FI72100B - Driftstyrningsanordning foer en hiss - Google Patents

Description

1%§*-·ϊ KUULUTUSjULKAISU 72100

'11^ UTLÄG G NIN GSSKRI FT UU

C (45) Pztc-ili r.yonr.ziiy (51) Kv.lk.4/lnt.CI.4 B 66 B 1/16, 1/30 SUOMI—FINLAND (21) Patenttihakemus — Patentansökning 803058 (22) Hakemispäivä — Ansökningsdag 26.09.80 (Fh ' * (23) Alkupäivä — Giltighetsdag 2 6.09.80 (41) Tullut julkiseksi — Blivit offentlig 28.03.81

Patentti- ja rekisterihallitus Nähtäväksipanon ja kuul.julkaisun pvm. -

Patent- och registerstyrelsen ' ' Ansökan utlagd och utl.skriften publicerad 31.12.86 (86) Kv. hakemus — Int. ansökan (32)(33)(31) Pyydetty etuoikeus—Begärd prioritet 27.09.79

Sveitsi-Schweiz(CH) 8687/79-3 (71) Inventio AG, Hergiswil, Sveitsi-Schweiz(CH) (72) Joris Schröder, Luzern, Martin Meier, Gisikon, Sveitsi-Schweiz(CH) (7*0 Le i tz inger Oy (5*0 Hissin käytönohjauslaite - Driftstyrningsanordning för en hiss

Keksinnön kohteena on hissin käytönohjauslaite, johon kuuluu säätöpiiri, joka muodostuu nopeudensäätöpiiristä, sijainninsäätöpiiristä, ainakin yhdestä sijainninsäätöpiirin tosiarvoanturille järjestetystä impulssianturista ja vähintään yhdestä D/A-muuttajasta, jolloin on järjestetty ajokäyräjoukon aikaansaava teoreettisen arvon anturi, jossa on ohjausmuisti, joka sisältää ainakin sallitut sysäys- ja raja-arvot kiihdytykselle ja joka on liitetty kolmeen, kiihtyvyyden, nopeuden ja matkan jatkuvalla numeerisella integroinnilla aikaansaavaan summausvaiheeseen, jolloin viimeisen summausvaiheen ulostulo-lukemat johdetaan matkan teoreettisena arvona säätöpiiriin ja jolloin jarrutuskohdan määrittämiseksi on järjestetty ohjausmuistin ja ker-rosmuistin kanssa yhdessä toimiva, pysäytyssignaalin aikaansaava pysäytyslaite, ja on järjestetty teoreettisen arvon anturin kanssa yhdistetty ajokorjauslaite sekä tosiarvoanturin hissikorin matka-laskimen kanssa yhteydessä oleva laskinkorjauslaite.

Saksalaisesta patenttijulkaisusta 1 302 194 tunnetaan ennestään sellainen käytönohjaus. Tällöin seuraa jarrutusajankohta ja siten 2 72100 mahdollinen pysäytyskohta jatkuvalla laskennalla kiihdytysvaiheen aikana käyttämällä digitaalilaskinta. Laskenta riippuu kulloisenkin hetkellisen nopeuskäyrän geometristen olosuhteiden tarkastelusta. Tällöin teoreettista arvoa vastaava taso muuttuu nopeus-käyrästön ajokäyrän alle puolisuunnikkaan muotoiselle pinnalle, jonka ensimmäinen rajaviiva osuu yhteen nopeusakselin kanssa ja jonka toinen rajoitinviiva on sen kanssa samansuuntainen. Toisen viivan leikkaus-kohta ajokäyrän kanssa on jarrutuspiste. Ensimmäisen rajoitinviivan pituus vastaa alkunopeutta v^0 samalla, kun kolmannen, ylemmän rajoitinviivan kaltevuus vastaa kiihtyvyyttä b^. Näistä ohjauslaitteeseen varastoiduista arvoista muodostetaan ensimmäisessä integraattorissa nopeus ja toisessa jälkeen kytketyssä integraattorissa mahdollinen pysäytysmatka Shait. Vertailulaitteessa tätä matkaa verrataan loppu-asemananturissa päämäärämatkaan sz^e2· Kun s^alt = sziel' aikaansaa vertailulaite signaalin, joka käynnistää ohjauslaitteen antamalla takaisintulon ja viivytyksen raja-arvoista saattaa viivytyksen kolmelle muulle peräkkäin kytketylle integraattorille. Siten kolmannessa integraattorissa aikaansaatu teoreettinen matka sgo2i ohjataan asemapiiriin. Laskin, joka laskee käyttölaitteen käyttämän impulssi-anturin impulssit, muodostaa tosimatkan s-[st, joka niin ikään johdetaan asemasäätöpiiriin.

Tässä käyttöohjauksessa on mahdollista, että ajokäyrien vaiheittaisen aikaansaamisen vuoksi pysäytysmatka Sfta2t ja vastaavasti teoreettinen matka sgo2i eivät vastaa päämäärämatkaa sziei niin, että voi ilmetä pysähtymäepätarkkuuksia. Edelleen ei voida vaijerin luiston ja venymän aiheuttamia poikkeamia todellisen korin liikkeen ja impulssianturin ja laskimen välittämän tosimatkan välillä havaita niin, että myös tästä voi syntyä kulloisenkin ajomatkan pituuden ja painon mukaisia enemmän tai vähemmän merkittäviä pysähtymäepä-tarkkuuksia. Tällaisessa käytönohjauksessa käytetyt menetelmät mahdollisen pysähtymismatkan jatkuvaksi laskemiseksi jarrutuspisteen määrittämiseksi vaatii huomattavaa laskentaa ja sitä vastaavaa las-kinkapasiteettia, mikä voi vaikuttaa kustannuksiin epäsuotuisasti. Toisen, nopeuden teoreettisen arvon analogiamuodossa nopeussäätö-piiriin siirtämisessä tarpeellisen D/A-muuttajän käyttö aiheuttaa lisää hinnannousua.

3 72100

Pysähtymistarkkuuden parantamiseksi on tunnettua ajaa hissikori ryömintänopeudella kerrokseen. Esimerkiksi julkaisusta DE-A 23 25 044 tunnetaan laite, joka muodostuu kerroksiin järjestetyistä induktorilevyistä ja hissikoriin kiinnitetystä muuttajasta. Tällöin kytketään hieman ennen saapumista ohjelma-anturin etäisyys hidastuspiiri pois päältä ja sen jälkeen aikaansaadaan ohjelma-anturin paikka tunnistinpiirin avulla nopeuden teoreettiset arvot ryömintänopeutta varten. Tällaisen ryömintänopeuslaitteen epäkohtana on se, että hissikorin ajoaika pitenee. Ohjauksissa, joissa tosiarvon ilmaisemiseksi on korin matkalaskin, on tunnettua poistaa esiintyvät virheet korjaamalla laskintasoa. US-patenttijulkaisusta 3,773,146 tunnetaan laite, jonka avulla laskintaso tarkastetaan ohiajon yhteydessä tai pysähdyttäessä kerrokseen. Laitteessa on käyttökoneeseen kytketty impulssigeneraattori, joka muodostaa korin matkaan verrannollisia impulsseja, jotka korin matkalaskin summaa. Hissikoriin järjestetty lukijakosketin ja hissikuiluun asennetut magneetit muodostavat signaaligeneraattorin. Hissikorin tarkkaa pysäytystä vastaavassa asemassa signaaligeneraattori muodostaa kuhunkin kerrokseen järjestetyn binääriluvun, jota verrataan korin laskinlaitteessa olevaan lukuun. Mikäli nämä luvut eivät täsmää, korjataan korin matkalaskimen lukutasoa vastaavasti. Tämän laskinkorjauslaitteen avulla voidaan vaijerin liukumisesta ja laajenemisesta syntyneet, mutta ei kuitenkaan rakennuksen supistumisesta tai laajenemisesta johtuvat virheet poistaa.

Keksinnössä ehdotetaan edellä kuvattuihin nähden parannettua hissien käytönohjausta, jolloin patenttivaatimuksessa esitetyn keksinnön avulla ratkaistaan tehtävä, jossa erityisesti digitaalilaskimilla toimivissa käytönohjauksissa muodostetaan viereisten ajokäyrien interpolaation avulla kulloisenkin tavoitekerroksen asemaa vastaava teoreettinen matka-arvo suora-ajoa varten ja poistetaan vaijerin liukumisesta ja venymisestä samoin kuin rakennuksen supistumisesta tai laajenemisesta muodostuvat pysäytysvirheet.

Keksinnöllä saavutettavat edut on nähtävä pääasiallisesti siinä, että esitetyllä ajokäyräinterpolaatiolla aikaansaatu optimaalinen teoreettinen ajokäyrä varmistaa suuren pysyvyystarkkuuden minimaa- 4 72100 lisillä aikavaihteluilla vaikuttamatta ajomukavuuteen, jolloin hinnaltaan edullisen, suhteellisen suuren ratkaisukyvyn omaavan teoreettisen arvon anturin käyttö on mahdollista. Edelleen pysähty-misvirheiden tarkempi havainnointi ja niiden kompensointi esitetyllä korjauslaitteella aikaansaa pysähtymistarkkuudessa parantumista. Edelleen on eduksi, että asemasäätöpiiri-tosiarvoanturin impulssi-anturi toimii välittömästi nopeusrajoittimen vaikutuksesta, koska siten voidaan kuorman aiheuttamasta kannatinvaijerin venymästä tai heilunnasta huolimatta määrittää tarkasti korin sijainti. Edelleen aikaansaadaan taloudelisia etuja käyttämällä vain yhtä D/A-muuttajaa.

Keksinnön erästä suoritusmuotoa selitetään eräänä suoritusesimerkkinä lähemmin seuraavassa viitaten oheisiin kuvioihin, joissa:

Kuvio 1 esittää keksinnön mukaista käytönohjainta kaaviona.

Kuvio 2 esittää teoreettisen ja tosiarvon käyriä ja niistä aiheutuvaa matkav irhettä As.

Kuvio 3 esittää muutamien teoreettisen arvon anturin aikaansaatavissa olevien nopeuajokäyrien käyrästöä.

Kuvio 4 esittää teoreettisesta ajokäyrästä poikkeavan ihanteellisen ajokäyrän, siitä aiheutuvan lopullisen virheen szn ja inter-poloimalla aikaansaadun optimaalisen ajokäyrän käyrästöä.

Kuviossa 1 on viitteellä RK esitetty säätöpiiriä, jonka säätömatka muodostuu käyttökoneesta 1, joka käyttää käyttöpyörällä 2 kannatin-vaijeriin 3 ripustettua, vastapainolla 4 tasapainotettua hissikoria 5. Moniastesäätelyn periaatteen mukaan toimiva säätöpiiri RK muodostuu virransäätöpiIristä, johon on järjestetty säädin 6. Virransäätö-piiriin on sisällytetty ensimmäinen vähentäjä 7 säädön poikkeuttami-seksi Δν tarkoitettu nopeudensäätöpiiri, johon on sisällytetty asemansäätöpiiri, jossa on toinen vähentäjä 8 säädönpoikkeaman Δε muodostamiseksi. Ensimmäisen vähentäjän 7 ulostuloon on järjestetty digitaali-analogiamuuttaja 9.

5 72100

Nopeudensäätöpiiriin järjestettyyn ensimmäiseen tosiarvoanturiin IWGI kuuluu käyttökoneen 1 akseliin kytketty, lähemin tässä selittämätön impulssianturi 10 digitaalitakometrin muodossa. Impulssi-anturin 10 antamat impulssit ohjataan laskimelle 11, jonka ulostulo on yhdistetty ensimmäiseen vähentäjään 7.

Asemasäätöpiiriin liitetyssä toisessa tosiarvoanturissa IWG2 on ensimmäisen tosiarvoanturin IWG1 impulssianturin 10 kanssa samanlainen impulssianturi 12, joka esimerkiksi 0,5 mm:n ajossa aikaansaa yhden impulssin. Impulssianturia 12 käyttää hissikorista 5 edullisesti nopeudenrajoitin 13 ja se on yhdistetty korin matkalaskimeen 14, jossa on verkosta riippumaton virtalähde 15, joka aikaansaa, että välitetty korin tie säilyy myös verkkovirran katketessa. Korin matkalaskin 14 on yhdistetty kopioijalla 16 vähentäjään 17, jonka sisääntulot on yhdistetty lähtöpaikan muistiin SLS1 ja jonka ulostulo on liitetty asemansäätöpiirin vähentäjään 8.

Lähtöpaikkamuisti SLS1 kirjoitin-lukumuistin sekä kopioija 16 tieto-puskurin muodossa on liitetty tietoyksikön kautta tässä enempää esittämättömään ja kuvaamattomaan mikrotietokonejärjestelmän mikroprosessoriin. Vähentäjien 7, 8 ja 17 toimintoja suorittaa mikroprosessorin laskinyksikkö.

Edellä kuvattu säätöpiiri RK toimii seuraavasti:

Hissikorin 5 lähtiessä kerroksesta hetkellistä korin asemaa ko vastaava korin matkalaskimen 14 asema merkitään lähtöpaikaksi sto lähtöpaikkavarastoon SLS1. Korin asema ko ja lähtöpaikka sto on binäärimuodossa esitettyinä tasolukemina tietyllä perusteella katsoen esimerkiksi korin lattian perusteella, kun hissikori 5 on alhaalla. Ajon aikana toisen tosiarvoanturin IWG2 digitaalitakometrin 12 aikaansaamat impulssit summataan korimatkalaskimesta 14 ja siten välitetty kulloinenkin hetkellinen korin paikka ko johdetaan kopioit-sijan 16 kautta vähentäjälle 17, jolloin tietokutsua korinmatkalaski-mesta 14 kopioitsijaan 16 ohjataan mikroprosessorin tahtigeneraatto-rilla impulssivälityksellä. Vähentäjässä 17 lähtöpaikkamuistista SLS1 saatu lähtöpaikka sto vähennetään sen hetkisestä korin paikasta. Näin 6 72100 välitetty korin matka ohjataan tosiarvona toiseen vähentäjään 8, jonka muu tulosuure on jäljempänä lähemmin kuvatussa teoreettisen arvon anturissa SWG aikaansaatu matka sson· Toisen vähentäjän 8 ulostulosuure, matkavirhe & s, joka on lähes nopeusteoria-arvon muotoinen (kuvio 2), johdetaan ensimmäiseen vähentäjään 7. Laskimessa 11 summataan ensimmäisen tosiarvoanturin IWG1 digitaalitakometrin 10 tuottamat impulssit ja ottaen aika huomioon muodostetaan nopeustosi-arvo vist, joka johdetaan ensimmäiseen vähentäjään 7. Tämän vähentäjän ulostulosuuruus, nopeusvirhe vf joutuu digitali-analogiamuut-tajan 9 kautta säätimen 6 sisääntuloon, jonka tulosuure on käyttö-koneen 1 ankkurivirta 1^. Säätimen 6 ulostulosuure vaikuttaa tunnetulla, tässä lähemmin kuvaamattomalla tavalla käyttökoneeseen.

Tosiarvoanturi SGW muodostuu ohjausmuistista FWS ja kolmesta, kiih-tyvyyden s, nopeuden s ja matkan s aiheuttavasta summausvaiheesta 18, 19, 20, jolloin kiihtyvyyden ja nopeuden tuottavat summausvaiheet 18, 19 kukin omaavat takaisinohjauksen ohjausmuistiin FWS. Ohjaus-muisti FWS on ohjelmoitavissa oleva kiinteäarvomuisti, johon on järjestetty mikroprosessorin tahtigeneraattorista impulssiredusoijän ohjaama teoria-arvotahtianturi ja joka on tietoyksiköllä liitetty mikroprosessoriin. Ohjainmuistissa FWS ovat sallitut sysäysarvot s sekä lähemmin s^im ja nopeuden siim raja-arvot, joita taas voidaan muuttaa lähemmin esittämättömällä säätölaitteella. Summausvaiheiden 18, 19, 20 toimintoja hoitaa mikroprosessorin laskinyksikkö.

Edellä kuvattu teoreettisen arvon anturi SWG toimii seuraavasti:

Starttikäskyllä ohjataan ohjainmuistin FWS nimellisarvotahtianturille mikroprosessorin tahtigeneraattorista impulssiredusoijän kautta tahtisignaaleja, jolloin se alkaa toimia. Tahtisignaalin yhden jakson aikana, jota seuraavassa nimitetään teoria-arvotahdiksi, hälytetään sysäysarvo s' ohjainmuistista FWS ja siirretään ensimmäiseen summaus-vaiheeseen 18. Numeerisen integraation jatkuessa tapahtuu kulloinkin summausvaiheessa 18 kiihtyvyyarvon s välittyminen, seuraavassa sum-mausvaiheessa 19 nopeusarvon s ja viimeisessä summausvaiheessa 20 matka-arvon s binääriluvun muodossa, joka johdetaan säätöpiirin RK toiseen vähentäjään 8. Saavutettaessa raja-arvot S]_im tai siim, uusi 7 72100 vastaava sysäysarvo s' kutsutaan ja johdetaan ensimmäiseen summaus-vaiheeseen 18. Teoreettisen arvon anturin SWG avulla aikaansaatavissa olevat nopeusajokäyrät ulottuvat kulloinkin yli parillisen määrän teoreettisen arvon tahteja (kuvio 3) ja omaavat silloin kaksi teoreettisen arvon tahtia käsittävää etäisyyttä, ts. ne aikaansaadaan vaiheittaisessa järjestyksessä. Kullekin yksittäiselle mahdolliselle ajokäyrälle on järjestetty nopeuden raja-arvo s^m, johon on pysähdyttävä, jotta voidaan määrätä vastaava ajokäyrä säätelyn perustaksi.

Niinpä esimerkiksi kuvion 3 ja alla olevan taulukon mukaisesti teoreettisen arvotahtien 1, 2 ja 3 aikaan sysäysarvot s = +4 ja kiihtyvyysraja-arvon siim = 12 saavuttamisen jälkeen kutsutaan sysäysarvot s’ = 0. Seisahduskäskyn sattuessa teoreettisen arvo-tahdin 5 aikana ja kun nopeusraja-arvo s^m = 42 on saavutettu 16 teoreettista arvotahtia käsittävän ajokäyrän ohella sysäysarvot s’= -4 kutsutaan. Jos seisahdusvirhe tapahtuu vasta teoreettisarvo-tahdin 6 aikana, kutsutaan uusi sysäysarvo s' = -4 saavutettaessa seuraavan, 18 teoreettista arvotahtia käsittävän ajokäyrän B nopeuden raja-arvo sij_ra = 54.

[ Ajo- J Teoreettiset arvotahdit | _} käyrä |l{2|3|4|5|6[7|8|9[l0|

Sysäys A | +4 | +4 | +4__0__0 -4 [ -4 | -4 j -4 [ -4 j £_ | B | +4 | +4 | +4 | 0 | 0 [ Q { -4 j -4 | -4 | -4 j

Kiihtyvyys [ A | 4 { 8 | 12 | 12 | 12 | 8 | 4 | 0 | —4 | —4 s_| B [ 4 | 8 [ 12 | 12 | 12 | 12 | 8 | 4 | 0 [ -4 (

Nopeus j A | 2 | 8 | 18 j 30 | 42 | 52 [ 58 | 60 | 58 | 52 s_| B j 2 | 8 | 18 | 30 [ 42 | 54 ( 64 { 70 | 72 | 70

Matka { A | 1 | 6 | 19 [ 43 | 76 j 126 | 181 | 240 | 299 | 354 ) s_| B j 1 | 6 [ 19 | 43 | 79 | 127 | 186 | 253 | 324 | 395

Edellä olevassa taulukossa esitetyt sykäyksen, kiihtyvyyden nopeuden ja matkan lukemat ovat binäärilukuina varastoituja suhdelukuja, eivätkä ne siksi vastaa kyseisten fysikaalisten suureiden tosiasiallisia arvoja.

8 72100

Eräs toinen, tässä lähemmin esittämätön startti- ja seisahdusvir-heitä välittävä komento-ohjaus KS on yhdistetty nimellisarvoanturin SWG ja kerrospaikkamuistin SLS2. Kerrospaikkamuisti SLS2 on puskuroitu ja vaihdettavissa oleva kirjoitus-lukumuisti, jossa on virta-verkosta riippumaton virtalähde 21 ja logiikkasysteemi kerrosnume-roiden inkrementoimiseksi ja dekrementoimiseksi ja joka edelleen on tietoyksikön kautta yhdistetty mikroprosessoriin. Kerrosmuitiin SLS2 on varastoitu kerrosnumeroille tarkoitettu kerrospaikka eo binäärilukuina, jotka niin ikään perustuvat edellä yksilöidylle perustalle. Kerrospaikkojen eo merkintä tapahtuu tässä lähemmin esittämättömällä automaattisella tavalla hissin ensimmäisestä käyttöönasetuksesta, kuten kerrosrauistiin SLS2 mahdollisen tietojen hukan merkintäkin.

Teoreettisen arvon anturiin SWG ja kerrosmuistiin SLS2 yhdistetty seisahduslaite STE muodostuu päämäärämatkamuistista SLS3, päämäärä-matkasummaajasta 22, lisääjästä 23, ensimmäisestä ja toisesta vähentäjästä 24 , 25 ja verta ilijasta 26. Päämäärämatkamuisti SLS3 on tietoyksikköllä mikroprosessoriin yhdistettykirjoitin-lukumuisti. Päärnäärämatkasummaajan 22, lisääjän 23, vähentäjän 24, 25 ja vertai-lijan 26 toimintoja suorittaa mikroprosessorin laskinyksikkö. Pämää-rämatkamuistiin SLS3 varastoidut päämäärämatkavaiheet Äsn=sn-sn_i ovat kahden vierekkäisen, kulloisenkin nopeus-ajokäyrään kuuluvan päämäärämatkan (kuvio 3) eroja.

Edellä kuvattu pysäytyslaite STE toimii seuraavasti:

Starttikäskyn tultua kullakin teoreettisen arvon tahdilla n kutsutaan asianmukaiset päämäärämatkavaiheet Δsn päämäärämatkamuistista SLS3 ja johdetaan päämäärämatkasuummaajaan 22, jolloin tässä muodostetaan akkumuloituva päämäärämatka sn. Niin esimerkiksi päämäärämatka sg aikaansaadaan johtamalla teoreettisen arvotahdin 6 mukainen päämäärä-matkavaihe sg päämäärämatkaan S5 (kuvio 3). Teoreettisen arvotahdin n aikana lisääjässä 23 lisätään päämäärämatkaan sn lähtöpaikkamuisista SLS 1 kutsuttu lähtöpaikka sto ja siten lasketaan mahdollinen päämäärä-paikka zo. Kerrosmuistissa SLS2 välitetään kerrospaikka eo. Vastaava kerrosnumero en johdetaan käskyohjaukseen KS, jossa tapahtuu vertailu muistissa oleviin kutsuihin. Jos sanottuun kerrokseen on kutsu, vas 9 72100 taava kerrospaikka eo kutsutaan päämääräpäikaksi zo' kerrosmuistista SLS2 ja johdetaan vähentäjään 24. Vähentäjässä 24 ja lisääjässä 23 muodostettu mahdollinen päämääräpaikka zo vedetään päämääräpaikasta zo' ja siten muodostetaan päämäärävirhe szn = sx-sn< jolloin sx merkitsee päämääräkerroksen zo' ja lähtöpaikan sto eroa ja vastaa ihanneajokäyrän D (kuvio 4) mukaista tietä. Päämäärävirhe szn ohjataan vähentäjään 25, jossa lisäämällä seuraavan teoreettisen arvotahdin n+1 päämäärätievaiheen Äsn+i lisäämisellä välitetään ero szn -Äsn+i· Jos vertailu vertailijassa 26 tuottaa tuloksen szn - Äsn+2 £ 0, seisautussignaali1la ohjausmuistiin FWS aikaansaadaan pysähtyminen.

Jos edellä kuvatut vaiheet alkavat esimerkiksi toereettisen arvotahdin aikana, pysäytyssignaalin vuoksi tämän teoreettisen arvotahdin mukaisen nopeusraja-arvon siim = 54 saavuttamisen jälkeen seuraavan teoreettisen arvotahdin 7 aikana kutsutaan uusi sysäysarvo = -4 ja 1isäsäätelynä toimiva ajokäyrä B aikaansaadaan (kts. edellinen taulukko ja kuvio 3).

Edellä kuvatut tapahtuman uudistuvat kunkin teoreettisen arvotahdin aikana. Jos kuitenkin mahdollinen päämääräkohta zo ja päämääräkerros zo' ovat kuitenkin niin kaukana toisistaan, että ero szn - Äsn+i > 0, vertailija 26 ei anna mitään pysäytyssignaalia ja teoreettisen arvon anturi SWG voi aikaansaada esimerkiksi aina hissin nimellisnopeuteen vmax nousevan ajokäyrän C (kuvio 3).

Sekä teoreettisen arvon anturiin SWG että pysäytyslaitteeseen STE yhdistetyn pysäytyskorjauslaitteen STK tehtävänä on modifioida teoreettisen anturin SWG antama ajokäyrä siten, että päämääräkerrokseen saadaan optimaalinen ajokäyrä säätelyä varten. Pysäytyskorjauslaite STK muodostuu päämäärävirhemuistista SLS4, jäännösvirhemuistista SLS5, päämäärävirhevertailijasta 27 ja korjausaikavälittimestä 28. Muisti SLS4, SLS5 ovat kirjoitin-lukumuisteja, jotka on yhdistetty mikroprosessoriin tietoyksiköllä, jolloin päämäärävirhevertailijän 27 ja korjausaikavälittimen 28 toimintoja suoritetaan prosessorin laskimessa.

Edellä kuvattu pysäytyskorjauslaite STK toimii seuraavasti: 10 721 00

Otaksuttakoon, että pysäytysjohtimessa on valittu ajokäyrä A (kuviot 3, 4). Saavutettaessa kiihtyvyyden s = 0 mukainen huippunopeus VA = s = 60 teoreettisessa arvotahdissa 8 ajokäyrän A matkan sn ja ihanteellisen ajokäyrän D matkan sx välinen ero muuttuu pinnaltaan vastaavaksi suorakulmioksi. Tämä tapahtuu niin, että teoreettisen arvon anturi SWG ensin kytketään pois päältä (taulukko ja kuvion 4 kohta I). Siten muodostetaan teoreettisen arvotahdin keston At aikana tiearvo vA . At (suorakulmio v^ t, kuvio 4) sekä verrataan päätösvirhevertailijassa 27 päätevirhemuisiin varastoidun pääte-virheen szn kanssa. Kun szn >_ vA . At aikaansaadaan päätevirhevertai-lijassa 27 ensimmäinen starttisignaali, jolla vielä kutsutaan teoreettiselle arvotahdille 8 järjestetty huippunopeus vA = 60 ohjaus-muistista FWS (kohta II kuviossa 4). Samanaikaisesti päätevirhe-muistiin varastoitu päätevirhe szn pienenee tiearvon vA . At verran. Päätevirhevertailijasa 27 uudelleenvertailtaessa otaksuttakoon, että päätevirhemuistiin SLS4 jäännyt jäännöspäätevirhe sZr on pienempi kuin tiearvo vA . At. Tässä tapauksessa jäännöspäätevirhe sZr viedään jäännösvirhemuistiin SLS5 ja korjausaikavälittimeen 28 huomioonottaen tahtigeneraattorin yhden jakson keston it sekä tiedot vA, sZr välitetään korjausaika At^. Tätä varten lasketaan tahtisignaalin periodien £t aikana huippunopeutta vA niin usein, kunnes jäännöspäämäärä-virhe sZr (suorakulmio vA . ti, kuvio 4) saavutetaan. Kun korjausaika At^ = n . it = sZr . vA, jäännöspäämäärävirhe sZr johdetaan viimeiseen teoreettiseen arvon anturin SWG matkan s aikaansaavaan summaus-vaiheeseen 20 ja korjausaikavälittimellä 28 aikaansaadaan toinen starttisignaali, jonka jälkeen ohjausmuistin teoreettisen arvotahdin antaja FWS alkaa jälleen toimia (kohta III kuviossa 4). At + Ati:n suuruisen keskeytysajan jälkeen teoreettisen arvon anturi SWG aikaansaa teoreettisen arvotahdin 9 kanssa alkaen optimaalisen ajokäyrän E poisjäävän osan, joka vastaa käyrän A poisjäävää osaa (kuvio 4), jolloin aikaansaatu matka sson loppualueella täsmää aivan ihanteellista ajokäyrää D vastaavan matkan Sx kanssa.

Viitteellä EK esitetään ajonkorjauslaitetta, jonka tehtävänä on korjaamalla teoreettista matka-arvoa sson ajon aikana pitää kerros-paikan eo ja korin paikan ko välille aiheutuvia seisahdusvirheitä mahdollisimman pieninä. Tämä poikkeama voi syntyä esimerkiksi kerros-

II

n 72100 paikan eo virheellisestä merkinnästä tai sitten rakenteellisista syistä, kuten heilahtelusta ja venymisestä. Ajokorjauslaite EK muodostuu hissikoriin 5 järjestystä kytkinlaitteesta 29, esimerkiksi magneettikytkimestä, joka toimii yhdessä hissikuiluun 30 kiinnitettyjen nauhojen 31 kanssa. Edelleen siihen kuuluu ajomuisti SLS6, lisääjä 32 ja vähentäjä 33. Ajomuisti SLS6 on liitetty toisen tosi-arvoanturin 1WG2 korinvalitsimeen 14, kytkinlaitteeseen 29 ja lisääjään 32. Vähentäjä 33 on yhteydessä lisääjään 32, kerrosmuistiin SLS2 ja pysähdyksenkorjauslaitteen STK jäännösvirhemuistiin SLS5. Ajo-muisti SLS6 on tietopuskuri, joka on liitetty tietoyksiköllä mikroprosessoriin, jolloin mikroprosessori suorittaa lisääjän 32 ja vähentäjän 33 toiminnat.

Edellä kuvattu ajokorjauslaite EK toimii seuraavasti:

Juuri ennen päämääräkerrokseen ajoa magneettikytkin 29 aikaansaa impulssin, jolla sen hetkinen korin asema ko järjestetään ajomuistiin SLS6 ja johdetaan lisääjään 32. Lisääjässä 32 liitetään sen hetkinen korin paikka ko vakioista ajomatkan vastaavaan arvoon kb. Näin muodostetusta summasta ja päätekerrospaikkaa zo' vastaavasta kerrosmuistista SLS2 saadusta jäännösvirhemuistiin SLS5 ja siitä teoreettisen arvon anturiin SWG tien teoreettisen arvon sson korjaamiseksi.

Laskinkorjauslaitteen ZK tehtävänä on parantaa edelleen pysähtymis-tarkkuutta samalla, kun toisen tosiarvonanturin IWG2 korin matka-laskin 14 saatetaan uudelleen toimintaan ja kerrosmuistissa SLS2 oleva, lopullisen kerroksen ajon mukainen kerrospaikka eo poistetaan ja asetetaan uudelleen korjatun tilanteen mukaisesti. Lukemakorjaus-laite ZK muodostuu vähentäjästä 34 ja lisääjästä 35. Vähentäjän sisääntulot on yhdistetty jäljentäjän 16 ja ajokorjauslaitteen EK lisääjän 32 ulostuloihin. Lisääjän 35 sisääntulot on yhdistetty kerrosmuistiin SLS2 ja vähentäjän 34 ulostuloon. Lisääjän 35 ulostulo on liitetty korinmatkalaskimen 14 sisääntuloon. Vähentäjän 34 ja lisääjän 35 toiminnat aikaanaadaan mikroprosessorilla.

Edellä kuvattu korjauslaite toimii seuraavasti: 12 721 00

Hissikorin 5 saapuessa pääpysähdyspaikalle enh muodostetaan vähentäjässä 34 tosiasiallisesta, kopioijasta 16 hissikorin 5 seistessä saadusta lukemasta ja ajomuistin SLS6 muodostamasta lukemasta seisah-dusvirhettä esittävä ero. Tämä ero johdetaan lisääjään 35, jossa muodostetaan uusi lukema huomioonottaen pääpysähdyspaikan enh mukaisen kerrosaseman. Uusi lukema viedään korin matkalaskimeen 14, joka vastaavasti säätyy uudelleen. Ajon jälkeen päätekerroksen kerros-paikka eo asetetaan uudelleen ajomuistiin SLS6 korjatun lukeman mukaisesti. Päätepysähdysaseman enh ja lukemakorjauksen aikaansaamista sekä uuden kerrospaikan eo merkitsemiseksi tarvittava logiikka ei enempää esitetä ja kuvata.

Optimaalisen ajokäyrän E edelleen parantamiseksi on myös mahdollista suorittaa korjauslaskenta pysäytysjohtosignaalin tullessa vielä ennen huippunopeuden vA saavuttamista ja kunkin toereettisen arvotahdin kohdalla antaa osa jäännösvirhemuistissa SLS5 varastoidusta jäännös-päämäärävirheestä S£R teoreettista arvoa ssoii aikaansaavaan summaus-vaiheeseen 20.

On niin ikään mahdollista aikaansaada teoreettisen arvon anturin SWG ulostulosuureena korin teoreettinen paikka niin, että matkan säätely poikkeaman Äs muodostumisen vuoksi kopioijan 16 ulostulossa esiintyvä korin tosiarvo voidaan suoraan johtaa vähentäjään 8. Tässä tapauksessa voidaan lähtöpaikkamuisti SLS1 ja tosiarvoanturin IWG2 vähentäjä 17 jättää pois.

Edelleen on mahdollista käyttää nopeudensäätelypiirin tosiarvoanturin IWG1 sijasta säätelymäärän analogisessa muodossa aikaansaavaa tako-metriä, jolloin asemansäätelypiirin vähentäjän 8 ulostuloon on järjestetty D/A-muuttaja. Voidaan käyttää myös nopeudensäätelypiirin impulssianturia 10 samanaikaisesti asemansäätelypiirin impulssiantu-rina niin, että hissikorin 5 käyttämää impulssianturia 12 ei enää tarvita.

On myös mahdollista laskea päämääränmatkamuistiin SLS3 varastoituja päämäärämatkavaiheita (As)n niin, että päämäärämatkamuisti SLS3 voidaan jättää pois.

Claims (11)

13 721 00

1. Hissin käytönohjauslaite, johon kuuluu säätöpiiri (RK), joka muodostuu nopeudensäätöpiiristä, sijainninsäätöpiiristä, ainakin yhdestä sijainninsäätöpiirin tosiarvoanturi1le (IWG2) järjestetystä impulssianturista (12) ja vähintään yhdestä D/A-muuttajasta (9), jolloin on järjestetty ajokäyräjoukon aikaansaava teoreettisen arvon anturi (SWG), jossa on ohjausmuisti (FWS), joka sisältää ainakin sallitut sysäys- ja raja-arvot kiihdytykselle ja joka on liitetty kolmeen, kiihtyvyyden, nopeuden ja matkan jatkuvalle numeerisella intekroinnilla aikaansaavaan sumnausvaiheeseen (18, 19, 20), jolloin viimeisen summausvaiheen (20) ulostulolukemat johdetaan matkan teoreettisena arvona (sso]_]_) säätöpiiriin (RK) ja jolloin jarrutuskohdan määrittämiseksi on järjestetty ohjaus-muistin (FWS) ja kerrosmuistin (SLS2) kanssa yhdessä toimiva, pysäytyssignaalin aikaansaava pysäytyslaite (STB), ja on järjestetty teoreettisen arvon anturin (SWG) kanssa yhdistetty ajokor-jauslaite (EK) sekä tosiarvoanturin (IWG2) hissikorin matkalaskimen (14) kanssa yhteydessä oleva laskinkojrauslaite (ZK), tunnet-t u siitä, että pysäytyslaitteessa (STE) on vähentäjä (24), joka ilmaisee ajokäyrän (A) matkaan järjestetystä päämääräkohdasta (20) ja päämääräkerrokseen järjestetystä kerroskohdasta (zo') päämäärä-virheen (szn) ja muodostaa pysäytyssignaalin, jossa päämäärävirhe (szn) on pienempi kuin kahden vierekkäisen ajokäyrän (A, B) matkojen erotus, että pysäytyslaite (STE) on yhdistetty pysäytyskorjauslaitteeseen (STK), jossa on päämäärävirheen (szn) tallentava päämäärävirhe-muisti (SLS4), joka toisaalta on yhdistetty päämäärävirhevertai-lijan (27) ja korjausaikavälittimen (28) kautta ohjausmuistiin (FWS) ja toisaalta jäännösvirhemuistin (SLS5) kautta matkan teoreettisen arvon (sson) tuottavaan teoreettisen arvon anturin (SWG) summausvaiheeseen (20), jolloin pysäytys on lykättävissä päämäärä-virheeseen (szn) verrannollisen ajan (Δί, At^) ja päämäärävirhee-seen (szn) on lisättävissä ajokäyrää (A) vastaava matkan teoreettinen arvo (sso]^), että ajokorjauslaitteen (EK) ulostulopuolella on jäännösvirhe-muistiin (SLS5) yhdistetty vähentäjä (33), joka ilmaisee ajon i4 721 00 aikana hetkellistä korin asemaa vastaavasta korin sijainnista (ko) ja kerroskohdasta (zo') matkavirheen ja johon teoreettisen arvon anturin (SW6) summausvaihe (20) on johdettavissa, että laskinkorjauslaitteessa (ZK) on pysäytysvirheen hissikorin (5) pääpysäytyskohtaan (enh) pysäytyksen yhteydessä ilmoittava vähentäjä (34), jolloin tosiarvoanturin (IWG2) hissikorin laskimen (14) laskintaso on säädettävissä pääpysäytyskohdan (enh) pysäytys-virheellä täydennettyyn kerrospaikkaan (eo), ja että kuten sinänsä tunnettua on järjestetty nopeudensäätöpiiriin liittyvä virransäätöpiiri.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen käytönohjauslaite, tunnet-t u siitä, että teoreettisen arvon anturin (SWG) ohjausmuisti (FWS) on dataväylällä mikroprosessoriin yhdistetty ohjelmoitava kiinteäarvomuisti, johon on järjestetty mikroprosessorin tahti-generaattorista impulssivälittimellä ohjattu teoreettisen arvon tahdinantaja, jolloin sysäyksen, kiihtyvyyden ja nopeuden varastoidut raja-arvot on järjestetty teoreettisen arvon tahdinantajän yksittäisiin teoreettisarvotahteihin (n) ja ne ovat saatavissa ohjausmuistista (FWS) niiden esiintyessä.

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen käytönohjauslaite, tunnet-t u siitä, että kerrosmuisti (SLS2) on puskuroitu, vaihdeltavissa oleva, kirjoitin-lukumuistin muodossa oleva muisti, jossa on verkosta riippumaton virtalähde (21), johon muistiin on varastoitu kerrosnumeroita (en) vastaavat kerrospaikat (eo) ja jossa on logiikka kerrosnumeroiden (en) lisäämiseksi hissikoria (5) ylöspäin ajettaessa ja vähentämiseksi alaspäin ajettaessa.

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen käytönohjauslaite, tunnettu siitä, että pysäytyslaitteessa (STE) on viereisten ajokäyrien matkojen (sn, sn_^) erot (Asn) tallentava päämäärämatka-muisti (SLS3) kirjoitin-lukumuistin muodossa, jolloin eroja vastaavat päämäärämatkavaiheet (^sn) voidaan kutsua teoreettisten arvo-tahtien (n) esiintyessä ja päämäärämatkamuisti (SLS3) on päämäärä-matka summaa jän (22) lisääjän (23) kautta yhdistetty päämääräkohdan (zo) muodostamiseksi vähentäjän (24) sisäänmenon kanssa, jonka it 15 721 00 vähentäjän ulostulo on yhdistetty toisen, päämäärävirheesta (szn) ja kulloinkin seuraavasta teoreettisen arvotahdin (n+1) päämäärä-vaiheesta (<3sn + ] ) erotuksen muodostavan vähentäjän (25) ja vertaili jän (26) kautta oh jausmuisti in (FVJS) , jolloin päämäärämatkasum-maaja (22), lisääjä (23), vähentäjät (24, 25) ja vertailija (26) on muodostettu mikroprosessorista.

5. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen käytönohjaus1 aite, tunnettu siitä, että päämäärävirhemuisti (SLS4) ja jään-nösvirhemuisti (SLS5) ovat kirjoitin-lukumuisteja, ja päämäärä-virhevertai1ijan (27) ja korjausaikailmaisin (28) on muodostettu mikroprosessorista, jolloin saavutettaessa huippunopeus (VA) pyräystyssignaalin määrittämällä ajokäyrällä saadaan jakamalla päämäärävirhe (szn) huippunopeudella (VA) pysäytyksen lykkäävä aika (At, At-[ ) ja jaettaessa syntyvä jäännöspäämäärävirhe (szr) tallennetaan jäännösvirhemuistiin (SLS5), ja jolloin kullakin teoreettisella arvotahdilla jäännöspäämäärävirheen (szr) osa voidaan vetää jäännösvirhemuistista (SLS5) ja ajokäyrän viiveosan muodostavat arvot ohjainmuistista (FWS).

6. Patenttivaatimuksen 1 mukainen käytönohjauslaite, tunnet-t u siitä, että sijäinninsäätöpiirin tosiarvoanturille (IWG2) järjestetty impulssianturi (12) on käyttävästi yhdistetty hissi-kori in (5 ) .

7. Patenttivaatimuksen 1 tai 6 mukainen käytönohjauslaite, tunnettu siitä, että sijainninsäätöpiirin tosiarvoanturille (TWG2) järjestetty impulssianturi (12) on kytketty hissikorin (5) käyttämään nopeudenrajoittimeen (13).

8. Patenttivaatimuksen 1 mukainen käytönohjauslaite, tunnet-t u siitä, että nopeudensäätöpiirin tosiarvoanturissa (IWG1) on toinen, hissin käyttökoneen (1) akselin käyttämä impulssianturi (10), jolloin nopeudensäätöpiirin säätelymuutoksen (Av) muodostavan vähentäjän (7) ulostuloon on järjestetty D/A-muuttaja (9).

9. Patenttivaatimuksen 1 mukainen käytönohjauslaite, tunnet- t u siitä, että nopeudensäätöpiirin ohjauslukema on sijainnin- säätöpiirin matkasäätöpoikkeama (as). is 7210 0

10. Jonkin patenttivaatimusten 1 - 3 mukainen käytönohjauslaite, tunnettu siitä, että ajokorjauslaitteessa (KK) on hissi-koriin (5) järjestetty kytkinlaite (29), joka on yhdistetty anturin kautta tietopuskurin muodossa olevaan ajomuistiin (SLS6), jolloin juuri ennen ajoa päätekerroksessa aikaansaadun kytkinlaitteen (29) impulssin esiintyessä tosiarvoanturin (IWG2) hissikorin matkalaski-men (14) ilmoittama senhetkinen korin sijainti (ko) on kirjoitettavissa ajomuistiin (SLS6), ja ajomuisti (SLS6) on yhdistetty senhetkiseen korin sijainnin (ko) vakiosti ajomatkaa vastaavaan arvoon (kb) lisäävään lisääjään (32), jonka ulostulo on yhteydessä vähentäjän (33) sisäänmenon kanssa, jolloin lisääjä (32) ja vähentäjä (33) on muodostettu mikroprosessorista.

11. Patenttivaatimusten 1-3 mukainen käytönohjauslaite, tunnettu siitä, että vähentäjän (34) toinen sisäänmeno on yhteydessä ajokorjauslaitteen (EK) lisääjän (32) ulostuloon ja toinen sisäänmeno hissikorin sijainnin (ko) pysähdyttäessä tallentavaan tietopuskuriin (16), ja että on järjestetty toinen lisääjä (35), jonka toinen sisäänmeno on yhdistetty kerrosmuistiin (SLS2) ja toinen sisäänmeno vähentäjän (34) ulostuloon, jolloin lisääjän (35) ulostulo on yhdistetty hissikorin matkalaskimeen (14), ja jolloin vähentäjä (34) ja lisääjä (35) on muodostettu mikroprosessorista . Il 17 721 00 Patentkrav,