JPH0218270A - エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

この発明は、エレベータの制御装置、特にコンピュータ
によりエレベータの速度指令を発生するようにしたエレ
ベータの制御装置に関するものである。

【従来の技術】

エレベータが走行して目的の階に正確に停止する時は、
乗場の床とかごの床との段差を無くすべく精密な位置制
御が行われなくてはならない。このため、各乗場及びか
ごに、乗場床とかご床の相対距離を所定範囲内で連続的
に検出できる位置検出装置を設ける方法が採られている
。しかし、この場合、位置検出装置は高価であり、しか
も、各乗場毎に高価な位置検出装置を設けることは、エ
レベータの設備コストをさらに増大させることになる。 そこで、従来においては、例えば特開昭６１−１９２６
８１号公報で知られる如く乗場毎に位置検出装置を設け
ることなしに、乗場床とかご床との相対距離を検出でき
る方式が提案されている。 第５図及び第６図は、従来のエレベータ制御装置の構成
図、及び速度指令曲線図である。第５図において、１は
電動機、２は電動機１によって駆動されるシーブ、３は
そらせ車であり、シーブ２とそらせ車３間にはロープ４
が巻き掛けられ、このロープ４のシーブ側垂下端にはか
ご５が連結され、そらせ車側垂下端には釣合おもり６が
連結されている。７は調速用ロープで、かご５の上部と
底部に結合することで無端状に形成され、この無端状ロ
ープ７の一端は昇降路（図示せず）内の下部に設けた張
り車８に巻掛けられていると共に、他端はロープ７の移
動に応じてパルスを発生するパルス発生器９のシーブ９
ａに巻掛けられている。 １０１！ｄルス発生器９で発生したパルスをカウノ）・
シて、かご５の位置を表す信号１０ａを出力する位置検
出器である。１１は位置検出ｖ！１１０からの位置信号
１０ａにしたがって速度指令信号を発生する速度指令発
生器、１２は速度指令信号１１ａに基づいて制御演算を
行い電力変換器１３に指令信号１２ａを出力する速度制
御演算器である。 以上のように構成された従来のエレベータ制御装置にお
いてかご５が起動すると、その速度が一定速度（最高速
度）に達するまでの間は、第６図のＡの領域で示される
速度指令信号１１ａが速度指令発生ＩＰ１１１から出力
される。この時の速度指令信号１１ａは、時間関数であ
り、大略、次式で表される。 Ｖ”＝ａｔ　［ｍ／５ｅｃ２］　　　　　　−１１）こ
こで、ａは一定加速度［ｍ／５ｅｃ２］　　ｔは起動後
の経過時間［ｓｅｃ］である。 次にかご５が一定速度に達すると、第７図のＢの領域で
示されろように速度指令信号１１ａは一定値となる。 かご５の移動により、パルス発生器９はパルスを発生し
、このパルスは位置検出器１０によってカウントされる
。位置検出器１０のカウント値ばかご５の位置を表し位
置信号１０ａを出力する。 この位置信号１０ａを受けた速度指令発生器１１は、目
的階までの距ｔＳ＜残圧ｎ＞を演算し、減速開始すべき
かを判定する。減速を開始すべきと判定されると、速度
指令発生器１１は、第６図のＣの領域で示される速度指
令信号１１ａを発生する。 この時の速度指令信号１１ａは、距離関数となり、Ｃの
領域の一定減速を一〇（ｍ／ｓｅｃ’）とすると（実際
には、減速開始及び減速終了時点に一定化加速領域を有
するが説明を明確にするために便宜上省略する）、次式
で表される。 ｖ１＝αｆｒ丁アａ　　［ＩｒＩ／５ｅｅ２）−１２１
但し、ＳＣｍ〕は、目標停止階の床レベルまでの残距離
である。 速度指令発生器１１は、マイクロコンピュータで構成さ
れているが、（２）式には、ルート演算を含むため、実
現するためには展開式を用いるか、予め計算したデータ
をテーブルをメモリに格納しておき、残圧Ｒ８でアクセ
スするいずれかの方法が必要である。現在は、演算の面
倒さを考慮して一般的にテーブルを残距離Ｓでアクセス
する方法が採られている。

【発明が解決しようとする課題】

上述のような従来のエレベータ制御装置では、着床付近
の位置検出の高精度化を考えると、かご内の乗客数の変
動等によるかごの動き方の変動に対応する数種類のデー
タテーブルが必要となり、これに伴いメモリ容量が増大
して、高価になるという問題があった。 この発明は、このような問題を解消するためになされた
もので、安価に構成できると共に、精度及び乗心地の良
い着床を可能にしたエレベータの制御装置を得ることを
目的とする。

【課題を解決するための手段】

この発明に係るエレベータの制御装置は、かご及び乗場
に設けられかごと乗場床間の相対距離を複数のレベル位
置で検出する位置検出手段と、この位置検出手段の各レ
ベル位置検出動作点において、該動作点直前の前記速度
指令発生手段から発生する速度指令と次の動作点におけ
る理想速度に相当する速度指令を結ぶ残距離対応の一次
式を設定し、前記動作点と前記法の動作点間では前記一
次式から求められる速度値に予め記憶装置に記憶した距
離対応の補正値を加えて着床速度パターンを生成する着
床パターン演算手段と、この着床パターン演算手段から
出力される＠床速度パターンと前記速度検出手段からの
速度信号に基づいて前記電動機を制御する制御手段とを
備えてなるものである。

【作　　用】

この発明においては、着床バクーノ演算手段が位置検出
手段の動作点直前の速度指令発生手段からの速度指令に
基づいて残距離対応の一次式からなる直線バクーンを設
定し、この直線パターンに、予め形成したテープｙＬか
らの補正値を加えることで着床パターンを生成するもの
であるから、着床パターンの演算が簡単になり、メモリ
容量が小さくなって装置の低価格化を可能にすると共に
、精度及び乗心地の良い着床を可能にする。

【実施例】

以下、この発明の一実施例を第１図〜第４図について説
明する。 第１図は、この発明によるエレベータ制御装置の一実施
例を示す全体の構成図である。 図において、１は電動機、２は電動機１によって駆動さ
れろシーブ、３はそらせ車であり、シーブ２とそらせ車
３には、ローブ４が巻き掛けられ、シーブ２及びそらせ
車３から垂下されたロープ４の両端には、それぞれかご
５又は釣合おもり６が連結されている。 １４は電動機１の回転数を検出するタコジェネレーク等
の速度検出器、１６はかご５の床と乗場の床１５との相
対距離を離散的に検出するし・ベル検出器で、乗場及び
かご５に設けられ、このレベル検出器１６からは、乗場
の床１５を基準にして第２図に示すようなタイミングで
レベル検出信号１６　ａ、　１６　ｂ、　　１６　ｃが
出力されるようになっている。 １７はレベル検出信号１６ａ〜１６ｃと速度検出器１４
からの速度検出信号１４ａと速度指令発生器１１からの
速度指令信号１１ａとに基づいて着床パターンを演算す
る着床パターン演算器、１８は着床パターン演算器１７
から出力される着床パターン１７ａ及び速度指令発生器
１１から出力される速度指令信号１１ａを選択して速度
制御ｊＷＪ演算器１２に出力する選択器であり、この選
択器１８の切換え動作はレベル検出器１６から出力され
るレベル検出信号により行われる。 速度制御演算器１２は、選択器１８から選択的に出力さ
れろ速度指令信号１１ａ又は着床パターン１８ａと速度
検出器１４からの速度検出信号１４ａに基づいて制御演
算を行い電力変換Ｍ１３に指令信号１２ａを送出する。 電力変換器１３は指令信号１２ａに基づいて電力変換を
行い、得られた電力を電動機１に供給することでエレベ
ータかご５を速度指令信号及び着床パターンに応じて運
転させるようになっている。 第３図は、着床パターン演算器１７の内部構成図である
。 図において、着床パターン演算器１７は、全体を制御し
与えられたジョブを実行するＣＰＵ１９と、着床パター
ノを求めるためのプログラム及び残距離対応の補正デー
タをテーブルとして格納するＲＯＭ２０と、ＣＰＵ１９
での演算結果、その他のデータを格納するＲＡＭ２１と
、レベル検出器１６の出力信号１６ａ〜１６ｃ及び速度
指令発生器１１の速度指令信号１１ａを入力するための
入力インタフェース２２と、速度検出器１４の出力パル
ス１４ａをカランｌ−してかご５の移動量を計数するカ
ウンタ２３と、ＣＰＬＴ１９で演算された着床パターン
１７ａをパターン選択器１８に出力するための出力イン
ターフェース２４とを備え、これらはバス２５を介して
ＣＰＵ１９に接続されている。 次に、上記のように構成された本実施例の動作について
説明する。 今、かご５が上昇運転で乗場の床１５に着床するものと
する。このとき、乗場の床１５のレベルを０とすると、
第２図に示すようにかご５の上昇運転に伴い床下−ｂ　
［ｍｌの点でレベル検出器１６の出力信号１６ｃがｒＨ
Ｊとなり、−ａ　（Ｉｒ＋］の点で出力信号１６ａがｒ
ＨＪとなる。このとき出力信号１６ｂが既に「Ｉ（」と
なっているため、乗場の床１５のレベルを基準とした十
ａ　［ｍ］の範囲では、レベル検出器１６の出力信号１
６ａ〜１６ｃは全てｒＨＪになっている。 従って、着床パターン演算器１７では、出力信号１６ｃ
がｒＨＪとなっｔコ時点の速度指令信号１１ａをイノタ
ーフエース２２を通してＣＰＵ１９に取り込み、このと
きの第４図に示す指令速度Ｖと、残距離−ｂ　Ｃｍ）に
おける理想的な指令速度ｖ２とから傾きに、を（３）式
から算出する。 ｋ、＝　（Ｖｌ−ｖ２）／　（ｂ−ａ）　　　−（３１
その後、速度検出器１４の出力パルスを計算しているカ
ウンタ２３の内容をＣＰＵ１９に取り込んで床レベルま
での残距離Ｓ　（ｍ）を演算し、着床パターンＶｐを（
４）式に従って算出する。 Ｖ　ｐ（Ｓ）−Ｖ　ｌ　−ｋ　Ｉ　（ｂ−ｓ）＋ｖ３（
Ｓｌｉ４１ここで、Ｖ３（Ｓ）は残距離対応の補正値で
、ＲＯＭ２０内にテーブルとして格納されている。 また、この補正値ｖ３　（Ｓ）は、第４図（ａ）に示す
Ｖ、と７２間を結ぶ一次式、即ち理想的な着床パターン
の折線近似した時の値ｖＮ　（Ｓ）　と、理想的な着床
パターンＶ□　（Ｓ）との差から求められる。ここで、
ＶＴ（Ｓ）は、 で、与えられる。 但し、αは減速時の最大減速度Ｃｍ　／　５ｅｃ２）　
。 ｔ、（ｓｅｃ）は減速度αをＯまで下げるに要する時間
である。 理想的な着床パターンＶ工（Ｓ）における残圧ｉｂ　（
ｒｎ）の点の速度指令ＶＨは、Ｖ　１ｒ　＝　Ｖ　Ｔ　
（ｂ）−→憤（３ｙ’Ｎｍゴ）　　・・（６）α である。同じく残圧ｉａ　［ｍ］における速度指令Ｖ２
Ｔは、 Ｖ２Ｔ　”Ｖ　Ｔ　（ａ）　−ｉ　（３ｍ　）　　−（
７）となる。従って、補正値Ｖ３（Ｓ）は次式で与えら
れる。 ｖ３　（ｓ）　　　　ａ　　（３に［に％；　　（Ｑ　
（５−ｂ、　＋ｙ　１ｒ）−丁Ｇ 次に、かご５が乗場の床１５に近づき、レベル検出筒１
６の出力信号１６ａがｒＨＪになると、その時の速度指
令■２から、 ｋ、＝Ｖ２７ａ　　　　　　　　　　　−（９）として
傾きに２を求め、その以降は、 Ｖ　ｒ　（Ｓ）＝ｖｚ　　ｋ２（ａ　　Ｓ）＋Ｖ４　（
Ｓ）−Ｑ（１により着床パターンＶｐ　（Ｓ）を算出す
る。この時の補正値Ｖ、（Ｓ）は、上記ｖ、（Ｓ）と同
様に、 Ｖ４　（Ｓ）ｉ　（３４７−（’−”−（Ｓ−ａ）　＋
Ｖ２ｒ　）　、、、（１、）α　　　　　　　　　　ａ となる。第４図（ｂ）は、同図（ａ）に示す理想的な着
床パターンに、、に２に対する補正値の特性図である。 上述のような本実施例にあっては、レベル検出ｗ１６の
−ｂ　［１１点における速度指令値ｖ１と、次の動作点
、即ちａ　［１１点における理想速度に対応する速度指
令■２とを結ぶ距離対応の一次式を設定し、また、レベ
ル検出ｌ＃１６の−ａ　［ｍ）点における速度指令値ｖ
２についても上記と同様にして距離対の１次式を設定し
、そして、これら一次式から求めた値に、上記（７）式
および（１１）式で求めてＲＯＭ２０に予め格納してお
いたテーブルから読み出した補正値ｖ、（Ｓ）、Ｖ、（
Ｓ）を加え、これを実際の速度指令値とするようにした
ものである。即ちレベル検出器１６からのレベル信号に
基づいて求めた残距離対応の直線パターンに補正値を加
えるようにしたものであるから、演算が簡単となり、か
つかご自乗客数の変動などによりかごの動き方が変動し
て速度指令の変化点が変動しても、これに対応でき、し
かも変換テーブルには速度補正値を記憶するだけで良い
ため、そのメモリ容量が小さくて済み、制御装置を低コ
スト化できると共に精度及び乗心地の良い着床制御が可
能になる。 また、ｂ　［ｍ）　、　ａ　（ｍ）のし・ベルでレベル
検出器１６が動作する点の速度指令信号１１ａをもとに
直線パターンである一次式を設定するから、各動作点に
おける折線のつながりがスムーズとなリ、段差が生じる
おそれがない。 上記実施例では、レベル検出器１６より出力された３種
類のレベル検出信号１６ａ、１６ｂ、１６Ｃの場合につ
いて説明したが、それ以下またはそれ以上の複数の地点
を検出するものであっても良いほか、着床パターンの折
線近似は２本によるものではな（，３本乃至それ以上で
近似するものであっても良い。 また、補正データは、理想的な着床パターンにより求め
たもののみを設けるようにしたが、速度指令信号１．１
　ａとのつなぎ点■、の変動に対応した補正データを数
種類設け、つなぎ点■、の値により選択するように構成
することもできる。 さらに、補正データは、一部の領域（例えば、上記Ｖ、
（Ｓ））をＯとしても良い。

【発明の効果】

以上のように、この発明によれば、位置検出手段の各レ
ベル位置検出動作点において、該動作点直前の前記速度
指令発生手段から発生する速度指令と次の動作点におけ
る理想速度に相当する速度指令とを結ぶ残距離対応の一
次式を設定し、前記動作点と前記法の動作点間では前記
一次式から求められろ速度値に予め記憶装置（こ記憶し
た距離対応の補正値を加えて着床速度パターンを生成す
るようにしたものであるから、理想に近い着床バクーン
を簡単な演算で生成できると共に乗心地及び精度の良い
Ｍ床が可能になり、しかもデータテーブルは補正値を記
憶するだけで良いため、メモリ容量が小さくなり、装置
を安価にできるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるエレベータの制御装置の一実施
例を示す構成図、第２図は本実施例におけるレベル検出
器の動作説明図、第３図は本実施例における着床パター
ン演算器の構成図、第４図（ａｌ、（ｂ）はかごの残距
離と速度との関係及び補正値の特性を示す説明図、第５
図は従来のエレベータ制御装置の構成図、第６図は速度
指令曲線図である。 １　電動機、２・シーブ、３　そらせ車、４０−ブ、５
・・かご、６　・釣合おもり、１４　・速度検出器、１
５　乗場の階床、１６−レベル検出器、１７　着床パタ
ーン演算器、１８−・パターン選択器、１９・ＣＰＵ、
２０・ＲＯＭ、　２１、−ＲＡＭ。 ２２−人力インターフェース、２３・・・カウンタ、２
５−出力インターフェース。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. エレベータかごを駆動する電動機、前記電動機の回転数
   に比例したパルスを発生する速度検出手段、速度指令を
   発生する速度指令発生手段、かご及び乗場に設けられか
   ごと乗場床間の相対距離を複数のレベル位置で検出する
   位置検出手段、前記位置検出手段の各レベル位置検出動
   作点において、該動作点直前の前記速度指令発生手段か
   ら発生する速度指令と次の動作点における理想速度に相
   当する速度指令とを結ぶ残距離対応の一次式を設定し、
   前記動作点と前記次の動作点間では前記一次式から求め
   られる速度値に予め記憶装置に記憶した距離対応の補正
   値を加えて着床速度パターンを生成する着床パターン演
   算手段、前記着床パターン演算手段から出力される着床
   速度パターンと前記速度検出手段からの速度信号に基づ
   いて前記電動機を制御する制御手段とを備えてなるエレ
   ベータの制御装置。