JPH02273051A - 自動車のトランスミッション用電動式アクチュエータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、電動式アクチュエータに係り、特に各々の電
動モータが必要出方を出し得る電動モータを複数台設け
て各電動モータに電磁クラッチを装着して常時は特定の
電動モータのみ電磁クラッチを接続して作動させておき
、該特定の電動モータの故障時に備えて他の電動モータ
はその電磁クラッチを切って待機させておくようにし、
作動していない電動モータがブレーキとならないように
して動力の損失をなくすようにし、かつ万一特定の電動
モータが故障した場合でも、他の電動モータの電磁クラ
ッチを接続して咳他の電動モータが作動して作動速度を
落とすことなく出力部材が所定の作業を行い得るように
して安全性が高く、例えば車輌の自動トランスミンショ
ンのシフト、セレクト操作用に好適な待機冗長型の電動
式アクチュエータに関する。

従来の技術 従来、トルクコンバータを用いず、手動式の歯車式変速
機を改良し、コンピュータ及び流体圧シリンダによるア
クチュエータを用いてこれを自動化し、運転者は軽い指
先のタッチで変速操作を行うのみで、力の要るシフト、
セレクト操作は流体圧シリンダによるアクチュエータに
より行わせるようにした自動トランスミッションが実用
に供されている。

しかし流体圧シリンダは、その特性として、「定トルク
型」であるため、仕事をする「力」は流体の圧力とシリ
ンダ内のピストンの有効受圧面積との積で定まり、コン
ピュータや各種の電磁弁を用いても、その出力制御がし
づらいという難点があった。また従来のこの種の自動ト
ランスミッションにおいては、例えばシフト、セレクト
操作用には、夫々１台の流体圧シリンダを用いているの
みであるため、もしその１台の流体圧シリンダが故障し
た場合には、それが受は持つ作業が停止してしまい、シ
フト又はセレクト操作ができない状態に陥ることも予想
され、改良の余地があった。

そこでこの欠点を解消するため、複数の流体圧シリンダ
で１台のアクチュエータを構成し、その各々の出力が該
アクチュエータの必要出力となるように各流体圧シリン
ダの出力を設定することが考えられるが、流体圧シリン
ダは一般に高価であるため、同一出力のシリンダを複数
台用いることは、甚だ不経済となり、また流体圧源も大
型となるため装置の重量も大きくなる等の欠点があった
。

これに対して、電動モーフを利用した電動式アクチュエ
ータにおいては、電動モータが流体圧シリンダに比べて
安価であり、かつ重量もさ程大きくないため、１台のア
クチュエータに複数台の電動モータを装着することも可
能であるが、従来の電動式アクチュエータで、複数の電
動モータを用いて１台のアクチュエータを構成したもの
はなかった。例えば特開昭６１−１８１１５３に開示さ
れている電動アクチュエータは、１台のアクチュエータ
に１台の電動モータを装着しただけのものであるから、
もしこの１台の電動モータが故障した場合には、全く使
用できないという欠点があった。

目　　的 本発明は、上記した従来技術の欠点を除くためになされ
たものであって、その目的とするところは、各々が必要
出力を出し得る複数の電動モータを用いて１台の電動式
アクチュエータを構成することによって、たとえ１台の
電動モータが故障しても、他の電動モータが所定の出力
を出して必要な作業が速度を落とすことなく行われるよ
うにすることである。また他の目的は、複数台の電動モ
ータと入力部材との間に電磁クラッチを装着することに
よって、特定の電動モータが正常に作動しているときに
は、他の電動モータはその電磁クラッチが切られて回転
させられることがない待機状態としておき、不要な制動
力が装置に作用しないようにして動力の損失をなくすよ
うにすることである。また他の目的は、流体圧源を必要
としない電動モータの使用により装置の小型化と軽量化
及びコストの低減を図ることである。また他の目的は、
入力部材と出力部材にねじ装置を用いることにより、装
置の構造の筒易化とコストの低減を図ることである。更
に他の目的は、電動モータに加えて出力部材の基準位置
に対する相対位置を検出する位置センサを備えることに
より、例えば自動トランスミッシジンのシフト、セレク
ト操作の進行状態を的確に把握し、該位置センサからの
検出信号をコンピュータに入力してきめ細かい制御を行
い得るようにすることである。また他の目的は、入力部
材としてのねじ軸の片側に電動モータを並列に配置する
ことにより、電動式アクチュエータの長さを短くして装
置の長さの点からのコンパクト化を図ることである。ま
た他の目的は、入力部材としてのねじ軸の両側に電動モ
ータを並列に配置することにより、電動モータ部分の太
さを小さくし、装置の太さの点からのコンパクト化を図
ることである。更に他の目的は、入力部材と出力部材に
ウオームとウオームホイールとからなる歯車装面を用い
ることにより、滑り摩擦による機械的損失を少なくし、
機械効率の向上を図ることである。

構成 要するに本発明（請求項１）は、入力部材を電動モータ
で駆動するようにした電動式アクチュエータにおいて、
前記電動モータを複数台設け、該複数台の電動モータの
各々の出力が必要出力となるように各電動モータの出力
を設定し、かつ各電動モータと前記入力部材との間に電
磁クラッチを装着し、常時は前記複数の電動モータのう
ちの特定の電動モータの前記電磁クラフチを接続して該
特定の電動モータのみを作動させておき、他の前記電動
モータを故障時に備えて待機させておくように構成した
ことを特徴とするものである。

また本発明（請求項２）は、ねじ軸と、該ねじ軸に螺合
するナツトとからなるねじ装置の該ねじ軸及び該ナツト
のいずれか一方を入力部材とし他方を出力部材として該
入力部材を電動モータで駆動するようにした電動式アク
チュエータにおいて、前記電動モーフを複数台設け、該
複数台の電動モータの各々の出力が必要出力となるよう
に各電動モータの出力を設定し、かつ各電動モータと前
記入力部材との間に電磁クラッチを装着し、常時は前記
複数の電動モータのうちの特定の電動モータの前記電磁
クラッチを接続して該特定の電動モータのみを作動させ
ておき、他の前記電動モータを故障時に備えて待機させ
ておくように構成したことを特徴とするものである。

また本発明（請求項３）は、ねじ軸と、該ねじ軸に螺合
するナンドとからなるねじ装置の該ねじ軸及び該ナツト
のいずれか一方を入力部材とし他方を出力部材として該
入力部材を電動モータで駆動するようにした電動式アク
チュエータにおいて、前記電動モータを複数台設け、該
複数台の電動モータの各々の出力が必要出力となるよう
に各電動モータの出力を設定し、かつ各電動モータと前
記入力部材との間に電磁クラッチを装着し、常時は前記
複数の電動モータのうちの特定の電動モータの前記電磁
クラッチを接続して該特定の電動モータのみを作動させ
ておき、他の前記電動モータを故障時に備えて待機させ
ておくように構成し、かつ前記出力部材の基準位置に対
する相対位置を検出する位置センサを備えたことを特徴
とするものである。

また本発明（請求項４）は、ねじ軸と、該ねじ軸に螺合
するナツトとからなるねじ装置の該ねじ軸又は該ナツト
のいずれか一方を入力部材とし他方を出力部材として該
入力部材を電動モータで駆動するようにした電動式アク
チュエータにおいて、前記電動モータを２台設け、該２
台の電動モータの各々の出力が必要出力となるように各
電動モータの出力を設定し、かつ各電動モータと前記入
力部材との間に電磁クラッチを装着し、常時は前記２台
の電動モータのうちの１台の電動モータの前記電磁クラ
ッチを接続して該１台の電動モータのみを作動させてお
き、他の前記電動モータを故障時に備えて待機させてお
くように構成したことを特徴とするものである。

また本発明（請求項７）は、ウオームと、該ウオームに
噛合するウオームホイールとからなる歯車装置の該ウオ
ームの回転軸を入力部材とし、該ウオームホイールを出
力部材として該入力部材を電動モータで駆動するように
構成し、前記電動モータを複数台設け、該複数台の電動
モータの各々の出力が必要出力となるように各電動モー
タの出力を設定し、かつ各電動モータと前記入力部材と
の間に電磁クラッチを装着し、常時は前記複数の電動モ
ータのうちの特定の電動モータの前記電磁クラッチを接
続して該特定の電動モータのみを作動させておき、他の
前記電動モータを故障時に備えて待機させておくように
構成したことを特徴とするものである。

また本発明（請求項８）は、ウオームと、該ウオームに
噛合するウオームホイールとからなる歯車装置の該ウオ
ームの回転軸を入力部材とし、該ウオームホイールを出
力部材として該入力部材を電動モータで駆動するように
構成し、前記電動モータを複数台設け、該複数台の電動
モータの各々の出力が必要出力となるように各電動モー
タの出力を設定し、かつ各電動モータと前記入力部材と
の間に電磁クラッチを装着し、常時は前記複数の電動モ
ータのうちの特定の電動モータの前記電磁クラッチを接
続して該特定の電動モータのみを作動させておき、他の
前記電動モータを故障時に備えて待機させておくように
構成し、かつ前記出力部材の基準位置に対する相対位置
を検出する位置センサを備えたことを特徴とするもので
ある。

以下本発明を図面に示す実施例に基いて説明する。本発
明に係る電動式アクチュエータｌは、第１図から第６図
に示すように、入力部材２を電動モータ３で駆動するよ
うにした電動式アクチュエータにおいて、電動モータ３
を複数台設け、該複数台の電動モータ３の各々の出力Ｐ
が必要出力ＰＤ　（Ｐ−ＰＤ）となるように各電動モー
タ３の出力Ｐを設定し、かつ各電動モータ３と入力部材
２との間に電磁クラッチ７を装着し、常時は複数の電動
モータ３のうちの特定の電動モータ３のみを作動させて
おき、他の電動モータ３を故障時に備えて待機させてお
くように構成したものである。

従って、電動モータ３の台数をｎとすると、各電動モー
タ３の合計出力ＰＴは、ＰＴ＝ｎＰ＝ｎＰＤとなるよう
に設定されている。そして各電動モータ３は、電動式ア
クチュエータ１の作動中は１台の電動モータ３にのみ電
流が供給されて回転するように、かつ他の電動モータ３
はその間は停止していて上記１台が故障した場合には、
他の１台の電動モータ３が回転を続行して、上記Ｐ＝Ｐ
Ｄなる十分に大きい出力Ｐにより電動式アクチュエータ
１の作動速度を落とすことなく、その作業、例工ばトラ
ンスミッションのシフト、セレクト操作を行うことがで
きるように構成されている。

次に、第１図及び第２図により、本発明に係る電動式ア
クチュエータ１の第１実施例（請求項１乃至５）につい
て説明する。電動式アクチュエータｌは、ねじ軸４と、
該ねじ軸に螺合するす・ノド５とからなるねじ装置Ｓの
いずれか一方を入力部材２とし、他方を出力部材６とし
て該入力部材を電動モータ３で駆動するようにしたもの
であって、図示の実施例では、ねじ軸４を入力部材２と
し、ナツト５を出力部材６としてあり、電動モータ３を
２台設け、該２台の電動モータ３の各々の出力Ｐが必要
出力ＰＤとなるように各電動モータ３の出力Ｐを十分に
大きく設定してあり、電動モータ３と入力部材２との間
、即ち電動モータ３の機枠９側に該電動モータと一体的
に電磁クラッチ７を装着しである。また出力部材６の基
準位置に対する相対位置を検出する位置センサ８を備え
ている。そして該位置センサ８は、図示の実施例では２
連式のポテンショメータを採用している。

電磁クラッチ７を有する２台の電動モータ３は、機枠９
に固定されており、該電動モータの回転軸（図示せず）
に電磁クラッチ７を介して連結される回転軸３ａは軸受
１０を介して機枠９に回動自在に支承され、機枠９内に
設けられた歯車室９ａ内に突出してその一端には駆動歯
車１１が固定されている。′即ち、該実施例においては
、電動モータ３は、ねじ軸４の片側に並列に配置され、
歯車機構Ｇを介してねじ軸４を駆動するように構成され
ている。そして駆動歯車１１は機枠９に軸受１２を介し
て回動自在に支承されたねじ軸４に固定された被駆動歯
車１３に噛合している。ナツト５はねじ軸４に螺合して
おり、回転しないように断面四角形状に形成され、その
長平方向の中央部には水平方向に一対のピン１４が突出
し、該ビンは出力部材６の一部をなすシフトセレクトシ
ャフト１６の一端に固定された二叉状のクランク１５の
下端に形成された溝１５ａに係合し、ナツト５は二叉状
のクランク１５に摺動自在に嵌合している。位置センサ
８は、機枠９に固定されており、その回転軸８ａにはナ
ツト５の動きに連動して揺動するように該ナツトに連結
されたクランク１８の一端が固定されている。

次に、第３図及び第４図により本発明に係る電動式アク
チュエータ１の第２実施例（請求項６）について説明す
る。なお、第１実施例と同一の部分には図面に同一の符
号を付してその説明を省略する。電磁クラッチ７を有す
る電動モータ３は、同様に２台設けられており、ねじ軸
４を入力部材として該ねじ軸の両側に並列に配置され、
歯車機構Ｇを介して該ねじ軸を駆動するように構成され
ている。

歯車機構Ｇは、第１実施例と異なり、遊星歯車機構を採
用している。即ち、回転軸３ａには駆動歯車１１が固定
され、該駆動歯車は一対の遊星歯車である被駆動歯車１
９に噛合し、該被駆動歯車は腕部材２０に植設された一
対の枢軸２１により該腕部材に回動自在に装着されてい
る。腕部材２０はねじ軸４の一端４ａに固定され、また
被駆動歯車１９は機枠９に固定された内歯歯車２２に噛
合している。

次に、第５図及び第６図により本発明に係る電動式アク
チュエータｌの第３実施例（請求項７及び８）について
説明する。電動式アクチュエータ１は、ウオーム２４と
、該ウオームに噛合するウオームホイール２５とからな
る歯車装置Ｇの該ウオームの回転輪２６を入力部材２と
しており、該ウオームホイールを出力部材６として入力
部材２を電磁クラッチ７を有する電動モータ３で駆動す
るようにしたものであって、電動モータ３を２台設け、
該２台の電動モータ３の各々の出力Ｐが必要出力ＰＤと
なるように各電動モータ３の出力を設定してあり、かつ
出力部材６の基準位置に対する相対位置を検出する位置
センサ８を備えている。

電動モータ３は、機枠９に固定され、回転軸２６の両側
に回転軸３ａが連結されており、該回転軸は夫々軸受２
８を介して機枠９に回動自在に支承されている。ウオー
ムホイール２５は、扇形歯車であり、機枠９に回動自在
に支承されたシフトセレクトシャフト１６に固定されて
いる。そして該シフトセレクトシャフトには位置センサ
８、即ち２連弐のポテンショメータが取り付けられてい
る。

作用 本発明は、上記のように構成されており、以下その作用
について説明する。まず第１図及び第２図に示す第１実
施例に係る電動式アクチュエータ１の作用について説明
すると、該電動式アクチュエータ１を、例えばトランス
ミッションのシフト又はセレクト用に用いた場合、２台
の電動モータ３の電磁クラッチ７のいずれか一方を接続
し、他方を切っておき、切られた電磁クラッチ７の側の
電動モータ３には電流を供給しないようにしておく。即
ち、電磁クラッチ７が切られた電動モータ３は待機させ
ておく。

そこで車輌（図示せず）の運転席に設けられたチェンジ
レバ−を有する指令ユニット（図示せず）を操作して、
シフト又はセレクト用の指令信号が制御装置（図示せず
）に送出されると、１台の電動モータ３にのみ電流が供
給されて、該電動モータが回転し、駆動歯車１１が被駆
動歯車１３を回転させ、１台の電動モータ３の出力Ｐが
入力部材２であるねじ軸４に伝達されて該ねじ軸が回転
し、出力部材６であるナツト５が、ねじ軸４の回転方向
により図中左右に矢印Ａ、　Ｂの如く往復動じ、これに
よってピン１４がクランク１５の二叉状の溝１５ａを介
して該クランクを揺動させ、シフトセレクトシャフト１
６が矢印Ｃ，Ｄの如く揺動する。これによって適宜自動
トランスミッションのシフト又はセレクト操作がなされ
る。そしてこの場合には、１台の電動モータ３が正常に
作動しているのみであるが、その出力Ｐは電動式アクチ
ュエータｌの必要出力ＰＤに等しいので、電動式アクチ
ュエータ１は通常の速度で作動し、シフト又はセレクト
操作は順調に行われる。またこの場合、他方の電動モー
タ３の電磁クラッチ７は切られているので、駆動歯車１
１までは回転するものの、待機中の電動モータ３は全く
回転させられることがなく、従って該待機中の電動モー
タ３がブレーキとなって、電動式アクチュエータ１に対
して制動力を作用させるおそれは全くない。

そこで、作動中の電動モータ３が故障した場合について
説明すると、この場合には制御装置により、該故障した
電動モータ３の電磁クラッチ７を切り、該電動モータに
対する電流の供給を停止させ、逆に待機中の電動モータ
３の電磁クラッチ７を接続し、該待機中の電動モータ３
にのみ電流を供給して該電動モータ３を作動させる。そ
して待機中であった電動モータ３の出力Ｐも電動式アク
チュエータｌの必要出力ＰＤに等しいので、故障時にお
いてもトランスミッションのシフト又はセレクト操作は
通常時と全く同じ速度で順調に遂行される。

またシフト又はセレクト操作の進行状況は、ナツト５の
往復動によりクランク１８を介して位置センサ８の回転
軸８ａが仮想線で示すように揺動することにより、位置
センサ８によって逐次読み取られて該位置センサからの
信号が制御装置に入力され、シフト又はセレクト操作が
完了すると、制御装置から信号が送出されて電動モータ
３に対する電流の供給が停止し、電動モータ３は停止す
る。

次に、第３図及び第４図に示す第２実施例に係る電動式
アクチュエータ１の作用について説明すると、この実施
例においては、歯車装置Ｇが遊星歯車装置を採用してい
ること及びねじ軸４０両側に電動モータ３が並列に配置
されている点が第１実施例と異なるのみで、その他の構
成は第１実施例と同様であるので、同様な部分の作用の
詳細な説明は省略する。左右いずれか一方の電動モータ
３の電磁クラッチ７が切られて、該電動モータ３への電
流の供給が停止し、他方の電動モータ３の電磁クラッチ
７が接続されて、該電動モータ３にのみ電流が供給され
、該電動モータ３が作動する。

そして駆動歯車１１により一対の被駆動歯車１９が回転
させられ、これによって該一対の被駆動歯車は内歯歯車
２２に対して転動し、この結果腕部材２０が回転してそ
の回転がねじ軸４に伝達され、ナツト５が矢印Ａ、Ｂの
如く往復動する。そして同様にシフト又はセレクト操作
がなされる。

また作動中の電動モータ３が故障した場合には、制御装
置により該作動中の電動モータ３に対する電流の供給を
停止させると共にその電磁クラッチ７を切り、逆に待機
中であった他方の電動モータ３の電磁クラッチ７を接続
して、該電動モータ３に電流を供給し、該電動モータ３
のみを作動させる。これによって何ら支障なくトランス
ミッションのシフト又はセレクト操作が遂行される。

最後に、第５図及び第６図に示す第３実施例に係る電動
式アクチュエータｌの作用について説明すると、いずれ
か一方の電動モータ３の電磁クラッチ７を接続して該電
動モータ３のみを作動させる。電動モータ３の回転によ
りウオーム２４が回転してこれがウオームホイール２５
を回転させ、シフトセレクトシャフト１６が揺動し、シ
フト又はセレクト操作が行われるが、同様に作動中の電
動モータ３が故障しても、該電動モータ３の電磁クラッ
チ７を切り、他方の電動モータ３の電磁クラッチ７を接
続して、該他方の電動モータ３を作動させてシフト又は
セレクト操作を何ら支障なく遂行することができる。

以上のように、本発明に係る電動式アクチュエータｌを
車輌の自動トランスミッションのシフトセレクト操作用
に用いれば、たとえ作動中の電動モータ３が故障しても
、直ちに待機中の他方の電動モータ３を使用してシフト
セレクト操作を行わせることができ、しかもこの場合で
も該シフトセレクト操作の速度は全く変わらないので、
運転操作には全く支障がなく、極めて有利である。

効果 本発明は、上記のように各々が必要出力を出し得る複数
の電動モータを用いて１台の電動式アクチュエータを構
成するようにしたので、たとえ１台の電動モータが故障
しても、他の電動モータが所定の出力を出して必要な作
業が速度を落とすことなく行われるようにすることがで
きる効果がある。また複数台の電動モータと入力部材と
の間に電磁クラッチを装着したので、特定の電動モータ
が正常に作動しているときには、他の電動モータはその
電磁クラッチが切られて回転させられることがない待機
状態としておき、不要な制動力が装置に作用しないよう
にして動力の損失をなくすようにすることができる効果
がある。また流体圧源を必要としない電動モータを使用
したので、装置の小型化と軽量化及びコストの低減を図
ることができる効果がある。また入力部材と出力部材に
ねじ装置を用いたので、装置の構造の簡易化とコストの
低減を図ることができる効果がある。更には電動モータ
に加えて出力部材の基準位置に対する相対位置を検出す
る位置センサを備えたので、例えば自動トランスミッシ
ョンのシフト、セレクト操作の進行状態を的確に把握し
、該位置センサからの検出信号をコンビ二一タに入力し
てきめ細かい制御を行い得る効果がある。また入力部材
としてのねじ軸の片側に電動モータを並列に配置したの
で、電動式アクチュエータの長さを短くして装置の長さ
の点からのコンパクト化を図ることができる効果がある
。また入力部材としてのねじ軸の両側に電動モータを並
列に配置したので、電動モータ部分の太さを小さくし得
、装置の太さの点からのコンパクト化を図ることができ
る効果がある。また入力部材と出力部材にウオームとウ
オームホイールとからなる歯車装置を用いたので、滑り
摩擦による機械的損失を少なくし得、機械効率の向上を
図ることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の第１実施例に係り、第１図
は電動式アクチュエータの縦断面図、第２図は要部斜視
図、第３図及び第４図は本発明の第２実施例に係り、第
３図は電動式アクチュエータの縦断面図、第４図は要部
斜視図、第５図及び第６図は本発明の第３実施例に係り
、第５図は電動式アクチュエータの縦断面図、第６図は
第５図に示すものの右側面図である。 １は電動式アクチュエータ、２は入力部材、３は電動モ
ータ、４はねじ軸、５はナンド、６は出力部材、７は電
磁クラッチ、８は位置センサ、２４はウオーム、２５は
ウオームホイール、２６は回転軸、Ｇは歯車装置、Ｓは
ねじ装置である。 特許出願人　日野自動車工業株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　入力部材を電動モータで駆動するようにした電動式
   アクチュエータにおいて、前記電動モータを複数台設け
   、該複数台の電動モータの各々の出力が必要出力となる
   ように各電動モータの出力を設定し、かつ各電動モータ
   と前記入力部材との間に電磁クラッチを装着し、常時は
   前記複数の電動モータのうちの特定の電動モータの前記
   電磁クラッチを接続して該特定の電動モータのみを作動
   させておき、他の前記電動モータを故障時に備えて待機
   させておくように構成したことを特徴とする電動式アク
   チュエータ。 ２　ねじ軸と、該ねじ軸に螺合するナットとからなるね
   じ装置の該ねじ軸及び該ナットのいずれか一方を入力部
   材とし他方を出力部材として該入力部材を電動モータで
   駆動するようにした電動式アクチュエータにおいて、前
   記電動モータを複数台設け、該複数台の電動モータの各
   々の出力が必要出力となるように各電動モータの出力を
   設定し、かつ各電動モータと前記入力部材との間に電磁
   クラッチを装着し、常時は前記複数の電動モータのうち
   の特定の電動モータの前記電磁クラッチを接続して該特
   定の電動モータのみを作動させておき、他の前記電動モ
   ータを故障時に備えて待機させておくように構成したこ
   とを特徴とする電動式アクチュエータ。 ３　ねじ軸と、該ねじ軸に螺合するナットとからなるね
   じ装置の該ねじ軸及び該ナットのいずれか一方を入力部
   材とし他方を出力部材として該入力部材を電動モータで
   駆動するようにした電動式アクチュエータにおいて、前
   記電動モータを複数台設け、該複数台の電動モータの各
   々の出力が必要出力となるように各電動モータの出力を
   設定し、かつ各電動モータと前記入力部材との間に電磁
   クラッチを装着し、常時は前記複数の電動モータのうち
   の特定の電動モータの前記電磁クラッチを接続して該特
   定の電動モータのみを作動させておき、他の前記電動モ
   ータを故障時に備えて待機させておくように構成し、か
   つ前記出力部材の基準位置に対する相対位置を検出する
   位置センサを備えたことを特徴とする電動式アクチュエ
   ータ。 ４　ねじ軸と、該ねじ軸に螺合するナットとからなるね
   じ装置の該ねじ軸又は該ナットのいずれか一方を入力部
   材とし他方を出力部材として該入力部材を電動モータで
   駆動するようにした電動式アクチュエータにおいて、前
   記電動モータを２台設け、該２台の電動モータの各々の
   出力が必要出力となるように各電動モータの出力を設定
   し、かつ各電動モータと前記入力部材との間に電磁クラ
   ッチを装着し、常時は前記２台の電動モータのうちの１
   台の電動モータの前記電磁クラッチを接続して該１台の
   電動モータのみを作動させておき、他の前記電動モータ
   を故障時に備えて待機させておくように構成したことを
   特徴とする電動式アクチュエータ。 ５　前記電動モータは、前記ねじ軸を入力部材として該
   ねじ軸の片側に並列に配置され、歯車機構を介して該ね
   じ軸を駆動するように構成したことを特徴とする請求項
   ２乃至４のいずれか１項に記載の電動式アクチュエータ
   。 ６　前記電動モータは、前記ねじ軸を入力部材として該
   ねじ軸の両側に並列に配置され、歯車機構を介して該ね
   じ軸を駆動するように構成したことを特徴とする請求項
   ２乃至４のいずれか１項に記載の電動式アクチュエータ
   。 ７　ウォームと、該ウォームに噛合するウォームホィー
   ルとからなる歯車装置の該ウォームの回転軸を入力部材
   とし、該ウォームホィールを出力部材として該入力部材
   を電動モータで駆動するように構成し、前記電動モータ
   を複数台設け、該複数台の電動モータの各々の出力が必
   要出力となるように各電動モータの出力を設定し、かつ
   各電動モータと前記入力部材との間に電磁クラッチを装
   着し、常時は前記複数の電動モータのうちの特定の電動
   モータの前記電磁クラッチを接続して該特定の電動モー
   タのみを作動させておき、他の前記電動モータを故障時
   に備えて待機させておくように構成したことを特徴とす
   る電動式アクチュエータ。 ８　ウォームと、該ウォームに噛合するウォームホィー
   ルとからなる歯車装置の該ウォームの回転軸を入力部材
   とし、該ウォームホィールを出力部材として該入力部材
   を電動モータで駆動するように構成し、前記電動モータ
   を複数台設け、該複数台の電動モータの各々の出力が必
   要出力となるように各電動モータの出力を設定し、かつ
   各電動モータと前記入力部材との間に電磁クラッチを装
   着し、常時は前記複数の電動モータのうちの特定の電動
   モータの前記電磁クラッチを接続して該特定の電動モー
   タのみを作動させておき、他の前記電動モータを故障時
   に備えて待機させておくように構成し、かつ前記出力部
   材の基準位置に対する相対位置を検出する位置センサを
   備えたことを特徴とする電動式アクチュエータ。 ９　前記位置センサは、ポテンショメータであることを
   特徴とする請求項３又は８に記載の電動式アクチュエー
   タ。