JPH07115808B2 - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JPH07115808B2 JPH07115808B2 JP63167309A JP16730988A JPH07115808B2 JP H07115808 B2 JPH07115808 B2 JP H07115808B2 JP 63167309 A JP63167309 A JP 63167309A JP 16730988 A JP16730988 A JP 16730988A JP H07115808 B2 JPH07115808 B2 JP H07115808B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- speed command
- landing
- car
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Elevator Control (AREA)
Description
この発明は、エレベータの制御措置，特にコンピュータ
によりエレベータの速度指令を発生するようにしたエレ
ベータの制御装置に関するものである。
によりエレベータの速度指令を発生するようにしたエレ
ベータの制御装置に関するものである。
エレベータが走行して目的の階に正確に停止する時は、
乗場の床とかごの床との段差を無くすべく精密な位置制
御が行われなくてはならない。このため、各乗場及びか
ごに、乗場床とかご床の相対距離を所定範囲内で連続的
に検出できる位置検出装置を設ける方法が採られてい
る。しかし、この場合、位置検出装置は高価であり、し
かも、各乗場毎に高価な位置検出装置を設けることは、
エレベータの設備コストをさらに増大させることにな
る。 そこで、従来においては、例えば特開昭61−192681号公
報で知られる如く乗場毎に位置検出装置を設けることな
しに、乗場床とかご床との相対距離を検出できる方法が
提案されている。 第５図及び第６図は、従来のエレベータ制御装置の構成
図、及び速度指令曲線図である。第５図において、１は
電動機、２は電動機１によって駆動されるシーブ、３は
そらせ車であり、シーブ２とそらせ車３間にはロープ４
が巻き掛けられ、このロープ４のシーブ側垂下端にはか
ご５が連結され、そらせ車側垂下端には釣合おもり６が
連結されている。７は調速用ロープで、かご５の上部と
底部に結合することで無端状に形成され、この無端状ロ
ープ７の一端は昇降炉（図示せず）内の下部に設けた張
り車８に巻掛けられていると共に、他端はロープ７の移
動に応じてパルスを発生するパルス発生器９のシーブ9a
に巻掛けられている。10はパルス発生器９で発生したパ
ルスをカウントして、かご５の位置を表す信号10aを出
力する位置検出器である。11は位置検出器10からの位置
信号10aにしたがって速度指令信号を発生する速度指令
発生器、12は速度指令信号11aに基づいて制御演算を行
い電力変換器13に指令信号12aを出力する速度制御演算
器である。 以上のように構成された従来のエレベータ制御装置にお
いてかご５が起動すると、その速度が一定速度（最高速
度）に達するまでの間は、第６図のＡの領域で示される
速度指令信号11aが速度指令発生器11から出力される。
この時の速度指令信号11aは、時間関数であり、大略、
次式で表される。 Ｖ＊＝αｔ〔m/sec2〕 …（１） ここで、αは一定加速度〔m/sec2〕、ｔは起動後の経過
時間〔sec〕である。 次にかご５が一定速度に達すると、第７図のＢの領域で
示されるように速度指令信号11aは一定値となる。 かご５の移動により、パルス発生器９はパルスを発生
し、このパルスは位置検出器10によってカウントされ
る。位置検出器10のカウント値はかご５の位置を表し位
置信号10aを出力する。この位置信号10aを受けた速度指
令発生器11は、目的階までの距離（残距離）を演算し、
減速開始すべきかを判定する。減速を開始すべきと判定
されると、速度指令発生器11は、第６図のＣの領域で示
される速度指令信号11aを発生する。 この時の速度指令信号11aは、距離関数となり、Ｃの領
域の一定減速を−α〔m/sec2〕とすると（実際には、減
速開始及び減速終了時点に一定化加速領域を有するが説
明を明確にするために便宜上省略する）、次式で表され
る。 但し、Ｓ〔ｍ〕は、目標停止階の床レベルまでの残距離
である。 速度指令発生器11は、マイクロコンピュータで構成され
ているが、（２）式には、ルート演算を含むため、実現
するためには展開式を用いるか、予め計算したデータを
テーブルをメモリに格納しておき、残距離Ｓでアクセス
するいずれかの方法が必要である。現在は、演算の面倒
さを考慮して一般的にテーブルを残距離Ｓでアクセスす
る方法が採られている。
乗場の床とかごの床との段差を無くすべく精密な位置制
御が行われなくてはならない。このため、各乗場及びか
ごに、乗場床とかご床の相対距離を所定範囲内で連続的
に検出できる位置検出装置を設ける方法が採られてい
る。しかし、この場合、位置検出装置は高価であり、し
かも、各乗場毎に高価な位置検出装置を設けることは、
エレベータの設備コストをさらに増大させることにな
る。 そこで、従来においては、例えば特開昭61−192681号公
報で知られる如く乗場毎に位置検出装置を設けることな
しに、乗場床とかご床との相対距離を検出できる方法が
提案されている。 第５図及び第６図は、従来のエレベータ制御装置の構成
図、及び速度指令曲線図である。第５図において、１は
電動機、２は電動機１によって駆動されるシーブ、３は
そらせ車であり、シーブ２とそらせ車３間にはロープ４
が巻き掛けられ、このロープ４のシーブ側垂下端にはか
ご５が連結され、そらせ車側垂下端には釣合おもり６が
連結されている。７は調速用ロープで、かご５の上部と
底部に結合することで無端状に形成され、この無端状ロ
ープ７の一端は昇降炉（図示せず）内の下部に設けた張
り車８に巻掛けられていると共に、他端はロープ７の移
動に応じてパルスを発生するパルス発生器９のシーブ9a
に巻掛けられている。10はパルス発生器９で発生したパ
ルスをカウントして、かご５の位置を表す信号10aを出
力する位置検出器である。11は位置検出器10からの位置
信号10aにしたがって速度指令信号を発生する速度指令
発生器、12は速度指令信号11aに基づいて制御演算を行
い電力変換器13に指令信号12aを出力する速度制御演算
器である。 以上のように構成された従来のエレベータ制御装置にお
いてかご５が起動すると、その速度が一定速度（最高速
度）に達するまでの間は、第６図のＡの領域で示される
速度指令信号11aが速度指令発生器11から出力される。
この時の速度指令信号11aは、時間関数であり、大略、
次式で表される。 Ｖ＊＝αｔ〔m/sec2〕 …（１） ここで、αは一定加速度〔m/sec2〕、ｔは起動後の経過
時間〔sec〕である。 次にかご５が一定速度に達すると、第７図のＢの領域で
示されるように速度指令信号11aは一定値となる。 かご５の移動により、パルス発生器９はパルスを発生
し、このパルスは位置検出器10によってカウントされ
る。位置検出器10のカウント値はかご５の位置を表し位
置信号10aを出力する。この位置信号10aを受けた速度指
令発生器11は、目的階までの距離（残距離）を演算し、
減速開始すべきかを判定する。減速を開始すべきと判定
されると、速度指令発生器11は、第６図のＣの領域で示
される速度指令信号11aを発生する。 この時の速度指令信号11aは、距離関数となり、Ｃの領
域の一定減速を−α〔m/sec2〕とすると（実際には、減
速開始及び減速終了時点に一定化加速領域を有するが説
明を明確にするために便宜上省略する）、次式で表され
る。 但し、Ｓ〔ｍ〕は、目標停止階の床レベルまでの残距離
である。 速度指令発生器11は、マイクロコンピュータで構成され
ているが、（２）式には、ルート演算を含むため、実現
するためには展開式を用いるか、予め計算したデータを
テーブルをメモリに格納しておき、残距離Ｓでアクセス
するいずれかの方法が必要である。現在は、演算の面倒
さを考慮して一般的にテーブルを残距離Ｓでアクセスす
る方法が採られている。
上述のような従来のエレベータ制御装置では、着床付近
の位置検出の高精度化を考えると、かご内の乗客数の変
動等によるかごの動き方の変動に対応する数種類のデー
タテーブルが必要となり、これに伴いメモリ容量が増大
して、高価になるという問題があった。 この発明は、このような問題を解消するためになされた
もので、安価に構成できると共に、精度及び乗心地の良
い着床を可能にしたエレベータの制御装置を得ることを
目的とする。
の位置検出の高精度化を考えると、かご内の乗客数の変
動等によるかごの動き方の変動に対応する数種類のデー
タテーブルが必要となり、これに伴いメモリ容量が増大
して、高価になるという問題があった。 この発明は、このような問題を解消するためになされた
もので、安価に構成できると共に、精度及び乗心地の良
い着床を可能にしたエレベータの制御装置を得ることを
目的とする。
この発明に係るエレベータの制御装置は、かご及び昇降
路に設けられかごと乗場床間の相対距離を複数のレベル
位置で検出する位置検出手段と、この位置検出手段のレ
ベル位置検出動作点で速度指令発生手段から発生する速
度指令値と、次の動作点における理想速度指令値との差
と、前記動作点間の距離から速度指令値の低下率を求
め、前記動作点間では前記低下率から速度指令値を演算
し、これに予め記憶装置に記憶した距離対応の補正値を
加えて着床速度パターンを生成する着床パターン演算手
段と、この着床パターン演算手段から出力される着床速
度パターンと前記速度検出手段からの速度信号に基づい
て前記電動機を制御する制御手段とを備えてなるもので
ある。
路に設けられかごと乗場床間の相対距離を複数のレベル
位置で検出する位置検出手段と、この位置検出手段のレ
ベル位置検出動作点で速度指令発生手段から発生する速
度指令値と、次の動作点における理想速度指令値との差
と、前記動作点間の距離から速度指令値の低下率を求
め、前記動作点間では前記低下率から速度指令値を演算
し、これに予め記憶装置に記憶した距離対応の補正値を
加えて着床速度パターンを生成する着床パターン演算手
段と、この着床パターン演算手段から出力される着床速
度パターンと前記速度検出手段からの速度信号に基づい
て前記電動機を制御する制御手段とを備えてなるもので
ある。
この発明においては、着床パターン演算手段が位置検出
手段の動作点直前の速度指令発生手段からの速度指令に
基づいて残距離対応の一次式からなる直線パターンを設
定し、この直線パターンに、予め形成したテーブルから
の補正値を加えることで着床パターンを生成するもので
あるから、着床パターンの演算が簡単になり、メモリ容
量が小さくなって装置の低価格化を可能にすると共に、
精度及び乗心地の良い着床を可能にする。
手段の動作点直前の速度指令発生手段からの速度指令に
基づいて残距離対応の一次式からなる直線パターンを設
定し、この直線パターンに、予め形成したテーブルから
の補正値を加えることで着床パターンを生成するもので
あるから、着床パターンの演算が簡単になり、メモリ容
量が小さくなって装置の低価格化を可能にすると共に、
精度及び乗心地の良い着床を可能にする。
以下、この発明の一実施例を第１図〜第４図について説
明する。 第１図は、この発明によるエレベータ制御装置の一実施
例を示す全体の構成図である。 図において、１は電動機、２は電動機１によって駆動さ
れるシーブ、３はそらせ車であり、シーブ２とそらせ車
３には、ロープ４が巻き掛けられ、シーブ２及びそらせ
車３から垂下されたロープ４の両端には、それぞれかご
５又は釣合おもり６が連結されている。 14は電動機１の回転速度を検出するタコジェネレータ等
の速度検出器、16はかご５の床と乗場の床15との相対距
離を離散的に検出するレベル検出器で、昇降路及びかご
５に設けられ、このレベル検出器16からは、乗場の床15
を基準にして第２図に示すようなタイミングでレベル検
出信号16a,16b,16cが出力されるようになっている。 17はレベル検出信号16a〜16cと速度検出器14からの速度
検出信号14aと速度指令発生器11からの速度指令信号11a
とに基づいて着床パターンを演算する着床パターン演算
器、18は着床パターン演算器17から出力される着床パタ
ーン17a及び速度指令発生器11から出力される速度指令
信号11aを選択して速度制御演算器12に出力する選択器
であり、この選択器18の切換え動作はレベル検出器16か
ら出力されるレベル検出信号により行われる。 速度制御演算器12は、選択器18から選択的に出力される
速度指令信号11a又は着床パターン18aと速度検出器14か
らの速度検出信号14aに基づいて制御演算を行い電力変
換器13に指令信号12aを送出する。電力変換器13は指令
信号12aに基づいて電力変換を行い、得られた電力を電
動機１に供給することでエレベータかご５を速度指令信
号及び着床パターンに応じて運転させるようになってい
る。 第３図は、着床パターン演算器17の内部構成図である。 図において、着床パターン演算器17は、全体を制御し与
えられたジョブを実行するCPU19と、着床パターンを求
めるためのプログラム及び残距離対応の補正データをテ
ーブルとして格納するROM20と、CPU19での演算結果、そ
の他のデータを格納するRAM21と、レベル検出器16の出
力信号16a〜16c及び速度指令発生器11の速度指令信号11
aを入力するための入力インタフェース22と、速度検出
器14の出力パルス14aをカウントしてかご５の移動量を
計数するカウンタ23と、CPU19で演算された着床パター
ン17aをパターン選択器18に出力するための出力インタ
ーフェース24とを備え、これらはバス25を介してCPU19
に接続されている。 なお、速度検出器14は速度検出手段を、速度指令発生器
11は速度指令発生手段を、レベル検出器16は位置検出手
段を、着床パターン演算器17は着床パターン演算手段
を、速度制御演算器12は制御手段をそれぞれ構成する。 次に、上記のように構成された本実施例の動作について
説明する。 今、かご５が上昇運転で乗場の床15に着床するものとす
る。このとき、乗場の床15のレベルを０とすると、第２
図に示すようにかご５の上昇運転に伴い床下−ｂ〔ｍ〕
の点でレベル検出器16の出力信号16cが「Ｈ」となり、
−ａ〔ｍ〕の点で出力信号16aが「Ｈ」となる。このと
き出力信号16bが既に「Ｈ」となっているため、乗場の
床15のレベルを基準とした±ａ〔ｍ〕の範囲では、レベ
ル検出器16の出力信号16a〜16cは全て「Ｈ」になってい
る。 従って、着床パターン演算器17では、出力信号16cが
「Ｈ」となった時点の速度指令信号11aをインターフェ
ース22を通してCPU19に取り込み、このときの第４図に
示す指令速度V1と、残距離−ａ〔ｍ〕における理想的な
指令速度V2とから傾きK1を（３）式から算出する。 k1＝（V1−V2）／（ｂ−ａ） …（３） その後、速度検出器14の出力パルスを計算しているカウ
ンタ23の内容をCPU19に取り込んで床レベルまでの残距
離Ｓ〔ｍ〕を演算し、着床パターンVpを（４）式に従っ
て算出する。 Vp（Ｓ）＝V1−k1（ｂ−Ｓ）＋V3（Ｓ） …（４） ここで、V3（Ｓ）は残距離対応の補正値で、ROM20内に
テーブルとして格納されている。また、この補正値V
3（Ｓ）は、第４図（ａ）に示すV1とV2間を結ぶ一次
式，即ち理想的な着床パターンの折線近似した時の値VN
（Ｓ）と、理想的な着床パターンVT（Ｓ）との差から求
められる。ここで、VT（Ｓ）は、 で、与えられる。 但し、αは減速時の最大減速度〔m/sec2〕,t1〔sec〕は
減速度αを０まで下げるに要する時間である。 理想的な着床パターンVT（Ｓ）における残距離ｂ〔ｍ〕
の点の速度指令V1Tは、 である。同じく残距離ａ〔ｍ〕における速度指令V
2Tは、 となる。従って、補正値V3（Ｓ）は次式で与えられる。 次に、かご５が乗場の床15に近づき、レベル検出器16の
出力信号16aが「Ｈ」になると、その時の速度指令V2か
ら、 k2＝V2/a …（９） として傾きk2を求め、その以降は、 VT（Ｓ）＝V2−k2（ａ−Ｓ）＋V4（Ｓ） …（10） により着床パターンVp（Ｓ）を算出する。この時の補正
値V4（Ｓ）は、上記V3（Ｓ）と同様に、 となる。第４図（ｂ）は、同図（ａ）に示す理想的な着
床パターンk1,k2に対する補正値の特性図である。 上述のような本実施例にあっては、レベル検出器16の−
ｂ〔ｍ〕点における速度指令値V1と、次の動作点，即ち
ａ〔ｍ〕点における理想速度に対応する速度指令V2とを
結ぶ距離対応の一次式を設定し、また、レベル検出器16
の−ａ〔ｍ〕点における速度指令値V2についても上記と
同様にして距離対応の一次式を設定し、そして、これら
一次式から求めた値に、上記（７）式および（11）式で
求めてROM20に予め格納しておいたテーブルから読み出
した補正値V3（Ｓ）,V4（Ｓ）を加え、これを実際の速
度指令値とするようにしたものである。即ちレベル検出
器16からのレベル信号に基づいて求めた残距離対応の直
線パターンに補正値を加えるようにしたものであるか
ら、演算が簡単となり、かつかご内乗客数の変動などに
よりかごの動き方が変動して速度指令の変化点が変動し
ても、これに対応でき、しかも変換テーブルには速度補
正値を記憶するだけで良いため、そのメモリ容量が小さ
くて済み、制御装置を低コスト化できると共に精度及び
乗心地の良い着床制御が可能になる。 また、ｂ〔ｍ〕,a〔ｍ〕のレベルでレベル検出器16が動
作する点の速度指令信号11aをもとに直線パターンであ
る一次式を設定するから、各動作点における折線のつな
がりがスムーズとなり、段差が生じるおそれがない。 上記実施例では、レベル検出器16より出力された３種類
のレベル検出信号16a,16b,16cの場合について説明した
が、それ以下またはそれ以上の複数の地点を検出するも
のであっても良いほか、着床パターンの折線近似は２本
によるものではなく、３本乃至それ以上で近似するもの
であっても良い。 また、補正データは、理想的な着床パターンにより求め
たもののみを設けるようにしたが、速度指令信号11aと
のつなぎ点V1の変動に対応した補正データを数種類設
け、つなぎ点V1の値により選択するように構成すること
もできる。 さらに、補正データは、一部の領域（例えば、上記V
4（Ｓ））を０としても良い。
明する。 第１図は、この発明によるエレベータ制御装置の一実施
例を示す全体の構成図である。 図において、１は電動機、２は電動機１によって駆動さ
れるシーブ、３はそらせ車であり、シーブ２とそらせ車
３には、ロープ４が巻き掛けられ、シーブ２及びそらせ
車３から垂下されたロープ４の両端には、それぞれかご
５又は釣合おもり６が連結されている。 14は電動機１の回転速度を検出するタコジェネレータ等
の速度検出器、16はかご５の床と乗場の床15との相対距
離を離散的に検出するレベル検出器で、昇降路及びかご
５に設けられ、このレベル検出器16からは、乗場の床15
を基準にして第２図に示すようなタイミングでレベル検
出信号16a,16b,16cが出力されるようになっている。 17はレベル検出信号16a〜16cと速度検出器14からの速度
検出信号14aと速度指令発生器11からの速度指令信号11a
とに基づいて着床パターンを演算する着床パターン演算
器、18は着床パターン演算器17から出力される着床パタ
ーン17a及び速度指令発生器11から出力される速度指令
信号11aを選択して速度制御演算器12に出力する選択器
であり、この選択器18の切換え動作はレベル検出器16か
ら出力されるレベル検出信号により行われる。 速度制御演算器12は、選択器18から選択的に出力される
速度指令信号11a又は着床パターン18aと速度検出器14か
らの速度検出信号14aに基づいて制御演算を行い電力変
換器13に指令信号12aを送出する。電力変換器13は指令
信号12aに基づいて電力変換を行い、得られた電力を電
動機１に供給することでエレベータかご５を速度指令信
号及び着床パターンに応じて運転させるようになってい
る。 第３図は、着床パターン演算器17の内部構成図である。 図において、着床パターン演算器17は、全体を制御し与
えられたジョブを実行するCPU19と、着床パターンを求
めるためのプログラム及び残距離対応の補正データをテ
ーブルとして格納するROM20と、CPU19での演算結果、そ
の他のデータを格納するRAM21と、レベル検出器16の出
力信号16a〜16c及び速度指令発生器11の速度指令信号11
aを入力するための入力インタフェース22と、速度検出
器14の出力パルス14aをカウントしてかご５の移動量を
計数するカウンタ23と、CPU19で演算された着床パター
ン17aをパターン選択器18に出力するための出力インタ
ーフェース24とを備え、これらはバス25を介してCPU19
に接続されている。 なお、速度検出器14は速度検出手段を、速度指令発生器
11は速度指令発生手段を、レベル検出器16は位置検出手
段を、着床パターン演算器17は着床パターン演算手段
を、速度制御演算器12は制御手段をそれぞれ構成する。 次に、上記のように構成された本実施例の動作について
説明する。 今、かご５が上昇運転で乗場の床15に着床するものとす
る。このとき、乗場の床15のレベルを０とすると、第２
図に示すようにかご５の上昇運転に伴い床下−ｂ〔ｍ〕
の点でレベル検出器16の出力信号16cが「Ｈ」となり、
−ａ〔ｍ〕の点で出力信号16aが「Ｈ」となる。このと
き出力信号16bが既に「Ｈ」となっているため、乗場の
床15のレベルを基準とした±ａ〔ｍ〕の範囲では、レベ
ル検出器16の出力信号16a〜16cは全て「Ｈ」になってい
る。 従って、着床パターン演算器17では、出力信号16cが
「Ｈ」となった時点の速度指令信号11aをインターフェ
ース22を通してCPU19に取り込み、このときの第４図に
示す指令速度V1と、残距離−ａ〔ｍ〕における理想的な
指令速度V2とから傾きK1を（３）式から算出する。 k1＝（V1−V2）／（ｂ−ａ） …（３） その後、速度検出器14の出力パルスを計算しているカウ
ンタ23の内容をCPU19に取り込んで床レベルまでの残距
離Ｓ〔ｍ〕を演算し、着床パターンVpを（４）式に従っ
て算出する。 Vp（Ｓ）＝V1−k1（ｂ−Ｓ）＋V3（Ｓ） …（４） ここで、V3（Ｓ）は残距離対応の補正値で、ROM20内に
テーブルとして格納されている。また、この補正値V
3（Ｓ）は、第４図（ａ）に示すV1とV2間を結ぶ一次
式，即ち理想的な着床パターンの折線近似した時の値VN
（Ｓ）と、理想的な着床パターンVT（Ｓ）との差から求
められる。ここで、VT（Ｓ）は、 で、与えられる。 但し、αは減速時の最大減速度〔m/sec2〕,t1〔sec〕は
減速度αを０まで下げるに要する時間である。 理想的な着床パターンVT（Ｓ）における残距離ｂ〔ｍ〕
の点の速度指令V1Tは、 である。同じく残距離ａ〔ｍ〕における速度指令V
2Tは、 となる。従って、補正値V3（Ｓ）は次式で与えられる。 次に、かご５が乗場の床15に近づき、レベル検出器16の
出力信号16aが「Ｈ」になると、その時の速度指令V2か
ら、 k2＝V2/a …（９） として傾きk2を求め、その以降は、 VT（Ｓ）＝V2−k2（ａ−Ｓ）＋V4（Ｓ） …（10） により着床パターンVp（Ｓ）を算出する。この時の補正
値V4（Ｓ）は、上記V3（Ｓ）と同様に、 となる。第４図（ｂ）は、同図（ａ）に示す理想的な着
床パターンk1,k2に対する補正値の特性図である。 上述のような本実施例にあっては、レベル検出器16の−
ｂ〔ｍ〕点における速度指令値V1と、次の動作点，即ち
ａ〔ｍ〕点における理想速度に対応する速度指令V2とを
結ぶ距離対応の一次式を設定し、また、レベル検出器16
の−ａ〔ｍ〕点における速度指令値V2についても上記と
同様にして距離対応の一次式を設定し、そして、これら
一次式から求めた値に、上記（７）式および（11）式で
求めてROM20に予め格納しておいたテーブルから読み出
した補正値V3（Ｓ）,V4（Ｓ）を加え、これを実際の速
度指令値とするようにしたものである。即ちレベル検出
器16からのレベル信号に基づいて求めた残距離対応の直
線パターンに補正値を加えるようにしたものであるか
ら、演算が簡単となり、かつかご内乗客数の変動などに
よりかごの動き方が変動して速度指令の変化点が変動し
ても、これに対応でき、しかも変換テーブルには速度補
正値を記憶するだけで良いため、そのメモリ容量が小さ
くて済み、制御装置を低コスト化できると共に精度及び
乗心地の良い着床制御が可能になる。 また、ｂ〔ｍ〕,a〔ｍ〕のレベルでレベル検出器16が動
作する点の速度指令信号11aをもとに直線パターンであ
る一次式を設定するから、各動作点における折線のつな
がりがスムーズとなり、段差が生じるおそれがない。 上記実施例では、レベル検出器16より出力された３種類
のレベル検出信号16a,16b,16cの場合について説明した
が、それ以下またはそれ以上の複数の地点を検出するも
のであっても良いほか、着床パターンの折線近似は２本
によるものではなく、３本乃至それ以上で近似するもの
であっても良い。 また、補正データは、理想的な着床パターンにより求め
たもののみを設けるようにしたが、速度指令信号11aと
のつなぎ点V1の変動に対応した補正データを数種類設
け、つなぎ点V1の値により選択するように構成すること
もできる。 さらに、補正データは、一部の領域（例えば、上記V
4（Ｓ））を０としても良い。
以上のように、この発明によれば、位置検出手段の各レ
ベル位置検出動作点において、該動作点直前の前記速度
指令発生手段から発生する速度指令と次の動作点におけ
る理想速度に相当する速度指令とを結ぶ残距離対応の一
次式を設定し、前記動作点と前記次の動作点間では前記
一次式から求められる速度値に予め記憶装置に記憶した
距離対応の補正値を加えて着床速度パターンを生成する
ようにしたものであるから、理想に近い着床パターンを
簡単な演算で生成できると共に乗心地及び精度の良い着
床が可能になり、しかもデータテーブルは補正値を記憶
するだけで良いため、メモリ容量が小さくなり、装置を
安価にできるという効果がある。
ベル位置検出動作点において、該動作点直前の前記速度
指令発生手段から発生する速度指令と次の動作点におけ
る理想速度に相当する速度指令とを結ぶ残距離対応の一
次式を設定し、前記動作点と前記次の動作点間では前記
一次式から求められる速度値に予め記憶装置に記憶した
距離対応の補正値を加えて着床速度パターンを生成する
ようにしたものであるから、理想に近い着床パターンを
簡単な演算で生成できると共に乗心地及び精度の良い着
床が可能になり、しかもデータテーブルは補正値を記憶
するだけで良いため、メモリ容量が小さくなり、装置を
安価にできるという効果がある。
第１図はこの発明によるエレベータの制御装置の一実施
例を示す構成図、第２図は本実施例におけるレベル検出
器の動作説明図、第３図は本実施例における着床パター
ン演算器の構成図、第４図（ａ），（ｂ）はかごの残距
離と速度との関係及び補正値の特性を示す説明図、第５
図は従来のエレベータ制御装置の構成図、第６図は速度
指令曲線図である。 １……電動機、２……シーブ、３……そらせ車、４……
ロープ、５……かご、６……釣合おもり、11……速度指
令発生手段（速度指令発生器）、12……制御手段（速度
制御演算器）、14……速度検出手段（速度検出器）、15
……乗場の階床、16……位置検出手段（レベル検出
器）、17……着床パターン演算手段（着床パターン演算
器）、18……パターン選択器、19……CPU、20……ROM、
21……RAM、22……入力インターフェース、23……カウ
ンタ、25……出力インターフェース。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
例を示す構成図、第２図は本実施例におけるレベル検出
器の動作説明図、第３図は本実施例における着床パター
ン演算器の構成図、第４図（ａ），（ｂ）はかごの残距
離と速度との関係及び補正値の特性を示す説明図、第５
図は従来のエレベータ制御装置の構成図、第６図は速度
指令曲線図である。 １……電動機、２……シーブ、３……そらせ車、４……
ロープ、５……かご、６……釣合おもり、11……速度指
令発生手段（速度指令発生器）、12……制御手段（速度
制御演算器）、14……速度検出手段（速度検出器）、15
……乗場の階床、16……位置検出手段（レベル検出
器）、17……着床パターン演算手段（着床パターン演算
器）、18……パターン選択器、19……CPU、20……ROM、
21……RAM、22……入力インターフェース、23……カウ
ンタ、25……出力インターフェース。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】かごを駆動する電動機と、この電動機の回
転速度に比例したパルスを発生する速度検出手段と、速
度指令値を発生する速度指令発生手段と、かご及び昇降
路に設けられ前記かごと乗場床間の相対距離を複数のレ
ベル位置で検出する位置検出手段と、この位置検出手段
の前記レベル位置検出動作点で前記速度指令発生手段か
ら発生する速度指令値と、次の動作点における理想速度
指令値との差と、前記動作点間の距離から前記速度指令
値の低下率を求め、前記動作点間では前記低下率から速
度指令値を演算し、これに予め記憶装置に記憶された距
離対応の補正値を加えて着床速度パターンを生成する着
床パターン演算手段と、この生成された着床速度パター
ンと前記速度検出手段からの速度信号に基づいて前記電
動機を制御する制御手段とを備えてなるエレベータの制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63167309A JPH07115808B2 (ja) | 1988-07-05 | 1988-07-05 | エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63167309A JPH07115808B2 (ja) | 1988-07-05 | 1988-07-05 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0218270A JPH0218270A (ja) | 1990-01-22 |
| JPH07115808B2 true JPH07115808B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=15847358
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63167309A Expired - Lifetime JPH07115808B2 (ja) | 1988-07-05 | 1988-07-05 | エレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115808B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2783766B2 (ja) * | 1995-01-24 | 1998-08-06 | 有限会社昭和工業所 | 自動車部品用受渡し装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59177275A (ja) * | 1983-03-25 | 1984-10-06 | 株式会社東芝 | エレベ−タ制御装置 |
| JPS6194982A (ja) * | 1984-10-15 | 1986-05-13 | 株式会社日立製作所 | エレベ−タ−の速度指令発生装置 |
-
1988
- 1988-07-05 JP JP63167309A patent/JPH07115808B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0218270A (ja) | 1990-01-22 |
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