JPH0240895B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば自動車用ドアロツクの施解錠
レバー等を自動的に操作するのに用いられるアク
チユエータに関する。

〔従来の技術〕

例えば、特開昭59−109678号公報には、ロツク
装置の施解錠レバー（ロツク・アンロツク部材）
を、モータ等の駆動手段により、自動的に施解錠
操作し得るとともに、手動操作によつても施解錠
操作し得るようにしたアクチユエータ（動力操作
機構）が開示されている。

このアクチユエータは、手動操作を可能とする
ため、施解錠レバーを施錠位置又は解錠位置に移
動させる出力部材を、作動後、ばねの付勢力によ
り、必ず中立位置に復帰するようにし、この中立
位置においては、施解錠レバーを、手動操作によ
り、施錠位置と解錠位置とのいずれにも自由に切
換えできるようにしてある。

また、出力部材は、モータと多数の平歯車より
なる減速機構とを用いて駆動するようにしてあ
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述の従来のアクチユエータは、多数の歯車に
よりモータの回転力を減速するようにしてあるの
で、所望の減速比を得るために歯車数が多くな
り、装置全体が大型化及び複雑化するという問題
点がある。

また、自動操作終了後、出力部材をばねの付勢
力により中立位置に復帰させるようにしてあるの
で、この中立復帰時に、異音が発生したり、又は
中立復帰用のばねの付勢力がモータ作動時に抵抗
となつて、モータの負荷を増大し、そのためモー
タを高出力のものとしなければならない等の問題
点がある。

本発明は、このような問題点をすべて解決した
アクチユエータを提供することを目的としてい
る。

〔問題点を解決するための手段〕

上記問題点を解決するため、本発明のアクチユ
エータは、 ケースと、 該ケースに支持された正逆回転可能のモータ
と、 前記ケース内において前記モータにより回転さ
せられるように設けられ、かつ軸部と該軸部に対
して偏心する偏心軸部とを備える偏心シヤフト、
該偏心シヤフトの軸部を中心に回転し得るように
前記ケース内に設けられ、かつ内周に内歯を備え
るとともに、外周に適数個の突片を備える内歯歯
車、及び前記偏心シヤフトの偏心軸部に相対回転
自在に外嵌され、かつ前記内歯の歯数よりわずか
に少ない歯数の外歯を有し、前記内歯に噛合した
状態で内歯に沿つて内サイクロイド運動する外歯
歯車を備え、前記偏心シヤフトの１回転により、
前記内歯歯車と外歯歯車とが、内歯と外歯との歯
数の差に相当するピツチ分だけ互いに相対回転す
るようにした偏心差動歯車機構と、 前記ケースに枢着され、かつ前記外歯歯車に突
設したピンと連係され、外歯歯車の回転により２
つの作動位置に回動させられるとともに、出力部
材と連係された回動レバーと、 中間部が前記回動レバーの軸に枢着されるとと
もに、両端部に、前記内歯歯車の外周に設けた突
片と係合することにより、前記内歯歯車の互いに
異なる方向の回転を阻止しうるつめを備え、かつ
前記回動レバーが２つの作動位置のうちのいずれ
か一方に位置しているときは、前記回動レバーを
他方の作動位置に向かつて回動させる際の、前記
外歯歯車の回転力の反力による内歯歯車の回転を
阻止しうる方のつめのみが前記突片と係合しうる
位置に位置し、また前記回動レバーが他方の作動
位置に位置しているときは、他方のつめのみが前
記突片と係合しうる位置に位置するように、前記
回動レバーと所要の遊びをもつて、かつ回動レバ
ーの回動方向と同一方向に付勢力が付与されるよ
うにして連係された内歯歯車用の回転阻止手段と
を備えている。

〔作用〕

本発明のアクチユエータにおいては、モータを
作動させて、偏心シヤフトを一方向に回転させる
と、それにより外歯歯車が内歯歯車の内周に沿つ
て内サイクロイド運動する。

内サイクロイド運動により、外歯歯車は、内歯
歯車に対して、偏心シヤフトの１回転当り、内歯
と外歯との歯数の差に相当するピツチ分だけ相対
回転する。

内歯と外歯との歯数の差は、内歯及び外歯の全
歯数に対してきわめて小さいので、偏心シヤフト
の回転と、外歯歯車と内歯歯車との相対回転との
間に、きわめて大きな減速比を得ることができ
る。

このとき、内歯歯車の回転は、その外周の突片
が、回動レバー側に設けられた回転阻止手段と係
合することにより阻止され、内歯歯車は停止させ
られるので、外歯歯車だけが一方向に回転させら
れる。

外歯歯車の回転により、外歯歯車にピンをもつ
て連係された回動レバーは、一方の作動位置から
他方の作動位置に回動させられ、それに伴つて、
出力部材も一つの位置から他の位置に移動させら
れ、この出力部材が例えばドアロツクの施解錠レ
バーに連結されている場合は、施解錠レバーを例
えば施錠位置から解錠位置に切換えることができ
る。

モータを逆転させると、上述の場合と回転方向
がすべて逆の同様の作用により、回動レバーは、
他方の作動位置から一方の作動位置まで回動させ
られ、それに伴つて、出力部材も上述の他の位置
からもとの一つの位置まで移動させられ、この出
力部材が上述のような施解錠レバーに連結されて
いる場合は、施解錠レバーを解錠位置から施錠位
置に切換えることができる。

モータの作動を停止している状態で、例えば自
動車のドアの施解錠用ノブを手動操作したり、又
はキーをドアのキーシリンダに挿入してキー操作
することにより、上述のドアロツクの施解錠レバ
ーを、例えば施錠位置から解錠位置に切換え、そ
れに伴つて出力部材が一つの位置から他の位置に
移動させられる場合のように、出力部材が外部か
ら移動させられた場合、それに伴つて、回動レバ
ーは、一方の作動位置から他方の作動位置まで回
動させられる。

またこのとき、回動レバーにピンをもつて連係
されている外歯歯車も従動させられるが、外歯歯
車は内歯歯車と噛合しており、かつ両歯車は偏心
シヤフトに、わずかに偏心した状態でそれぞれ枢
嵌されているので、偏心差動歯車機構の特徴とし
て、外歯歯車と内歯歯車と偏心シヤフトとが互い
に一体となつて偏心シヤフトの軸部を中心に回動
する。

しかし、このときのそれらの回動角度は、せい
ぜい20゜程度から最大180゜までであり、それらと
ともにモータの回転軸が同一角度だけ従動させら
れるとしても、その抵抗力は、従来の歯車列によ
る減速手段を用いた場合のように、モータの回転
軸が何回転も従動させられるものに比して著しく
小である。

したがつて、上述のように、出力部材が外部か
らの手動操作により移動させられた場合、回動レ
バーが回動させられ、それに伴つて、外歯歯車と
内歯歯車と偏心シヤフトとモータの回転軸とが一
体となつてわずかの角度だけ回動させられるが、
そのときの抵抗力は小さく、出力部材を軽力で手
動操作することができる。

〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を、添付図面に基づい
て説明する。

１はケース、２は、ケース１の上面開口部を閉
塞する蓋板、３はケース１内に設けられた正逆回
転可能のモータである。

モータ３の回転軸３ａは、ケース１内において
上方に延出し、その上端部には、上下の軸部４
ａ，４ｂの中間に、該軸部４ａ，４ｂに対して偏
心する偏心軸部４ｃを備える上下方向を向く偏心
シヤフト４の下部が固嵌されている。

上方の軸部４ａは、蓋板２の下面に連設された
軸受部５により軸受され、偏心シヤフト４は、モ
ータ３の作動により、その回転軸３ａと一体とな
つて正逆回転し得るようになつている。

偏心シヤフト４の下方の軸部４ｂには、円板状
の基部６ａの外周部上面に連設された短寸の円筒
部６ｂの内面に、軸部４ｂを中心とする円形の内
歯６ｃを備え、かつ円筒部６ｂの外周部に、円周
方向に等間隔をもつて外方に向けて突出する３個
の突片６ｄを備える内歯歯車６が回転自在に外嵌
されている。

偏心シヤフト４の偏心軸部４ｃには、内歯歯車
６の内歯６ｃの歯数より１又は２程度のわずかだ
け少ない歯数の外歯７ａを備え、この外歯７ａが
内歯６ｃに噛合した状態で、内歯歯車６の円筒部
６ｂの内周に沿つて内サイクロイド運動する外歯
歯車７が、相対回転自在に外嵌されている。

偏心シヤフト４と、内歯歯車６と、外歯歯車７
とにより、偏心差動歯車機構Ｘが形成され、この
偏心差動歯車機構Ｘは、偏心シヤフト４の１回転
により、外歯歯車７が内歯歯車６の内周に沿つて
微小な内サイクロイド運動させられ、内歯歯車６
と外歯歯車７とが、内歯６ｃと外歯７ａとの歯数
の差に相当するピツチ分だけ、互に相対回転する
ようになつている。

外歯歯車７の上面における外周寄りの適宜の部
分には、上方を向くピン８が一体的に形成されて
いる。

９は、ほぼ水平な回動レバーで、その基端部
は、蓋板２とケース１とにより回転自在に枢支さ
れた上下方向を向く軸１０の中間部に固嵌されて
おり、また先端部には、長手方向を長軸とする長
孔１１が穿設されている。

長孔１１を上記ピン８に嵌合することにより、
回動レバー９は、外歯歯車７と連係され、外歯歯
車７と連動して、第１図、第４図及び第６図に示
す一つの作動位置（以下、説明の便宜上、施錠位
置という）と、第３図、第５図及び第７図に示す
もう一つの作動位置（以下、解錠位置という）と
の間を回動し得るようになつている。

軸１０は、ケース１を貫通して下方に突出し、
その外部に突出した下端には、回動レバー９と
180゜の関係をなす方向を向く水平な出力レバー１
２の基部が固嵌されている。

出力レバー１２は、出力部材の一つの形態であ
つて、ロツド等を介して自動車のドアロツクの施
解錠レバー（いずれも図示略）に連結され、この
施解錠レバーと連動して、かつ軸１０を介して回
動レバー９と一体となつて、第１図に実線で示す
施錠位置と、第１図に想像線で示す解錠位置との
間を回動し得るようになつている。

なお、ドアロツク側には、施解錠レバーの回動
範囲を規制するストツパ手段（図示略）が設けら
れているので、この実施例においては、出力レバ
ー１２及び作動レバー９の回動範囲を直接規制す
る手段は設けていない。しかし、必要に応じて、
この種の回動範囲規制手段をアクチユエータ側に
設けてもよい。

回動レバー９と、その下方のケース１との間に
は、後述するようにして、内歯歯車６の回転を阻
止する回転阻止手段をなすシーソー型の係止レバ
ー１３の中間部が枢着されている。係止レバー１
３は、左右対称形をなし、その両端部に、内歯歯
車６の外周面に選択的に当接するつめ１３ａ，１
３ｂを備えるとともに、軸１０を中心とする左右
対称位置に、上方を向く１対の突片１３ｃ，１３
ｄを備えている。

回動レバー９の上面における軸１０まわりに
は、係止レバー１３における両突片１３ｃ，１３
ｄ間の間隔D₁より若干狭い間隔D₂をなすように、
左右１対の突片９ａ，９ｂが設けられている。

回動レバー９と蓋板２との間における軸１０ま
わりには、巻きばね１４が巻回されており、その
巻きばね１４より接線方向に延出する両端末１４
ａ，１４ｂは、互いに拡開しようとする付勢力を
付与されて、回動レバー９における両突片９ａ，
９ｂ間と、係止レバー１３における両突片１３
ｃ，１３ｄ間とに配設されている。

かくして、回動レバー９が、第１図等に示す施
錠位置に位置しているときは、巻きばね１４の一
方の端末１４ａは突片９ａと突片１３ｃとに当接
し、かつ他方の端末１４ｂは突片９ｂのみに当接
して、係止レバー１３を、その一方のつめ１３ａ
が内歯歯車６の円筒部６ｂの外周に当接するよう
に維持する。

この状態で、内歯歯車６のいずれかの突片６ｄ
が、第１図に示すように、つめ１３ａの外端面に
当接することにより、内歯歯車６の第１図におけ
る反時計方向の回転が阻止される。

また、回動レバー９が、第３図等に示す解錠位
置に位置しているときは、巻きばね１４の一方の
端末１４ａは突片９ａのみに当接し、かつ他方の
端末１４ｂは突片９ｂと突片１３ｄとに当接し
て、係止レバー１３を、その他方のつめ１３ｂが
内歯歯車６の円筒部６ｂの外周に当接するように
維持する。

この状態で、内歯歯車６のいずれかの突片６ｄ
が、第３図に示すように、つめ１３ｂの外端面に
当接することにより、内歯歯車６の第３図におけ
る時計方向の回転が阻止される。

次に、この実施例の全体の作用について説明す
る。なお、以下の説明で、時計方向又は反時計方
向というときは、第１図及び第３図乃至第７図に
おいての偏心シヤフト４又は軸１０まわりの回転
方向をいうものとする。

第１図に示す状態から、モータ３駆動により、
出力レバー１２を解錠位置に移動させて、ドアロ
ツクの施解錠レバーを解錠位置側に切換えたい場
合には、偏心シヤフト４が、反時計方向に回転す
るように、モータ３を作動させる。

すると、偏心シヤフト４とともに、内歯歯車６
が反時計方向に回転しようとするが、係止レバー
１３のつめ１３ａの外端面に一つの突片６ｄが当
接することにより、内歯歯車６の反時計方向の回
転は阻止されているので、内歯歯車６は同方向に
回転することはできず、停止させられたままに維
持される。

内歯歯車６が停止した状態で、偏心シヤフト４
が軸部４ａ，４ｂを中心に反時計方向に回転する
ことにより、偏心軸部４ｃが軸部４ａ，４ｂに対
して偏心回転し、それによつて、外歯歯車７が、
停止している内歯歯車６の円筒部６ｂの内周に沿
つて反時計方向に順次内サイクロイド運動し、外
歯歯車７は、偏心シヤフト４の１回転当り、内歯
６ｃと外歯７ａとの歯数の差に相当するピツチ分
だけ、内歯歯車６に対して、及びケース１に対し
て、時計方向に回転させられる。

このようにして、外歯歯車７が、きわめて大き
な減速比をもつて、時計方向に徐々に回転するこ
とにより、ピン８と長孔１１とをもつて外歯歯車
７に連係された回動レバー９は、軸１０を中心に
反時計方向に徐々に回動させられる。

それとともに、巻きばね１４の一方の端末１４
ａは、突片９ａに押されて、回動レバー９と一体
となつて反時計方向に回動させられ、突片１３ｃ
から離れる。それによつて、係止レバー１３の時
計方向の回動付勢力は解除されるが、内歯歯車６
には、外歯歯車７を時計方向に回転させる力と同
一の大きさの反時計方向の反力が掛かつており、
その反力をもつて、一つの突片６ｄが係止レバー
１３のつめ１３ａに圧接しているので、つめ１３
ａが突片６ｄから妄りに外れることはない。すな
わち、係止レバー１３が第１図の状態から反時計
方向に妄りに回動することはない。

回動レバー９が、施錠位置から解錠位置までの
中間点を通過した後、解錠位置側に若干近づいた
とき、巻きばね１４の端末１４ｂが突片１３ｄに
当接し、それ以後回動レバー９が解錠位置に達す
るまでの間に、その端末１４ｂが突片１３ｄに当
接したままで、突片９ｂから漸次離れ、かつ突片
９ａが端末１４ａを反時計方向に押し進めること
により、係止レバー１３を反時計方向に回動させ
ようとする付勢力が漸次大となる。

しかし、上述したように、内歯歯車６の反力に
より、その一つの突片６ｄと係合レバー１３のつ
め１３ａとが圧接していることにより、それらの
係合が外れることはなく、係合レバー１３は、巻
きばね１４による上述のような反時計方向の付勢
力によつても、同方向に回動することはない。

その後、回動レバー９が解錠位置に達すると、
出力レバー１２も解錠位置となり、かつそれに連
結されたドアロツクの施解錠レバーも解錠位置と
なり、上述したストッパ手段により、それらのそ
れ以上の回動は阻止される。

それと同時に、図示を省略したリミツトスイツ
チの作動により、又はモータ３の負荷が大となる
ことを検知して、モータ３の作動が停止させられ
る。

すると、外歯歯車７を時計方向に回動させよう
とする力も、内歯歯車６を反時計方向に回動させ
ようとする反力もともに消失し、係止レバー１３
のつめ１３ａと突片６ｄとの係合が外れ、係止レ
バー１３は、上述した巻きばね１４の反時計方向
の付勢力により、反時計方向に回動させられ、第
５図に実線で示すように、つめ１３ｂが、内歯歯
車６の外周における２個の突片６ｄ間の中間位置
に当接して停止する。

第５図に示す状態から、モータ３駆動により、
出力レバー１２を施錠位置側に移動させたい場合
には、モータ３を、上述の場合と逆方向に回転す
るように作動させる。

すると、偏心シヤフト４が時計方向に回転させ
られ、このとき、外歯歯車７はピン８を介して回
動レバー９により拘束されているので、外歯歯車
７と内歯歯車６との差動により、内歯歯車６の方
が時計方向に回動させられ、そのうちの一つの突
片６ｄが、第５図に想像線で示すように、つめ１
３ｂの外端面に当接する。

それ以後は、回転方向がすべて逆となるだけ
で、上述の場合と同一の作用により、回動レバー
９、出力レバー１２及び施解錠レバーは、施錠位
置に復帰させられる。このときの係止レバー１３
及び内歯歯車６の状態を第４図に示す。すなわ
ち、第５図に示す状態から、自動操作により出力
レバー１２を施錠位置側に切換えたときは、第４
図に実線で示す状態となる。

第４図に実線で示す状態から、モータ３駆動に
より、偏心シヤフト４を反時計方向に回転させ、
回動レバー９及び出力レバー１２を施錠位置から
解錠位置に移動させる際には、上述の第５図の状
態から第４図の状態まで移動させた際の作動と、
回転方向が逆となることを除いては同一の作動に
より、まず内歯歯車６が反時計方向に回転させら
れ、そのうちの一つの突片６ｄが、第４図に想像
線で示すように、係止レバー１３のつめ１３ａに
当接する。

第４図に想像線で示す状態は、第１図示の状態
と同一であり、以後、第１図示の状態から第５図
示の状態まで移動させると上述の作動と同様に作
動し、第５図示の状態に復帰する。

したがつて、以後、モータ３の駆動のみによ
り、出力レバー１２を、施錠位置から解錠位置、
及び解錠位置から施錠位置に移動させる場合に
は、第４図示の状態と、第５図示の状態とを交互
に繰り返す。

次に、手動操作の場合について説明する。

第１図に示す状態から、例えば自動車のドアの
施解錠用ノブを手動操作したり、又はキーをドア
のキーシリンダ装置に挿入してまわす等の手動操
作を行なうことにより、ドアロツクの施解錠レバ
ーを解錠位置側に切換えると、それに連動して、
出力レバー１２と回動レバー９とは、一体となつ
て解錠位置まで移動させられる。

それと同時に、回動レバー９にピン８をもつて
連係された外歯歯車７は、回動レバー９と連動し
て、第１図示の状態から時計方向に回動させられ
て、第３図示の状態に至る。

また、このとき、外歯歯車７は内歯歯車６と噛
合しており、かつ両歯車６，７は偏心シヤフト４
に、わずかに偏心した状態でそれぞれ枢嵌されて
いるので、偏心差動歯車機構Ｘの特徴として、外
歯歯車７と内歯歯車６と偏心シヤフト４とが互い
に一体となつて、偏心シヤフト４の軸部４ａ，４
ｂを中心に回動する。

このように、外歯歯車７と内歯歯車６と偏心シ
ヤフト４とが互いに一体となつて回動するのは、
偏心シヤフト４側からの両歯車６，７の相対回転
への減速比がきわめて大きいためである。

このときの外歯歯車７等の回動角度は、この実
施例においては約40゜程度であり、また構成をい
かに変形しても、この回動角度が180゜を超えるこ
とはない。

したがつて、これらと、さらにモータ３の回転
軸３ａとが一体となつて上記角度だけ回動させら
れたとしても、その抵抗力は、従来の歯車列によ
る減速手段を用いた場合に比して、格段に軽微で
あり、上記施解錠ノブ等による手動操作を軽力で
行なうことができる。

また、係止レバー１３は、回動レバー９の施錠
位置から解錠位置への回動に伴つて、第３図に示
すように、つめ１３ｂ側が内歯歯車６の外周面に
当接する。このとき、第３図に示すように、内歯
歯車６のいずれかの突片６ｄがこのつめ１３ｂ側
に近接するように、係止レバー１３の長さ等を定
めておくのがよい。

第３図に示す状態から、上述のような手動操作
により、施解錠レバーを解錠位置から施錠位置に
切換えた場合は、上述の場合と逆の作動で、各部
材は、第３図示の状態から、第１図示の状態に復
帰する。

第３図示の状態は、第５図に想像線で示す状態
とほぼ同一であり、したがつて、この状態でモー
タ３駆動により、回動レバー９等を施錠位置側に
移動させると、第４図に示す状態となる。

第４図に示す施錠状態から、手動操作により、
解錠状態に切換えると、第７図に示すような状態
となる。

第７図示の状態の特徴は、一つの突片６ｄが、
係止レバー１３の両つめ１３ａ，１３ｂ間に位置
していることである。

第７図示の状態から、手動操作により、施錠状
態に切換えると、もとの第４図示の状態に復帰す
る。

第７図示の状態から、モータ３駆動により、偏
心シヤフト４を時計方向に回転させると、まず、
偏心シヤフト４の回転と同時に、内歯歯車６が時
計方向に回転し、係止レバー１３の両つめ１３
ａ，１３ｂ間に位置していた突片６ｄは、内歯歯
車６の外周面から離間しているつめ１３ａ側を通
過して、係止レバー１３から離れ、逆に他の突片
６ｄが、つめ１３ｂ側に接近する。

第７図に想像線で示すように、この突片６ｄが
つめ１３ｂの外周面に当接すると、第５図に想像
線で示す状態と同一となり、以後、第５図につい
て説明したと同様の作動で、第４図示の状態に復
帰させられる。

さらに、第５図示の状態から、手動操作によ
り、施錠状態に切換えると、第６図示のような状
態となる。

第６図の状態では、第７図示の場合と同様に、
一つの突片６ｄが、係止レバー１３の両つめ１３
ａ，１３ｂ間に位置している。

第６図示の状態から、手動操作により、解錠状
態に切換えると、もとの第５図示の状態に復帰す
る。

第６図示の状態から、モータ３駆動により、偏
心シヤフト４を反時計方向に回転させて、回動レ
バー９等を解錠位置側に移動させる場合、まず、
偏心シヤフト４の回転と同時に、内歯歯車６が反
時計方向に回転し、係止レバー１３の両つめ１３
ａ，１３ｂ間に位置していた突片６ｄは、内歯歯
車６の外周面から離間しているつめ１３ｂ側を通
過して、係止レバー１３から離れ、逆に他の突片
６ｄがつめ１３ａ側に接近する。

第６図に想像線で示すように、この突片６ｄが
つめ１３ａの外周面に当接すると、第４図に想像
線で示す状態と同一となり、以後、第４図につい
て説明したのと同様の作動で、第５図示の状態に
復帰させられる。

以上のように、第１図及び第３図乃至第７図の
６つの状態を適宜くり返すことにより、回動レバ
ー９及び出力レバー１２を、施錠位置から解錠位
置へ、又は解錠位置から施錠位置へ、それぞれ手
動操作とモータ３駆動による自動操作とのいずれ
によつても、いつでも移動させることができる。

〔発明の効果〕

本発明は、上述のような従来のアクチユエータ
に対して、次のような利点を有している。

(イ) 偏心差動歯車機構を用いたことにより、外歯
歯車と内歯歯車とのわずか２個の歯車だけで、
従来のアクチユエータに用いられている平歯車
列の減速装置においては多数の平歯車を用いな
ければ得られなかつたきわめて大きな減速比を
得ることができる。

(ロ) したがつて、歯車の数を少なくし、構造を簡
素化できるとともに、装置全体を小型化するこ
とができる。

(ハ) 自動操作終了後、出力部材をばね等により中
立位置に復帰させなくとも、手動操作ができる
ようにしてあるので、中立復帰用のばね等を設
ける必要がなく、またそのようなばねの付勢力
がモータ作動時の抵抗となることもない。した
がつて、低出力のモータで装置全体を楽に作動
させることができるとともに、自動操作終了後
に、中立復帰作動による異音等が発生すること
はまつたくない。

(ニ) 従来のアクチユエータに用いられている平歯
車列の減速装置においては、モータ側から出力
部材への減速比を大とすると、ばねによる中立
復帰時に従動させられる出力部材側からモータ
側への増速比も上記減速比と同一の大きなもの
となり、中立復帰時にモータの回転軸が何回も
回転させられるが、本発明においては、モータ
側から出力部材側への減速比が著しく大である
にも拘らず、手動操作により従動させられる場
合には、外歯歯車と内歯歯車と偏心シヤフトと
が一体となつて回動するから、出力部材側から
モータ側への増速比は、１程度の小さなものと
なり、かつ手動操作時の従動抵抗は著しく小と
なるので、手動操作を軽力で行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の蓋板を除去した
状態の平面図、第２図は、第１図のＡ−Ａ線に沿
う縦断正面図、第３図乃至第７図は、第１図中の
要部のそれぞれ異なつた作動状態を示す平面図で
ある。 Ｘ…偏心差動歯車機構、１…ケース、３…モー
タ、４…偏心シヤフト、４ａ，４ｂ…軸部、４ｃ
…偏心軸部、６…内歯歯車、６ｃ…内歯、６ｄ…
突片、７…外歯歯車、７ａ…外歯、８…ピン、９
…回動レバー、１０…軸、１１…長孔、１２…出
力レバー（出力部材）、１３…係止レバー（回転
阻止手段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ケースと、 該ケースに支持された正逆回転可能のモータ
   と、 前記ケース内において前記モータにより回転さ
   せられるように設けられ、かつ軸部と該軸部に対
   して偏心する偏心軸部とを備える偏心シヤフト、
   該偏心シヤフトの軸部を中心に回転し得るように
   前記ケース内に設けられ、かつ内周に内歯を備え
   るとともに、外周に適数個の突片を備える内歯歯
   車、及び前記偏心シヤフトの偏心軸部に相対回転
   自在に外嵌され、かつ前記内歯の歯数よりわずか
   に少ない歯数の外歯を有し、前記内歯に噛合した
   状態で内歯に沿つて内サイクロイド運動する外歯
   歯車を備え、前記偏心シヤフトの１回転により、
   前記内歯歯車と外歯歯車とが、内歯と外歯との歯
   数の差に相当するピツチ分だけ互いに相対回転す
   るようにした偏心差動歯車機構と、 前記ケースに枢着され、かつ前記外歯歯車に突
   設したピンと連係され、外歯歯車の回転により２
   つの作動位置に回動させられるとともに、出力部
   材と連係された回動レバーと、 中間部が前記回動レバーの軸に枢着されるとと
   もに、両端部に、前記内歯歯車の外周に設けた突
   片と係合することにより、前記内歯歯車の互いに
   異なる方向の回転を阻止しうるつめを備え、かつ
   前記回動レバーが２つの作動位置のうちのいずれ
   か一方に位置しているときは、前記回動レバーを
   他方の作動位置に向かつて回動させる際の、前記
   外歯歯車の回転力の反力による内歯歯車の回転を
   阻止しうる方のつめのみが前記突片と係合しうる
   位置に位置し、また前記回動レバーが他方の作動
   位置に位置しているときは、他方のつめのみが前
   記突片と係合しうる位置に位置するように、前記
   回動レバーと所要の遊びをもつて、かつ回動レバ
   ーの回動方向と同一方向に付勢力が付与されるよ
   うにして連係された内歯歯車用の回転阻止手段と
   を備えることを特徴とするアクチユエータ。