JPH0277892A - 移動体のカウント装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 し発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は例えば、コンベヤで搬送される被搬送物等の移
動体の個数を正確に計数する装置に関する。

（従来の技術） 例えば、コンベヤによって搬送される被搬送物を決めら
れた数で区分けして後続の被搬送物の搬送経路を変えた
り、輸送トラックに積載する被搬送物を所定数で切換え
たりするためには、これらの被搬送物の個数を正確に計
数する必要がある。

第５図は、従来における搬送設備を示しており、コンベ
ヤ１によって搬送される段ボール箱等の被搬送物２はコ
ンベヤ１の側近近傍に設けられた光電スイッチ３により
、所定の地点を通過する毎に、カウント装置４によって
計数されている。

また、コンベヤ１の搬送軽路にはストッパ５が取り付け
られ、送り出された被搬送物２が所定個数に達するとス
トッパ５に連結したエアシリンダ６が動作し、被搬送物
２が停止するようになっている。

しかしながら、このような従来のカウント装置４におい
ては、ストッパ５が作動した場合に被搬送物２がストッ
パ５に衝突してリバウンドすることがあり、このため、
光電スイッチ３は１個の被搬送物２を重複して計数して
しまうおそれがある。

また、被搬送物２に貼られた紙片や、人の手足などの異
物を計数することもあり、計数値を狂わせてしまうこと
もある。

更に、コンベヤ１の動作不良により被搬送物２が接した
状態で連続して搬送された場合には、被搬送物２が複数
個あるにもかかわらず、光電スイッチ３は１個として検
出してしまうため、正確な計数値を得ることができなく
なってしまう。

（発明が解決しようとする課題） このように、従来のカウント装置４においては、ストッ
パ５によるリバウンド、異物による誤検出、そして、被
搬送物２が接した状態で連続搬送された場合の誤検出な
どにより、計数に狂いが発生してしまうという課題があ
った。

この発明はこのような従来の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的とするところは、被搬送物のリバ
ウンドや異物による誤検出、及び被搬送物が接した状態
で搬送された場合の誤検出が無く、常に正確に被搬送物
の個数を計数することができる移動体のカウント装置を
提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明は、所定のライン上
を移動する移動体を撮像してその画像情報を得る撮像部
と、前記撮像情報を濃淡処理して輪郭線データを生成す
る画像処理部と、前記輪郭線データを所定の周期で取込
み、この取込みデータと予め記憶された前記移動体の形
状データとを比較して両データの一致を判別する形状判
別部と、前記両データが一致する場合には、今回の取込
みデータと前回の取込みデータとの位置関係が前記移動
体の移動方向にあるか否かを判定する方向判定部と、前
記位置関係が移動体の移動方向であると判定された場合
に限り、イン、クリメントされるカウント部と、を備え
たことを特徴とする。

また、前記撮像部はズーム機能を有し、ズーム値を設定
するとともに、このズーム値に基づいて前記移動体の形
状データを生成するズーム値設定部を備えたことを特徴
とする。

（作用） 本発明によるカウント装置では、ラインの側部近傍に取
り付【プられた撮像部によって、移動体のカウント地点
付近を撮像し、得られた画像情報を画像処理部で濃淡処
理して、写し出された物体の輪郭線を抽出している。

そして、演算処理部ではこの写し出された物体−眠　− の輪郭線の中から、予め記憶されている移動体の輪郭線
と同一形状のものを検索している。したがって、移動体
に貼られた紙片や、人の手足などの異物を誤って検出す
ることはなくなる。

また、移動体と同一形状のものが検出された場合には、
これを位置信号に変換して前回の検出結果とその存在位
置、及び移動方向を比較する。そして、移動体が移動方
向にある場合に限り計数値がインクリメントされるので
、所定のライン上を移動づる移動体の個数を正確に計数
できるようになる。

更に、移動体を撮像する撮像部にズーム機能を持たせた
場合には、移動体の大きさによらず常に一定の大きさで
移動体を撮像することができるので、より正確に移動体
の個数をカウントすることができるようになる。

（実施例） 第′１図は本発明の一実施例を示す構成図である。

同図において、段ボール箱等の被搬送物２は］ンベヤ１
によって搬送されており、この被搬送物を計数するカウ
ント装置４は、ビデオカメラ７、画像処理装置８、及び
コンピュータ９から構成されている。

ビデオカメラ７はコンベヤ１の側部近傍に設けられ、コ
ンベヤ１上を搬送されてくる被搬送物２のカウント地点
を撮像してアナログの映像信号に変換するものであって
、ここで撮像された映像信号は画像処理装置８に与えら
れている。

画像処理装置８は、後述するコンピュータ９の処理コマ
ンド出力部１０から画像処理コマンドが与えられる度に
、ビデオカメラ７から供給される映像信号をディジタル
の画像情報に変えている。

この画像は階調のある濃淡画像であるため、閾値によっ
て暗い部分と明るい部分とに割り当てて２値化し、反転
、回転、微分などの基本的な画像処理により、写し出さ
れた物体の輪郭を抽出している。そして、これをコンピ
ュータ９の画像情報入力部１１へ出力している。

コンピュータ９は処理コマンド出力部１０、画像処理入
力部１１、パターン記憶部１２、形状判定部１３、方向
判定部１４、及び、カウント部１５から構成されている
。

処理コマンド出力部１０はタイマ機能を有しており、一
定の周期で画像処理コマンドを画像処理装置８に出力し
ている。

画像情報入力部１１ば、処理コマンド出力部１０が画像
処理コマンドを出力する度に、画像処理装置８から出力
される画像情報を入力するものであり、これを形状判定
部１３へ出力している。

パターン記憶部１２は、被搬送物２の形状パターンを予
め記憶するものであり、これを形状判定部１３へ出力し
ている。

形状判定部１３は、画像情報入力部１１から与えられる
画像情報の中に写し出されている物体の中に、パターン
記憶部１２に記憶されている形状パターンと同一形状の
被搬送物２が存在するか否かを判定するものであり、同
一形状の被搬送物が存在する場合には、これを位置信号
に変換している。

＝７− 方向判定部１４は、画像情報の中に被搬送物２が存在す
るとき、この被搬送物２の移動方向がコンベヤ１による
搬送方向と一致しているか否かを判別している。

カウント部１５は、計数機能を有しており、被搬送物２
の位置信号が、コンベヤ１の搬送方向から予め設定され
たカウントポイントを通過したとぎに計数値がインクリ
メントされるようになっている。

次に動作について説明する。

コンベヤ１が起動し被搬送物２の搬送が開始すると、こ
れに伴なってカウント装置４が始動する。

第２図は、カウント装置４のコンピュータ９における処
理手順を示すフローチャートである。

カウント装置４が始動すると、処理コマンド出力部１０
のタイマが作動して、一定の周期で画像処理コマンドを
出力する（ステップＳＴ１，５Ｔ２）。

画像処理装置８は、この画像処理コマンドを受（ブてご
デオカメラ７から供給されるアナログの映像信号をディ
ジタルの画像情報に変換し、画像に写し出された物体の
輪郭を抽出する。

このように処理された画像情報は画像情報入力部１１に
入力され（ステップ５Ｔ３）、読み取られる（ステップ
５Ｔ４）。

次いで、形状判定部１３では画像情報入力部１１におい
て入力された画像情報の中に、パターン記憶部１２に記
憶されている被搬送物２の形状パターンと同一のものが
存在するか否かを判断する（ステップ５Ｔ５）。そして
、同一形状のものが存在した場合には、この被搬送物２
と同一形状の画像を位置信号に変換する〈ステップ５Ｔ
６）。

そして、方向判定部１４はこの位置信号から画像情報と
して捉えられた被搬送物２の存在する位置と搬送される
方向を監視し、被搬送物２が搬送方向から所定のカウン
トポイントを通過したか否かを判断する（ステップ５Ｔ
７）。

その結果、被搬送物２が搬送方向から所定のカウントポ
イントを通過したと判断された場合には、この被搬送物
２が前回その位置に存在したか否かを判断覆る（ステッ
プ５Ｔ８）。これは、被搬送物２がカウントポイント附
近で停止している場合に、１個の被搬送物２を重複して
計数しないための処理である。即ち、前回の検出データ
と今回の検出データとを比較して、被搬送物２が同一位
置に存在した場合には、これを同一のちのと見なしてい
る。

そして、ステップＳＴ８で被搬送物２が前回の位置に存
在していないと判断された場合には、カウント部１５に
おける計数値がインクリメントされるのである（ステッ
プ５Ｔ９）。そして、以上の動作がリターン命令によっ
て繰り返され、被搬送物２の搬送が終了し、コンベＡ７
１が停止するとカウント装置５の動作は終了する。

このようにして、本実施例ではコンベヤ１で搬送される
被搬送物２の輪郭形状を画像情報として撮像し、この画
像情報と予め記憶されている被搬送物２の形状パターン
と比較することによって、被搬送物２の存在を検出して
いるので、被搬送物２に貼られた紙片や人の手足などの
異物による誤検出を防止することができる。

また、検出された被搬送物２の画像情報は、位置信号に
変換され、その存在位置と搬送方向が監視されている。

したがって、被搬送物２がストッパ５によってリバウン
ドし、搬送方向とは逆方向にカウントポイントを通過し
た場合には計数されない。

更に、複数個の被搬送物２が互いに接した状態で連続搬
送された場合においても、個々の被搬送物２の存在を捉
えることができ、また、被搬送物２が停止している場合
でも重複して計数することはなくなるので、コンベヤ１
によって搬送される被搬送物２の個数を正確に計数する
ことができるようになる。

第３図は本発明の他の実施例を示す構成図である。

同図に示すように、コンベＶ１上を搬送されてくる被搬
送物２を撮像するため、コンベヤ１の側部近傍にズーム
付ビデオカメラ（以下ズームカメラという）１６が設け
られている。

ズームカメラ１６は、設定されたズーム値に応じて被撮
像物を拡大、あるいは縮小させて撮像する機能を有して
いる。

また、コンピュータ９にはズーム値設定部１７が設けら
れており、外部からズーム値が設定されると、このズー
ム値となるようにズームカメラ１６を操作し、一方、パ
ターン記憶部１２に記憶されている被搬送物２の形状パ
ターンもこのズーム値に応じて変更される。

従って、被搬送物２の大きさが変更される場合でも、こ
の大ぎさに応じてズームカメラ１６のズーム値を変更す
れば、画像処理装置８に取込まれる被搬送物２の映像信
号は、被搬送物２の大きさによらず、はぼ同一の大きさ
となる。

これによって、形状判定部１３では、より高精度に被搬
送物２の存在を判定できるようになる。

第４図は他の実施例の動作を示すフローヤードであり、
前述した実施例と比較して、ズーム値を設定する操作（
ステップ５Ｔ１）が加わっている。

そして、以下の動作は前述した実施例と同様である。

このようにして、他の実施例では、被搬送物２の大よさ
が変更された場合でも、これを確実にカウントすること
ができるようになる。

なお、本実施例では移動体としてコンベヤ上を搬送され
る被搬送物を例に述べたが、本発明は特にコンベヤ上を
搬送される被搬送物に限らず、トロッコなどのように定
められた軌道上に搬送されるものについても適用するこ
とができる。

また、画像処理装置８の機能をコンピユータ９内部のソ
フトウェアで構成することも可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明では、所定のライン上を移動
する移動体を画像情報として撮像し、この中から該移動
体と同一形状のものを検索することによって、該移動体
の存在を検出している。したがって、従来のように、移
動体に貼られた紙片や、人の手足などの異物を検出する
ことはなくなる。

また、撮像された画像情報の中に移動体と同一形状のも
のが検出された場合には、これを位置信号に変換して、
検出された移動体の存在位置と移動方向が監視される。

このため、移動方向とは逆方向に移動するもの、即ち、
ストッパなどに衝突してリバウンドしたものなどを計数
するという不具合は解消される。

更に、複数個の移動体が互いに接した状態で連続搬送さ
れた場合においても、個々の移動体の存在を捉えること
ができるので、移動体の個数を正確に計数できるように
なる。

また、移動体の撮像する撮像手段にズーム機能を持たせ
た場合には、移動体の大きさが変更された場合において
も、常時一定の大きさで撮像することができるので、確
実に計数することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図に示す一実施例の動作を示すフローチャート、第３図
は本発明の他の実施例を示す構成図、第４図は第３図に
示ず他の実施例の動作を示すフローチャート、第５図は
従来例を示す構成図である。 １・・・コンベヤ　２・・・被搬送物 ４・・・カウント装置　７・・・ビデオカメラ８・・・
画像処理装置　９・・・コンピュータ１０・・・処理コ
マンド出力部 １１・・・画像情報入力部 １２・・・パターン記憶部 １３・・・形状判定部　１４・・・方向判定部１５・・
・カウント部 １６・・・ズームレンズ付ビデオカメラ１７・・・ズー
ム値設定部 使人ブＩｊ埋士三好保男

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）所定のライン上を移動する移動体を撮像してその
   画像情報を得る撮像部と、 前記撮像情報を濃淡処理して輪郭線データを生成する画
   像処理部と、 前記輪郭線データを所定の周期で取込み、この取込みデ
   ータと予め記憶された前記移動体の形状データとを比較
   して両データの一致を判別する形状判別部と、 前記両データが一致する場合には、今回の取込みデータ
   と前回の取込みデータとの位置関係が前記移動体の移動
   方向にあるか否かを判定する方向判定部と、 前記位置関係が移動体の移動方向であると判定された場
   合に限り、インクリメントされるカウント部と、 を備えたことを特徴とする移動体のカウント装置。
2. （２）前記撮像部はズーム機能を有し、ズーム値を設定
   するとともに、このズーム値に基づいて前記移動体の形
   状データを生成するズーム値設定部を備えたことを特徴
   とする請求項１記載の移動体のカウント装置。