JPS5990172A - 物品検査装置 - Google Patents
物品検査装置Info
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- JPS5990172A JPS5990172A JP57198877A JP19887782A JPS5990172A JP S5990172 A JPS5990172 A JP S5990172A JP 57198877 A JP57198877 A JP 57198877A JP 19887782 A JP19887782 A JP 19887782A JP S5990172 A JPS5990172 A JP S5990172A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、種々の工業標品等のハンドソングシステム
等において適用される。、製品の形状または回転姿勢を
検査する検査装置に閃する。
等において適用される。、製品の形状または回転姿勢を
検査する検査装置に閃する。
第１図は従来の物品ハンドリングシステムを示す概略図
である。同図において、１はコンベア、２はφカ品、３
１は発光素子、３２は受光素子、４ｉｔストツパ、５は
ハンドリング装置のフィンガーである。すなわち、物品
２を移送するコンベア１の所定位置にストッパ４と発、
受光素子（以下、これらを総称して単にセンサともいう
。）３１゜３２とを設け、該ストッパ４によって物品の
位置決めを行なうとともにセンサにてその概略の大きさ
や到着のタイミングを検出し、対応する位置に設けられ
ているフィンガー５に所定のす〃報を与えることによっ
て物品を１つずつ所定の位置に移動させたり、あるいは
収納したりするものである。
である。同図において、１はコンベア、２はφカ品、３
１は発光素子、３２は受光素子、４ｉｔストツパ、５は
ハンドリング装置のフィンガーである。すなわち、物品
２を移送するコンベア１の所定位置にストッパ４と発、
受光素子（以下、これらを総称して単にセンサともいう
。）３１゜３２とを設け、該ストッパ４によって物品の
位置決めを行なうとともにセンサにてその概略の大きさ
や到着のタイミングを検出し、対応する位置に設けられ
ているフィンガー５に所定のす〃報を与えることによっ
て物品を１つずつ所定の位置に移動させたり、あるいは
収納したりするものである。
この場合、物品およびストツノぐの形状や大きさ、また
は物品のコンベア上の載置位置やその方向等を予め決め
ておけば正しくハンドリングを行なうことができるが、
例えば物品の形状、大きさまたはコンベア」−の載置位
置やその方向が変わると、場合によっては全くハンドリ
ングができなくなってしまうという欠点を有している。
は物品のコンベア上の載置位置やその方向等を予め決め
ておけば正しくハンドリングを行なうことができるが、
例えば物品の形状、大きさまたはコンベア」−の載置位
置やその方向が変わると、場合によっては全くハンドリ
ングができなくなってしまうという欠点を有している。
すなわち、第２図（ト）９の）に示されるように、物品
の形状が対称形である場合はストッパ等により比較的容
易に位置決めがなされるので、そのハンドリングも容易
であるが、同図０または０の如き非対称な物品ではスト
ッパだけではその姿勢制御は困難であり、またコンベア
上の載置方向によって寸法が変わるのでハンドリングが
できなくなる場合が生じる。
の形状が対称形である場合はストッパ等により比較的容
易に位置決めがなされるので、そのハンドリングも容易
であるが、同図０または０の如き非対称な物品ではスト
ッパだけではその姿勢制御は困難であり、またコンベア
上の載置方向によって寸法が変わるのでハンドリングが
できなくなる場合が生じる。
なお、ｉ！！′￥２図は物品の形状を説明するための斜
視図である。
視図である。
この発１１１１はかかる点に鑑みてなされたもので、物
品の形状や大きさまたはその回転方向等の変更にも容易
に対処することができる柔軟性の高い検査１ｕ Ｍｔを
提供することを目的とする。
品の形状や大きさまたはその回転方向等の変更にも容易
に対処することができる柔軟性の高い検査１ｕ Ｍｔを
提供することを目的とする。
その特徴は、検査対象物品を撮像装置にてｆ＋１像する
とともに、その撮像両面内に所定の形状または大きさを
有する複数の物品ｖｄ察用ウィンドウ全所定の態様で発
生させ、各ウィンドウ毎に被Ｔ体像の面積を求め、その
面積値がそれぞれ所定のレベルを越えるか否かによって
２イ［α化するとともに、各２値化データを元とするマ
トリックスを想定し、該マトリックスを標準のそれと比
較することにより物品の形状および回転姿勢・を検査す
るようにした点にある。
とともに、その撮像両面内に所定の形状または大きさを
有する複数の物品ｖｄ察用ウィンドウ全所定の態様で発
生させ、各ウィンドウ毎に被Ｔ体像の面積を求め、その
面積値がそれぞれ所定のレベルを越えるか否かによって
２イ［α化するとともに、各２値化データを元とするマ
トリックスを想定し、該マトリックスを標準のそれと比
較することにより物品の形状および回転姿勢・を検査す
るようにした点にある。
以下、この発明の実施例を図面を溜照して説明する。
第３図はこの発明による物品ハンドリングシステムの全
体的な構成を示す概略イ３成因、第４図は第３図におけ
る画像判定装置の構成を示すブロック図である。
体的な構成を示す概略イ３成因、第４図は第３図におけ
る画像判定装置の構成を示すブロック図である。
第３図からも明らかなように、このシステムは第１図に
示されるシステムからセンサを取り除き、かわりに工業
用テレビカメラ（、［ＴＶカメラ）の如き撮ＷＩ装置６
と、該撮像装置６からのビデオ１３号を画像処理して物
品のル状等を判定する画像判定装置７を股りた点が特徴
である。なお、同図ではハンドリング用のフィンガーは
省略されているが、第１図と同様に設けられるものであ
る。
示されるシステムからセンサを取り除き、かわりに工業
用テレビカメラ（、［ＴＶカメラ）の如き撮ＷＩ装置６
と、該撮像装置６からのビデオ１３号を画像処理して物
品のル状等を判定する画像判定装置７を股りた点が特徴
である。なお、同図ではハンドリング用のフィンガーは
省略されているが、第１図と同様に設けられるものであ
る。
物品２はコンベアｌによって搬送され、ストッパ４によ
りＰｊｉ定の位置で停止するが、その回転方向または姿
勢の制るψは特には行なわれない。撮像装置６は、スト
ッパ４の近傍にＲ１１ｆｆｉされており、停止位１五に
ある物品２をその」一方から撮影する〇ハ・ｌＩ像４ｉ
’ＪＩ定装ＱＣ７は、撮像装＠６からのビデオ信号にも
とづいて後述する如き所定の画像処理を行ない、物品の
形状および回転方間を’１’４１足し、その出力によっ
て物品２のハンドリングを行なう。
りＰｊｉ定の位置で停止するが、その回転方向または姿
勢の制るψは特には行なわれない。撮像装置６は、スト
ッパ４の近傍にＲ１１ｆｆｉされており、停止位１五に
ある物品２をその」一方から撮影する〇ハ・ｌＩ像４ｉ
’ＪＩ定装ＱＣ７は、撮像装＠６からのビデオ信号にも
とづいて後述する如き所定の画像処理を行ない、物品の
形状および回転方間を’１’４１足し、その出力によっ
て物品２のハンドリングを行なう。
画像判定装置ｉｔ ７は第４図の如く２値化・−面分割
回路７１、ウィンドウ発生回路７２、論理回路７３、デ
ータメモリ７４、マイクロプロセッサの如き演算処理装
”Ｉｔ （μ−ｃｐｕ）７５、！Ｊ−ドオンリメモリ（
ＲＯλ（）７６、ランダムアクセスメモリ（ＩＬＡ八４
へ） ７７、キーボード７８およびＣＩＬＴ（Ｃ；１ｔ
ｈｏｒＪ、ｅ ｆｌａｙ Ｔ１＋ｉｘ） ７９等より構
成される。
回路７１、ウィンドウ発生回路７２、論理回路７３、デ
ータメモリ７４、マイクロプロセッサの如き演算処理装
”Ｉｔ （μ−ｃｐｕ）７５、！Ｊ−ドオンリメモリ（
ＲＯλ（）７６、ランダムアクセスメモリ（ＩＬＡ八４
へ） ７７、キーボード７８およびＣＩＬＴ（Ｃ；１ｔ
ｈｏｒＪ、ｅ ｆｌａｙ Ｔ１＋ｉｘ） ７９等より構
成される。
撮像装置６からのビデオ信号は、２値化・画面分割回路
７１において所定のしきい値レベルと比較されて２値化
されるとともに１１世子化または画素化される。ウィン
ドウ発生回路７２は、撮像装置ｉ￥６による撮像画面（
撮像視野）内の所定の領域を観察するための窓、すなわ
ちウィンドウを発生させるための回路＼であり、したが
って、例えばアンドゲート等から構成される論理回路７
３がらは所定の領ｆＡ （ウィンドウ）内のト）ｎ素化
データのみが取り出され、データメモリ７４に記憶され
る。
７１において所定のしきい値レベルと比較されて２値化
されるとともに１１世子化または画素化される。ウィン
ドウ発生回路７２は、撮像装置ｉ￥６による撮像画面（
撮像視野）内の所定の領域を観察するための窓、すなわ
ちウィンドウを発生させるための回路＼であり、したが
って、例えばアンドゲート等から構成される論理回路７
３がらは所定の領ｆＡ （ウィンドウ）内のト）ｎ素化
データのみが取り出され、データメモリ７４に記憶され
る。
なツ３、ウィンドウを発生さＵ゛るには、４Ｊ！、′ｌ
像画面のＸ、Ｙ方向においてウィンドウを開りる位置と
閉じる位置の座標がわかればよく、その方法としては、
これらＸ、Ｙ座標位置情報を固９１１的なメモリ（例え
ば第４図のＲＯＭ、 ７６ ）に記ｉｄざす゛ておく方
法、または必要に応じてキーボード等の入力装Ｒ（例え
ば第４図のキーボード７８）と出力装置（例えば第４図
のＣＲＴ）を併用してウィンドウに関する位１？！ｆη
報全与えてメモリ（例えば椿４四Ｊのｎ、ｈＭ７７ ）
に登録する方法等があるが、任意形状のウィンドウを発
生させるには後者の方法が適当である。この点について
は本出願人がｆｆｆ、に提案している所であるので、必
要ならば特願昭５７−７１４９６号等を参照されたい。
像画面のＸ、Ｙ方向においてウィンドウを開りる位置と
閉じる位置の座標がわかればよく、その方法としては、
これらＸ、Ｙ座標位置情報を固９１１的なメモリ（例え
ば第４図のＲＯＭ、 ７６ ）に記ｉｄざす゛ておく方
法、または必要に応じてキーボード等の入力装Ｒ（例え
ば第４図のキーボード７８）と出力装置（例えば第４図
のＣＲＴ）を併用してウィンドウに関する位１？！ｆη
報全与えてメモリ（例えば椿４四Ｊのｎ、ｈＭ７７ ）
に登録する方法等があるが、任意形状のウィンドウを発
生させるには後者の方法が適当である。この点について
は本出願人がｆｆｆ、に提案している所であるので、必
要ならば特願昭５７−７１４９６号等を参照されたい。
第５図はこの発明による判定方法を説明するための説明
図である。同図はモニタ画面Ｇ上の被写体像Ｐとウィン
ドウＷとの関係を示すもので、物品の形状等に応じて（
イ）、＠、（Ｑの如くウィンドウＷの発生態様を変更す
る。なお、４はＭ１図または第３図と同様のストッパで
ある。
図である。同図はモニタ画面Ｇ上の被写体像Ｐとウィン
ドウＷとの関係を示すもので、物品の形状等に応じて（
イ）、＠、（Ｑの如くウィンドウＷの発生態様を変更す
る。なお、４はＭ１図または第３図と同様のストッパで
ある。
すなわち、第４図において説明した如く、被写体像Ｐに
対して所定の形状および大きさを有する複数のウィンド
ウＷが所定の態様で発生されるから、被写体の形状や大
きさまたはその回転方向に訃 よって９１ｊ１．”ｆ−木像が発部見えるウィンドウ、
一部だけ見えるウィンドウまたは全く見えないウィンド
ウがそれぞれ存在する。そこで、ウィンドウを通して観
察される被写木像のウィンドウの面積に対する側合が所
定値以上のときは例えば１″とし、それ以外のときは′
０″とすると、各ウィンドウを１”または０”で表わす
ことができるｎなお、このようにウィンドウ情報を２値
化するには、例えば各ウィンドウ内の被写木像面積を求
めてこれをそれぞれ所定の設定値と比較することによっ
て実現される０こうして得られた″１″、′ｏ″情報を
その元とするマトリックスを想定して１撮像画面を所定
の大きさのマトリックスで表現し、これを標準のそれと
比較することによって検査対象物品の形状、大ぎさまた
は回転方向を知ることができる。つまり、ウィンドウを
介して観察される被写体像はその形状、大きさまたは回
転方向に応じてそれぞれ異なるから、その態様の相違に
よって物品の形状または回転方向を検知するものである
。なお、発生させるべきウィンドウの形状。
対して所定の形状および大きさを有する複数のウィンド
ウＷが所定の態様で発生されるから、被写体の形状や大
きさまたはその回転方向に訃 よって９１ｊ１．”ｆ−木像が発部見えるウィンドウ、
一部だけ見えるウィンドウまたは全く見えないウィンド
ウがそれぞれ存在する。そこで、ウィンドウを通して観
察される被写木像のウィンドウの面積に対する側合が所
定値以上のときは例えば１″とし、それ以外のときは′
０″とすると、各ウィンドウを１”または０”で表わす
ことができるｎなお、このようにウィンドウ情報を２値
化するには、例えば各ウィンドウ内の被写木像面積を求
めてこれをそれぞれ所定の設定値と比較することによっ
て実現される０こうして得られた″１″、′ｏ″情報を
その元とするマトリックスを想定して１撮像画面を所定
の大きさのマトリックスで表現し、これを標準のそれと
比較することによって検査対象物品の形状、大ぎさまた
は回転方向を知ることができる。つまり、ウィンドウを
介して観察される被写体像はその形状、大きさまたは回
転方向に応じてそれぞれ異なるから、その態様の相違に
よって物品の形状または回転方向を検知するものである
。なお、発生させるべきウィンドウの形状。
大きさまたは配置については適宜に選択することができ
るが、出来るだけ少ない数で正確な判定ができるように
することが望ましい０ 以上のように、この発明によれば、撮像手段を介して得
たビデオ信号を処理するに当たり所定形状、大きさの観
察用ウィンドウを所定の態様で発生させ、該ウィンドウ
内のデータにもとづいて物品の形状または回転方向を検
出するようにしたから、処理すべきデータ量が少なくて
済み、したがって迅速かつ正確な情報を得ることができ
るとともに、安４］１！に借成しうる利点を有するもの
である。
るが、出来るだけ少ない数で正確な判定ができるように
することが望ましい０ 以上のように、この発明によれば、撮像手段を介して得
たビデオ信号を処理するに当たり所定形状、大きさの観
察用ウィンドウを所定の態様で発生させ、該ウィンドウ
内のデータにもとづいて物品の形状または回転方向を検
出するようにしたから、処理すべきデータ量が少なくて
済み、したがって迅速かつ正確な情報を得ることができ
るとともに、安４］１！に借成しうる利点を有するもの
である。
−Ｊ′：た、上述の如き画像処理技術を利用するもので
あることから、検査対象物の形状、大きさ等の変更に対
しても柔軟性のある対処が可能になるという効果をもた
らすものである。
あることから、検査対象物の形状、大きさ等の変更に対
しても柔軟性のある対処が可能になるという効果をもた
らすものである。
なお、この発明は、上述の如きハンドリング用のセンサ
としてだけでなく、物品の加工やラベリンク、印字等の
自動化のためのセンサとしてＪ 用することができる。
としてだけでなく、物品の加工やラベリンク、印字等の
自動化のためのセンサとしてＪ 用することができる。
例えば、オレンジへの押印や特殊な形状に成形されたチ
ョコレートの箱詰自動化、または卵の包装自動化等、そ
の適用範囲は広範である。
ョコレートの箱詰自動化、または卵の包装自動化等、そ
の適用範囲は広範である。
第１図は従来の物品ハンドリングシステムを示す概略図
、第２図は物品の形状を説明するための説明図、哨３図
はこの発明による物品ハンドリングシステムを示す概略
構成図、第４図は第３図における画像判定装Ｕの構成を
示すブロック図、第５図はこの発ＩＪによる判定方法を
説明するための説明闘である。 符号説明 １・・・・・・コンベア、２・・・・・・物品１．３１
・・・・・・発光素子、３２・・・・・・受光素子、４
・・・・・・ストッパ、訃・・・・・フィンガー、６・
・・・・・撮像装置、７・・・・・・「Ｉ１１像判定装
置ｊ、’ｉ、ｒｘ・・・・・・２値化・両面分割回路、
７２・・・・・・ウィンドウ発生回路、７３・・・・・
・論理回路、７４・・・・・・データメモリ、７５・・
・・・・演算処理装置（μ−ｃｐｕ）、７６・・・・・
・リードオンリメモリ（ＲＯＭ） 、７７・・・・・・
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ ） 、７８・・・・
・・キーボード、７９・・−・・・ＣＲＴ 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 笥 ２ 図 第 ３ 図 桁 ４ 図 第 ５ （Ａ＞ Ｐ゛ （Ｃ）
、第２図は物品の形状を説明するための説明図、哨３図
はこの発明による物品ハンドリングシステムを示す概略
構成図、第４図は第３図における画像判定装Ｕの構成を
示すブロック図、第５図はこの発ＩＪによる判定方法を
説明するための説明闘である。 符号説明 １・・・・・・コンベア、２・・・・・・物品１．３１
・・・・・・発光素子、３２・・・・・・受光素子、４
・・・・・・ストッパ、訃・・・・・フィンガー、６・
・・・・・撮像装置、７・・・・・・「Ｉ１１像判定装
置ｊ、’ｉ、ｒｘ・・・・・・２値化・両面分割回路、
７２・・・・・・ウィンドウ発生回路、７３・・・・・
・論理回路、７４・・・・・・データメモリ、７５・・
・・・・演算処理装置（μ−ｃｐｕ）、７６・・・・・
・リードオンリメモリ（ＲＯＭ） 、７７・・・・・・
ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ ） 、７８・・・・
・・キーボード、７９・・−・・・ＣＲＴ 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 笥 ２ 図 第 ３ 図 桁 ４ 図 第 ５ （Ａ＞ Ｐ゛ （Ｃ）
Claims (1)
- 検査対象物品を搬送する搬送手段の所定位Ｓ’（に設け
られて該物品の搬送を停止させるストッパと、該停止位
置にある物品を含む平面の垂直上方から該物品を撮像す
る撮像手段と、該撮像信号を所定のしきい値レベルで２
値化して画素化するｒ１！Ｊ７像分割手段と、前記撮像
手段による撮像視野内に所定の形状または大きさを有す
る複数のウィンドウを所定の態様で発生させるウィンド
ウ発生手段と、該ウィンドウ内に存在する前記画素化さ
れた被写木像信号を抽出して記憶する記憶手段と、該記
憶データにもとづいて各ウィンドウ内に存在する被写体
の個々の面積値をそれぞれ演算し該面積値をそれぞれ所
定の論理レベルと比較してウィンドウ毎に２値化すると
ともに各ウィンドウ毎の２値化データをそれぞれマトリ
ックスの元とする所定のマトリックスを標準のマトリッ
クスと比較演算する演算手段とを備え、該演算結果にも
とづいて前記物品を含む平面上の回転姿勢とその形状と
を検査することを特徴とする物品検を装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57198877A JPS5990172A (ja) | 1982-11-15 | 1982-11-15 | 物品検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57198877A JPS5990172A (ja) | 1982-11-15 | 1982-11-15 | 物品検査装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5990172A true JPS5990172A (ja) | 1984-05-24 |
Family
ID=16398403
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57198877A Pending JPS5990172A (ja) | 1982-11-15 | 1982-11-15 | 物品検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5990172A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6143379A (ja) * | 1984-08-08 | 1986-03-01 | Nec Corp | 画像入力装置 |
| JPS6159574A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-27 | Nec Corp | 指紋入力装置 |
| JPS62259187A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-11 | Tokyo Optical Co Ltd | パタ−ン測定装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4960652A (ja) * | 1972-10-13 | 1974-06-12 | ||
| JPS51117535A (en) * | 1975-04-07 | 1976-10-15 | Hitachi Ltd | Figure position recognizer |
| JPS5636768A (en) * | 1979-09-03 | 1981-04-10 | Hitachi Ltd | Method and device for parts discrimination |
| JPS57152073A (en) * | 1981-03-16 | 1982-09-20 | Ando Electric Co Ltd | Original profiling reader |
-
1982
- 1982-11-15 JP JP57198877A patent/JPS5990172A/ja active Pending
Patent Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
| JPS4960652A (ja) * | 1972-10-13 | 1974-06-12 | ||
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| JPS6159574A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-27 | Nec Corp | 指紋入力装置 |
| JPS62259187A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-11 | Tokyo Optical Co Ltd | パタ−ン測定装置 |
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