披言Ｉ測物体（
７）を搬送するための搬送コンベアである。
従来の位置検出装置は上記のように借成されているので
、いま被計測物体（７）が搬送コンベア（８）によって
テレビカメラ（１）のｔＲ＜’ｌ 視野範囲内に１，４
２送されてくると、マイクロ・プロセッサ（５）の指令
により、テレビカメラ（１）の出力アナログ信号は値化
回路°（２）において、「１」または「０」の二値信号
に変換され、両件読込み制御回路（４）のフン）ｏ−ル
のもとで二値画像としてビデオ・メモリ（３）に格納さ
れる。このようにして、テレビ画像１枚分がビデオ・メ
モリ（３）に格納されると、マイクｐ・プロセッサ（５
）はプログラム・メモリ （６）に格納されている演算
シーケンスに沿って、ビデオ・メモリ（３）内の図形の
中心、およびその方向を計算するようになされている。
、いま被計測物体（７）が搬送コンベア（８）によって
テレビカメラ（１）のｔＲ＜’ｌ 視野範囲内に１，４
２送されてくると、マイクロ・プロセッサ（５）の指令
により、テレビカメラ（１）の出力アナログ信号は値化
回路°（２）において、「１」または「０」の二値信号
に変換され、両件読込み制御回路（４）のフン）ｏ−ル
のもとで二値画像としてビデオ・メモリ（３）に格納さ
れる。このようにして、テレビ画像１枚分がビデオ・メ
モリ（３）に格納されると、マイクｐ・プロセッサ（５
）はプログラム・メモリ （６）に格納されている演算
シーケンスに沿って、ビデオ・メモリ（３）内の図形の
中心、およびその方向を計算するようになされている。
なお、この計算手段としては、一般的に図形の一次モー
メントを利用して図形中心を算出し、また、図形の二次
モーメントを利用してその方向を算出するようにしてい
る場合が多い。
メントを利用して図形中心を算出し、また、図形の二次
モーメントを利用してその方向を算出するようにしてい
る場合が多い。
従来の位置検出装置は上記のように構成されているので
、必然的に多量の画像データを処理しなければならず、
また簡単なハードウェアで処理しようとすると、著しく
時間がかがる欠点があり、さらに、短時間で処理しよう
とすると、演算に処理時間を必要とする部分を専用ハー
ドウェアに（？ｊき換えるなどの手間を要し、結果とし
てハードウェアがきわめて大川りになる欠点がある。
、必然的に多量の画像データを処理しなければならず、
また簡単なハードウェアで処理しようとすると、著しく
時間がかがる欠点があり、さらに、短時間で処理しよう
とすると、演算に処理時間を必要とする部分を専用ハー
ドウェアに（？ｊき換えるなどの手間を要し、結果とし
てハードウェアがきわめて大川りになる欠点がある。
〔発明の１ｙ、要〕
この発明は、かかる点に着目してなされたもので、複数
の自己走査型のラインセンサを内蔵したカメラを使用す
るとともに、被バ１測物体の”Ａｎ点、あるいは信号変
化点を検出し、この検出情報と、被計測物体の既知の畿
可学的特徴をもとにして、被計測物体の図形中心、およ
びその方向等を算出し得るように構成することによって
、処理すべきデータ量を大ｒｌに圧縮し、簡単なバーｌ
゛ウェア、またはソフトウェアによって短詩間に処理す
ることができる位置検出装置を提供しようとするもので
ある。
の自己走査型のラインセンサを内蔵したカメラを使用す
るとともに、被バ１測物体の”Ａｎ点、あるいは信号変
化点を検出し、この検出情報と、被計測物体の既知の畿
可学的特徴をもとにして、被計測物体の図形中心、およ
びその方向等を算出し得るように構成することによって
、処理すべきデータ量を大ｒｌに圧縮し、簡単なバーｌ
゛ウェア、またはソフトウェアによって短詩間に処理す
ることができる位置検出装置を提供しようとするもので
ある。
すなわち、第２図〜第５図は何れもこの発明の一実施例
を示すもので、第２図のブロック図において、（２１）
は複数、たとえば２本の自己走査型ラインセンサを内蔵
したカメラ、（２２）４１２本のラインセンサに対応す
る２Ｗｊｌの二値化回路からなる二値化回路群、（２４
）はこの二値化回路群（２２）において二値化された信
号の変化点を検出し、上記カメラ（２１）のラインセン
サ上におけるその変化点の位置を出力する変化点検出回
路群で、この変化点検出回路群（２４）も２本のライン
センサに対応して２回路分が内蔵さｉｔてしＡる。（２
６）は上記変化点検出回路群（２４）Ｇこよって検出さ
れた変化点を、各ラインセンサ毎に記憶するための変化
点メモリ、（５）は上述した従来のものと同様のマイク
ロ・プロセッサ、（６）はプログラム・メモリ、（７）
は被計測物体、（８）Ｇｔ 搬送”ンベア、（２９）は
上記カメラ（２１）内の自己走査型ラインセンサに走査
スタート信号と、駆動クロックとを送り込むためのカメ
ラ・コントロール回路である。なお、上記マイクロ・プ
ロセッサ（５）と、プログラム・メモリ （＜Ｓ）と、
このプログラム・メモリ （６）内のソフトウェアとに
よって位置検出回路を構成している。
を示すもので、第２図のブロック図において、（２１）
は複数、たとえば２本の自己走査型ラインセンサを内蔵
したカメラ、（２２）４１２本のラインセンサに対応す
る２Ｗｊｌの二値化回路からなる二値化回路群、（２４
）はこの二値化回路群（２２）において二値化された信
号の変化点を検出し、上記カメラ（２１）のラインセン
サ上におけるその変化点の位置を出力する変化点検出回
路群で、この変化点検出回路群（２４）も２本のライン
センサに対応して２回路分が内蔵さｉｔてしＡる。（２
６）は上記変化点検出回路群（２４）Ｇこよって検出さ
れた変化点を、各ラインセンサ毎に記憶するための変化
点メモリ、（５）は上述した従来のものと同様のマイク
ロ・プロセッサ、（６）はプログラム・メモリ、（７）
は被計測物体、（８）Ｇｔ 搬送”ンベア、（２９）は
上記カメラ（２１）内の自己走査型ラインセンサに走査
スタート信号と、駆動クロックとを送り込むためのカメ
ラ・コントロール回路である。なお、上記マイクロ・プ
ロセッサ（５）と、プログラム・メモリ （＜Ｓ）と、
このプログラム・メモリ （６）内のソフトウェアとに
よって位置検出回路を構成している。
次に、第６図は、この発明にかかる上記カメラ（２１）
内における２本のラインセンサの配置と、その上に投影
させたたとえば円形の波計ｆｆｌ＋物体（７）の投影像
との位置関係を示す説明図で、（２１１）（２１２）は
それぞれが２４個の受光米子によって構成された互いに
平行な２本の自己走査型ラインセンサ、（７１）は円形
の被計測物体（７）の投影像である。
内における２本のラインセンサの配置と、その上に投影
させたたとえば円形の波計ｆｆｌ＋物体（７）の投影像
との位置関係を示す説明図で、（２１１）（２１２）は
それぞれが２４個の受光米子によって構成された互いに
平行な２本の自己走査型ラインセンサ、（７１）は円形
の被計測物体（７）の投影像である。
次に、第４図は上記第６図に示す２本のラインセンサ（
２１１）（２１２） のアナログ出力信号（ａ、）（ｂ
、）と、このアナログ出力信号（ａｓ ） （ｂｓ ）
を上記二値化回路群（２２）によって二値化した二値化
信号Ｃａｂ’） （ｂりを示す特性図で、上記アナログ
出力信号（ａｓ）（ｂ□）にそれぞれ記入している２点
鎮綜は２値化のための「しきい値」を示しており、上記
変化点検出回路群（２４）はこの二値化信号（”＊ ）
（ｂｔ ）をもとに信号の変化点座標を検出するよう
に構成されている。
２１１）（２１２） のアナログ出力信号（ａ、）（ｂ
、）と、このアナログ出力信号（ａｓ ） （ｂｓ ）
を上記二値化回路群（２２）によって二値化した二値化
信号Ｃａｂ’） （ｂりを示す特性図で、上記アナログ
出力信号（ａｓ）（ｂ□）にそれぞれ記入している２点
鎮綜は２値化のための「しきい値」を示しており、上記
変化点検出回路群（２４）はこの二値化信号（”＊ ）
（ｂｔ ）をもとに信号の変化点座標を検出するよう
に構成されている。
次に、第５図は、この発明の位置検出装置を被計測物体
（７）のエツジ検出に使用した一使用例を示すもので、
変化点検出回路群（２４）によって点Ａ（１３，７）と
、点Ｂ（９，０）が検出されたとすると、このエツジは
線分ＡＢを含む直線この発明の位置検出数置は上記のよ
うに惜戊されているので、上述した一実施例（第ろ図１
）においては、一方のラインセンサ（２１２）のセンサ
配列方向にＸ軸を、そしてこのＸ軸に垂直な方向にＸ軸
を設定し、その原点「０」を、このラインセンサ（２１
２＞の第１ビツト目のセンタにとると、変化点検出回路
１ｆｆ（２４）は二値化信号（ａ、）（ｂりより、ライ
ンセンサ（２１１）の変化点として点Ａ（７，７）と点
Ｂ（１６，７）を、また、ラインセンサ（２１２）の変
化点として点Ｃ（７，０）と、点Ｄ（１６，０）を検出
し、変化点メモリ （２６）に格納される。
（７）のエツジ検出に使用した一使用例を示すもので、
変化点検出回路群（２４）によって点Ａ（１３，７）と
、点Ｂ（９，０）が検出されたとすると、このエツジは
線分ＡＢを含む直線この発明の位置検出数置は上記のよ
うに惜戊されているので、上述した一実施例（第ろ図１
）においては、一方のラインセンサ（２１２）のセンサ
配列方向にＸ軸を、そしてこのＸ軸に垂直な方向にＸ軸
を設定し、その原点「０」を、このラインセンサ（２１
２＞の第１ビツト目のセンタにとると、変化点検出回路
１ｆｆ（２４）は二値化信号（ａ、）（ｂりより、ライ
ンセンサ（２１１）の変化点として点Ａ（７，７）と点
Ｂ（１６，７）を、また、ラインセンサ（２１２）の変
化点として点Ｃ（７，０）と、点Ｄ（１６，０）を検出
し、変化点メモリ （２６）に格納される。
そして、被計測物体（７）の幾可学的特徴が円形で、既
組の場合には、マイクロ・プロセッサ（５）は、プログ
ラム・メモリ（６）内に組込まれたシーケンスにしたが
って、線分ＡＢと、Ａ（、または糾；分ＡＣと、ＣＤの
垂直二等分線の父点を算出することによって、円形の被
ｎ１測物体（７）の図形中心を検出することができるも
のである。
組の場合には、マイクロ・プロセッサ（５）は、プログ
ラム・メモリ（６）内に組込まれたシーケンスにしたが
って、線分ＡＢと、Ａ（、または糾；分ＡＣと、ＣＤの
垂直二等分線の父点を算出することによって、円形の被
ｎ１測物体（７）の図形中心を検出することができるも
のである。
なお、訃゛出積度を向上させるために、４本すべてのイ
泉分からそれぞれの垂直二等分線の交点を算出し、各交
点の平均値を図形中心としてもよいことはいうまでもな
い。さらに、上述した一実施例は、被泪測物体（７）の
形状が円形、そして検出を図形の直ｐ；阜エツジで行な
う場合について述べたが、必ずしもこれに限定されるも
のでは４く、形状が長方形、そして検出をＶＡ影のコー
ナ切で行ない得られることはいうまでもない。また、上
述した一実施例においては、カメラ（２１）内の２本の
ラインセンサを平行に並べた場合について述べたが、こ
のラインセンサをたとえばＶ字ＪＣ工に配置しても同様
の効果が得られるばかりでなく、ラインセンサの数量は
２本以上でもよい。
泉分からそれぞれの垂直二等分線の交点を算出し、各交
点の平均値を図形中心としてもよいことはいうまでもな
い。さらに、上述した一実施例は、被泪測物体（７）の
形状が円形、そして検出を図形の直ｐ；阜エツジで行な
う場合について述べたが、必ずしもこれに限定されるも
のでは４く、形状が長方形、そして検出をＶＡ影のコー
ナ切で行ない得られることはいうまでもない。また、上
述した一実施例においては、カメラ（２１）内の２本の
ラインセンサを平行に並べた場合について述べたが、こ
のラインセンサをたとえばＶ字ＪＣ工に配置しても同様
の効果が得られるばかりでなく、ラインセンサの数量は
２本以上でもよい。
以上述べたように、この発明は、複数の走査線を有する
カメラと、このテレビカメラの出力信号を二値化する二
値化回路と、この二値化さｉｔた信号から信号の変化点
の位「ｔを検出する変化点検出回路群と、この変化点検
出回路群からの変化点位置情報をもとに被言１測物体の
位置を表わす情報を演算する位置検出数置とによって構
成されており、被計測物体の位置検出を、少数のライン
センサを使用することによって実施し和られるようもこ
したので、従来のように１渠用テレビカメラを使用した
場合と比較して、処理データ景が大巾に減少し、しかも
位置検出数置のノ＼−ドウエア、およびソフトウェアを
共に簡単化することができる優才℃だ効果を有するもの
である。
カメラと、このテレビカメラの出力信号を二値化する二
値化回路と、この二値化さｉｔた信号から信号の変化点
の位「ｔを検出する変化点検出回路群と、この変化点検
出回路群からの変化点位置情報をもとに被言１測物体の
位置を表わす情報を演算する位置検出数置とによって構
成されており、被計測物体の位置検出を、少数のライン
センサを使用することによって実施し和られるようもこ
したので、従来のように１渠用テレビカメラを使用した
場合と比較して、処理データ景が大巾に減少し、しかも
位置検出数置のノ＼−ドウエア、およびソフトウェアを
共に簡単化することができる優才℃だ効果を有するもの
である。
第１図は従来のこの種位置検出装置を示すブ四ツク図、
第２図〜第５図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第２図は位置検出数置のブロック図、第３図は円形
の被計測物体の投影像とカメラのラインセンサとの位貿
関係を示す説明図、第４図はセンサ出力信号とその二値
化俳名との特性図、第５し１はこの発明の位Ｆ検出装「
を被ｎ［測物体のエツジ検出に使用した一使用例を示す
説ΦＪ図である。 図ニオいて、（５）はマイク四ブロセ・ンサ、（６）は
プログラム・メモリ、（７）Ｇ：ｌ抜用１１１１ ’ｌ
眉、ト、（８）は搬送コンベア、（２１）はカメラ、（
２２）ｌま二値化回路Ｉ″１、（２６）は要化点メモリ
、（２４）１１変化点検出回路群、（２９）はカメラ・
コントロール回路である。なお、図中同一符号（１同−
または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 ｉ’）ｉｉ 第３図 第５図
第２図〜第５図は何れもこの発明の一実施例を示すもの
で、第２図は位置検出数置のブロック図、第３図は円形
の被計測物体の投影像とカメラのラインセンサとの位貿
関係を示す説明図、第４図はセンサ出力信号とその二値
化俳名との特性図、第５し１はこの発明の位Ｆ検出装「
を被ｎ［測物体のエツジ検出に使用した一使用例を示す
説ΦＪ図である。 図ニオいて、（５）はマイク四ブロセ・ンサ、（６）は
プログラム・メモリ、（７）Ｇ：ｌ抜用１１１１ ’ｌ
眉、ト、（８）は搬送コンベア、（２１）はカメラ、（
２２）ｌま二値化回路Ｉ″１、（２６）は要化点メモリ
、（２４）１１変化点検出回路群、（２９）はカメラ・
コントロール回路である。なお、図中同一符号（１同−
または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 ｉ’）ｉｉ 第３図 第５図
Claims (3)
- （１）枚数の自己走査型ラインセンサを内蔵したテレビ
ジョンカメラと、このテレビジョンカメラの出力信号を
エイ１６化する二値化回路と、この二値化された信号か
ら信号の変化点の位置を検出する変化点検出回路群と、
この変化点検出回路群からの変化点位置情報をもとに被
計測物体の位置を表わす情報を演算する位置検出回路と
によって１１・１成したことを特徴とする位置検出装置
。 - （２）テレビジョンカメラ内に、それぞれが２４個の受
光素子からなる２本の自己走査型のラインセンサを平行
に配置したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の位置検出装置。 - （３）位置検出回路を、マイクロ・プロセッサと、プロ
グラム・メモリと、このプログラム・メモリ内のソフト
ウェアとによって描成したことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17250583A JPS6064588A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17250583A JPS6064588A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6064588A true JPS6064588A (ja) | 1985-04-13 |
Family
ID=15943207
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17250583A Pending JPS6064588A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6064588A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH036982A (ja) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Nireco Corp | 走行体の静止画像位置決め方法および装置 |
| US5664961A (en) * | 1994-01-27 | 1997-09-09 | Yazaki Corporation | Connector housing with lock |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50124668A (ja) * | 1974-03-06 | 1975-09-30 | ||
| JPS57172482A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-23 | Hitachi Ltd | Image position detecting system |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP17250583A patent/JPS6064588A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50124668A (ja) * | 1974-03-06 | 1975-09-30 | ||
| JPS57172482A (en) * | 1981-04-17 | 1982-10-23 | Hitachi Ltd | Image position detecting system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH036982A (ja) * | 1989-06-02 | 1991-01-14 | Nireco Corp | 走行体の静止画像位置決め方法および装置 |
| US5664961A (en) * | 1994-01-27 | 1997-09-09 | Yazaki Corporation | Connector housing with lock |
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