JPS6015379A - エレベーターの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、エレベータ−に関し、！痔に直流ないし交流
エレベータ−１さらには油圧エレベータ−の制御に好適
な装置に係る。

〔発明の背景〕

一般に、エレベータ−は、その駆動装置によって、直流
ないし交流電動機を用いた直流ないし交流エレベータ−
１さらには電動機により油圧機構を介して駆動される油
圧エレベータ−に分けることができる。さらにその用途
から、乗用エレベータ−１荷物用エレベータ−１自動車
用エレベータ−１その他特殊なエレベータ−に分けるこ
とができる。

しかしながら、これらいずれのエレベータ−も、縦の交
通機関という特有の性質から、安全性の外に、着床精度
が重要視される。すなわち、エレベータ−の場合、この
着床精度が悪いと、階床と乗かととの縦方向の差、すな
わち段差となって現われるわけで、乗シ降シに支障を来
たすことになるわけである。

そこで、この着床種度を得るために、一般に減速時は、
目標停止位置までの距離と速度との関係から決まる速度
指令を制御目標値とし、駆動用電動機を制御する方式が
採用されている。

しかしながら、これだけで十分な着床精度を得ることは
難しく、さらに多くの案が提案され、採用されている。

その代表的なものとして、停止階床付近で乗がどの位置
を直接かつ連続的に検出し、停止付近では、この検出位
置に基づいて微速Ｉｆ運転する方式が、ｌＰ’ｌ’にｌ
ｌＩｌ玉流ベーターで古くから採用されている。

また、このような微速度を得ることが難しい交流エレベ
ータ−では、乗かどの負荷が着床精度に影響することか
呟その負荷によってエレベータ−の減速開始点を調整す
ることが知られている。

加えて、特開昭５５−１５１４７４　号公報では、停止
付近で上記負荷に応じた制動ないし駆動トルクを発生さ
せ、一層の改善を図ることが提案されている。

また、油圧エレベータ−では、し１ｊえば米国特許第３
，５３０，９５８号明細書等で知られているように、油
温による着床精度の変動が大きいことがら、との油温を
一定に保つような工夫が成きれている。

−力、デジタル計／Ｉ４−機を用いた最近のエレベー、
ター制御で１屯乗かどの走行に比例して発生するパルス
全カウントすることにより、乗がどの位置を１〜数胴単
位で演出することができるようになり、−ノーの着床精
度の向上が期待できるようになつた。そして、このよう
な方式では、乗かご位置および各階床位置の検出精度か
着床精度に直接影響することから、この検出精度を上げ
ることが工夫されている。その１つとして、特開昭５６
−７５３６９号公報では、デジタル計算機を用い、機器
の摩耗あるいはロープの伸びに影響されることなく乗か
どの位置を検出し、エレベータ−を制御する方式が提案
されている。また、特開昭５６−１１７９６９　号公報
では、各階床の位置を高精要に検出し、との階床位置と
上記パルスをカウントすることにより得た乗かご位置と
を用いて、エレベータ−制御する方式が提案されている
。

これらの方式によって、いずれのエレベータ−も着床精
度の改善が図られて来たわけであるが、その重要性から
、一層の改善が望まれる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、電動機を用いて、駆動するエレベータ
−において、エレベータ−乗かどの着床性能を向上する
ことのできるエレベータ−の制御装置を提供するにちる
。

〔発明の概要〕

本発明の特徴は、制御目標値に応じてエレベータ−１１
駆動用電動機を制御し、複数階床間の走行を繰返すエレ
ベータ−において、減速開始後停止するまでの間の乗か
どの着床制御誤差が着床精度に影響することから、この
着床制御誤差を検出し、この着床した後の走行時は、上
記着床制御誤差に応じて上記制御目標値又は電動機の制
御要素を設定するように構成したところにある。

これによム着床精度が不十分なエレベータ−にあっては
、その側副誤差をその後の運転に反映させることができ
るので、着床精度の向上が図れる。逆に言えば、エレベ
ータ−据付は時に着床誤差が生じていても、運転を繰返
すことによって改善されるので、そのだめの調整の簡略
化が期待できる。

捷た、前記微速度運転機能にょシ高い着床精度を得てい
るエレベータ−に対しては、この微速度運転による乗か
ご位置調整時間を短縮することも可能となる。例えば、
１階床間を走行する場合、この微速度運転時間が約４０
％に達することがあシ、この時間を短縮できると共に、
これに要する消費電力（全消費電力の約１０％）の節減
が図れる。

ところで、この着床制御誤差は、乗かとが減速開始後停
止するまでの間に現われる制御誤差であり、以下詳述す
るように、位置、速度又は時間の要素、ないしけこれら
の組合せによって検出することができる。

また、この着床制御誤差は、乗かどの負荷、運転方向、
停止階床、さらには温度等の要素によって変動すること
も考えられる。そこで、これらの着床制御誤差変動要素
毎に制御目標値又は制御要素を設定することによシ、一
層の改善を図るととも考えられるわけであるが、これら
の工夫については以下述べる実施例で詳細に説明する。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を、図示する実施例を用いて詳細に説明す
る。

なお、ここでは、直流エレベータ−を例に挙げて７況明
するが、前記交流エレベータ−１さらには油圧エレベー
タ−であっても同様に実施することができる。

まだ、実施例では、デジタル計算機を用いた場合を例に
挙げ、先ず全体のノ・−ドウエア構成、次に動作原理、
次にその動作を実現するソフトウェア（・４成、最後に
他の実癩例に係るソフトウェア構成の順に説明する。

第１図は、本発明を適用した直流エレベータ−制菌装置
の一実施例であり、その全体構成図である。

図において、エレベータ−乗かと８とつりあい重り７け
ローブ１２を介しシープ６につるべ状につり下げられ、
直流′電動機４はシーブ６を介し乗りかと８を５駆動す
る。一方、エレベータ−の電動機９１１　ｆｉｉｌ１部
２０では、エレベータ−管理装置１からスタート指令及
び停止階情報等の運転に必要な情報をＣＰＵ２１に受信
すると、ＲＯＭ２５に誉き込寸れたソフトウェアに従い
、ＲＯＭ２５及びＩＴ、ＡＭ２６にあるデータと、Ａ／
Ｊ）コンバータ２２及びカウンタ２３から取シ込んだ制
御上必要な情報から、乗シかご駆動用直流電動機４を制
御する電力変換装置２．３の点弧信号を１）　Ｉ　Ａ　
２４を介し、ゲート装置３２．３３へ出力する。ここで
上記制御上必要な情報とは、負荷検出器９から得られる
乗シかご内の負荷の情報、温度検出器３１から得られる
電動機の温度情報、速度検出器５から得られる乗シかど
の速度の情報、パルス発生器１０及びマイクロ運転用位
置検出型入１から得られる乗シかどの位置の情報である
。

次に、第２図および第３図を用いて、本実施例の動作原
理を説明する。第２図は、エレベータ−の指令に対する
速度の関係を示す図である。図に示スように、エレベー
タ−においては、加速時は乗シ心地を考慮した時間ベー
ス速度指令Ｖ　Ｃｔを発生する一方、減速時は乗シかと
を停止予定位置に精度良く停止させるため、停止予定位
ａｔでの距離に応じた距離ペース速度指令■Ｃｒを発生
している。この指令に応じて電動機４は制御され、その
実速度Ｖが点線で示す特性となった場合を考える。

このときの、停止直前の距離ベース速度指令ＶＣ１と速
度Ｖとの関係全第３図に示す。図において、ここでは、
着床誤差（本実施例では着床制御誤差の一例としてこの
着床誤差を′例示するが、本発明における着床制御誤差
とはこれに限らず、後に説明する速度および時間の要素
をも含むものである。）の理解を容易にするため、横軸
に距離［を示し、予め設定された距離ベース速度指令Ｖ
Ｃ，＋（以下、基準距離ベース速度指令と称す）で制御
したときの実速度をＶｌで示す。すなわち、実速度Ｖｌ
は所定の遅れをもって指令ｖＣｒ＋に追従し、このとき
の乗かどの停止位置と停止予定階床位置０との距離が、
着床誤差ｄとなる。

従来の直流エレベータ−では、この着床誤差ｄを無くす
べく、微速度にて乗かごを階床位置０まで運転していた
わけである。

これに対して、本実施例では、この着床誤差ｄを検出し
、次回の運転時における速度指令を修正する３、すなわ
ち、この着床誤差ｄを速度に換算した修正量Ｓを算出し
、この修正量Ｓで基準距離ベース速度指令ＶＣ−＋を修
正することによシ、距離ベース速度指令Ｖ　Ｃ，２を作
成するわけである。こ１れによシ、次回の運転では、こ
の修正後の距離ベース速度指令ＶＣ−２を用いて制御す
ることにより、速度Ｖ２で示す運転を実現し、着床精度
の改善を図るわけである。

ところで、この着床誤差ｄは、その時の運転条件によっ
て変動する。すなわち、乗かどの負荷。

運転方向、停止予定階等によって、電動機からみた負荷
トルク、ロープの伸び率等が変化し、電動機温度によっ
てその制御特性が変化するため、これらが着床誤差ｄを
変動させる要素となる。そこで、本実施例では、この着
床誤差変動要素毎に着床誤差ｄを収集し、この着床誤差
ｄに与える影響の大きい変動要素を統計処理によって分
析し、この影響の大きい変動要素毎に修正量Ｓを算出す
る。

これによシ、エレベータ−の運転時、その時の変動要素
に応じた修正量Ｓを用いて、基準距離ペース速度指令Ｖ
Ｃ１を修正することによセ、これらの変動要素が変化し
ｆｃ場合であっても、着床誤差ｄＫ影響しないように構
成している。

以下、この動作を実現するだめの、電動機制御部２０の
ソフトウェア構成について説明する。

第４図は、本実施例で使用するデータ等を格納するメモ
リマツプを示す。図中（４）に示すのは基準距離ペース
速度指令ＶＣ，，を発生するだめのテーブルであり、第
３図に示す停止予定位置までの残距離ｒ１（ｉ＝Ｑ、・
・・・・・ｎｉは整数）に対応する基（魯距離ベース速
度指令が格納されている。同図（１３）は階高テーブル
であり、パルス発生器の発生するパルスを乗りかごが動
く方向（上昇または下降）に応じて加減しながらカウン
トした場合の各階の値を示すもので、前記特′開昭５６
−１１７９６９号公報に詳述されている。同図（Ｑは本
実施例で用いる変数のメモリマツプを示している。

第５図（ｒ：ｉ、前記制御部２０の処理の概略を説明す
るための基本フローチャートである。この制御用ＣＩ）
Ｕば、エレベータ−管理装置１からスタート指令を受信
すると、図中４０．５０で示すように電動機４の温度及
び乗シかと８内の負荷を検出し、エレベータ−をスター
トさせる。そしてエレベータ−運転中は、サンプリング
周期毎に６０から１００に示した処理を順次行なう。す
なわち、図中６０に示すように、パルス発生器１０の／
くルスを乗りかと８が動く方向を考慮しながらカウント
することによシ、乗りかと８の位置を検出し、また速度
検出器５の出力をＡ／Ｄ変換（２５）することによｐ乗
シかと８の速度を検出するとともに、図中２０００で示
すように、速度指令修正量Ｓを用いて速度指令を発生す
る。そして、図中８０で示すように、検出した乗りかご
の速度と発生した速度指令を比較することによシ、トル
ク指令を発生し、このトルク指令を、図中９０で示すよ
うに、電流指令、すなわち、乗シかとを駆動する電動機
を制御する電力変換装置の点弧信号に換算し、前記電力
変換装置のゲート装置へと与える。このような処理を運
転終了まで、サンプリング周期毎にサイクリックに行な
う。そして、運転終了後は、図中１０００で示すように
着床誤差を検出して、着床誤差に関する学習を行ない、
次回以降の運転に用いる速度指令修正量をめる。

次に、この１０００で示した着床誤差に関する学習につ
いて詳細に説明する。まず、第６図に着床誤差に関する
学習における処理の概略の流れ図を示す。ここではまず
、図中１１００に示すように着床誤差を検出し、次に、
図中１２００で示すように着床制御誤差変動要素と着床
誤差の関係を示す着床データテーブルを作成する。そし
て、図中、１３００に示すようにこの着床データテーブ
ルを用い、着床制御誤差変動要素と着床誤差との因果関
係を明らかにするために、着床データに関する統計部！
（要因分析）を行なう。すなわち、後にあげるいくつか
の着床制御誤差変動要素のうち、どの要素がどの程度着
床誤差に関係しているかを分析し、速度指令修正量Ｓを
どの要素全パラメータとしてテーブルに格納しておくか
、を決定する。

そして図中１４００で示すように検出した着床誤差から
速度指令修正量Ｓを演算し、この速度指令修正量Ｓを、
要因分析して決定した着床誤差に関係する要素をパラメ
ータとしてテーブルに格納する。

ただし、上記要因分析は、着床データテーブルのある程
度データが揃わないと行えないため、要因分析を行なう
前段階においては、考えられるすべての着床制御誤差変
動要素をノ（ラメークとしたテーブルに演算した速度指
令修正量Ｓを格納しておき、要因分析を行なった時点で
、すべての着床誤差変動要素をパラメータとした速度指
令修正量のテーブルを、要因分析を行なった結果、着、
床誤差に関係ある要素だけをパラメータとしたテーブル
に変換することにする。

次に、図中の１１００から１４００で示した各ブロック
の内容について詳細に説明する。まず、１１００に示し
た着床誤差の検出について、その詳細を第７図に示す。

図中（４）に示すのは、１１０１に示すようにパルス発
生器の発生するパルスをカウントするととによりめた乗
りかごの現在位置ＰＳと階高テーブル値ＰＦ＋によシ着
床誤差ｄをめる方法でアシ、この方法にはマイクロ運転
用位置検出器が不要になるという長所がある。次に図中
■に示すのは、１１０２に示すようにマイクロ運転用位
置検出器の出力をＡ／Ｄ変換して着床誤差ｄをめる方法
であシ、ｋＡ／ＤはＡ／Ｄ変換して着床誤差ｄをめる際
の定数である。また０に示すのは、これら（４）、＠に
示す両方法により得られた着床誤差を１１０３．１１０
４　に示すようにそれぞれｄＡ、ｄｌｌとし、これら２
つの結果から着床誤差ｄをめる法であり、図中１１０５
で示した定数ｋＡ、ｋＢが、ｋＡ＝に１１の場合、ｄＡ
、ｄＢの平均が着床誤差ｄとなシ、ｋＡ＜ｋＢの場合、
囚で示した方法よシも■で示した方法によ請求めた結果
ｄＢに重みを置いて着床誤差ｄをめる方法となる。

次に、第６図中１２００で示した着床データテーブルの
作成の詳細について第８図に示す。着床データテーブル
の作成にあたってはまず図中１２０１で示すように、あ
らかじめ検出しておいた今回の運転におけるすべての着
床制御誤差変動要素を読み出す。尚本実施例では、着床
制御誤差変動要素を運転方向ＥＤ、負荷ＬＸ電動機温度
ＴＥ、停止階ＦＮとしている。次に１２０２で示すよう
に着床データテーブル中で、今回の着床制御誤差変動要
素の条件に対応するエリアを探す。つまシ、第９図に示
す着床データテーブル中で、今回の運転における運転方
向ＥＤ、負荷負荷電１電動停止階ＦＮに対応した着床デ
ータの入っているエリアを探すのでおる。そして、１２
０３に示すように該当エリアに着床データがすでに格納
されているかをチェックし、格納されてなければ、１２
０４に示すように今回検出した着床誤差を着床データと
して、該当エリアに格納する。このような処理を行なう
ことによシ、着床データテーブルは速度指令修正量Ｓが
零の場合、すなわち前記基準距離ペース速度指令で制御
された場合（同一の速度指令で制御された場合）の着床
誤差と、着床制御誤差変動要素の関係を示すテーブルと
なる。伺、第９図では、上昇運転の着床データテーブル
のみ示しであるが、同様な着床データテーブルを下降運
転についても作成する。

次に第６図の１３００に示した着床データに関する統計
処理（要因分析）の詳細について、その−例を第１０図
に示す。図は着床制御誤差変動要因のうち、負荷Ｌ１停
止階ＦＮ１電動機温度ＴＥの３つについて要因分析を行
なう場合を示している。

ここではまず１３０１に示すように着床データテーブル
のデータ量をチェックし、要因分析が可能かどうかを判
断する。そして要因分析が可能な場合、１３０２以下の
処理を行なう。以下、これらの処理について詳細に説明
する。今、たとえば負荷りに注目すると、停止階ＦＮ及
び電動機温度ＴＥが一定（ＴＥ＝１階、ｔ、―≦Ｔ　Ｅ
、（：　ｔ　、頗十Δ１．）で、負荷りのみが変化した
場合、着床データの平均値は、図中１３０２中のＤｊで
表わされる。次に、この平均値ＤＬと各着床データの差
の絶対値の平均δＬを図中１３０３に示すようにめると
、とのδＬは負荷りのみが変化した場合の、着床データ
（つまシ着床誤差）のバラツキを示す数値となシ、この
数値が大きいほど着床誤差への影響が大きいといえる。

そこで同様にして、停止階ＦＮ及び電動機温度ＴＥに関
しても１３０２．１３０３に示すようにδＦ、δ丁をめ
る。次にこれらの数値δＬ。

δｒ、δ丁の大きさを比較して分析を行なうために１３
０４に示すようにδＬ、δＦ、δ丁の並べかえを行ない
、δＬ、δ２．δ丁のうち一番大きなものをδ１１次に
大きなものをδ２、一番手さなものをδ３とする。そし
て１３０５に示すようにδＦとδＦの大きさの比較を行
ない、δＦがδ。

に比べ十分大きい場合（図では１０倍以上）、着床誤差
はほとんどδＦで表わされる要素、及び今回の要因分析
からは除外した運転方向ＥＤにより左右されると判断し
、１３０７に示すようにこれを示すフラグ（ＳＣＦＬＡ
Ｇ）をセットし、１３１０に示すように、今までに作成
した運転方向ＥＤ、負荷Ｌ１停止階ＦＮ、電動機温度Ｔ
Ｅをパラメータとした第１１図に示すような速度指令修
正、量Ｓのテーブルを、第１２図に示すような運転方向
ＥＤとδＦで表わされる要素（図では負荷Ｌ）をパラメ
ータとしたテーブルへ変換する。また第１０図中の１３
０６に示すようにδ２とδ３の大きさを比較を行ない、
δ、がδ２に比べ十分小さい場合（図では１／１０．Ｉ
Ｊ下）、着床誤差にδ３で表わされる要素はほとんど影
響しないと判断し、１３０８に示すようにこれを示すフ
ラグをセットし、１３３０に示すように、今までに作成
した運転方向ＥＤ、負荷Ｌ１停止階ＦＮ、電動機温度Ｔ
Ｅをパラメータとした第１１図に示すような速度指令修
正量Ｓのテーブルを、第１３図を示すような、δ３で表
わされる要素（図では電動機温度ＴＥ）を除く３つの要
素をパラメータとしたテーブルへ変換する。

次に、これらテーブルの変換にりいて詳細に説明する。

第１４図に、１３１０で示した運転方向ｇＤとδＦで表
わされた要素をパラメータとしたテーブルへの変換につ
いての詳細を示す。ここではまず１３１１．１３１２に
示すようにδＦとδＬ１あるいはδ１とδＦを比較する
ことにょシａｌで表わされる要素が、負荷Ｌ１停止階Ｆ
Ｎ、鑞動機温度ＴＥのうちのどれかを判断する。図中、
１３１３以下の処理はδＦで表わされる要素が負荷りの
場合、１３１９以下の処理はδ１で表わされるδＦで表
わされる要素が電動機温度ＴＥの場合を、それぞれ示し
ている。以下、δＦで表わされる要素が負荷りの場合を
例にと、９１３１３以下の処理について説明する。ここ
では同一負荷区分に対するすべて（ｍＸｐ個、ｍは停止
階数、ｐは電動機温度区分数）の速度指令修正量の平均
Ｓｋを計算しく図中の１３１５）、これをテーブルに格
納する（図中１３１７　）処理を、すべての負荷区分に
ついて（図中、１３１３，１３１４．１３１６）、運転
方向毎に（図中１３１８）行なうことを示している。ま
た、１３１９以下の処理は同一停止階に対して、１３２
４以下の処理は同一電動機温度区分に対して、それぞれ
１３１３以下に示した負荷と同様な処理を行なうことを
示したものである。

次に第１５図に、第１０図中の１３３０で示したδ３で
表わされる要素を除いた他の３つの要素をパラメータと
したテーブルへの変換についての詳細を示す。ここでは
まず、１３３１から１３３５に示すように６１及びδ、
と、δ１．δ１．δ７を比素が、負荷Ｌ１停止階ＦＮ、
社動機湛度ＴＥのうぢのどれかを判断する。図中、１３
３６以下の処理（４，δｌ及びδ２で表わされる要素が
負荷Ｌｔたは停止階ＦＮの場合、１３４５以下の処理は
δｌ及びδ２で表わされる要素が、停止階ＦＮまだは電
動機温度ＴＥの場合、１３５３以下の処理はδ１及びδ
２で表わされる要素が、電動機温度Ｔｉｔ　Ｅまたは負
荷りの場合を、それぞれ示している。以下、１３３６以
下の処理を例にとり説明する。ここでは、同一の負荷区
分及び停止階におけるすべての（ｐ個、ｐは電動機温度
区分数）速度指令修正量の平均Ｓｊｋを計算しく図中１
３４０　）　、これをテーブルに格納する（図中１３４
１　）処理を、すべての停止階（図中１ａａｓ、１３３
９．１３４２）、及びすべての負荷区分（図中１３３６
．１，３３７．１３４３）に対して、運転方向毎に（図
中１３４４）行なうことを示している。また、１３４５
以下の処理は同一の停止階及び電動機温度区分に対して
、１３５３以下の処理は同一の「し動機温度区分及び負
荷区分に対して、それぞれ１３３６以下に示しだ処理と
同様な処理を行なうことを示したものである。

次に第６図中１４００で示した速度指令修正量Ｓの演算
についてその詳細を第１６図に示す。着床誤差ｄは第７
図の（４）に示されるように、停止階位置に対し乗シか
とが上側にずれていれば正、下側にずれていれば負の値
となっているので、第１６図中の１４０１．１４０２．
１４０３に示すように、運転方向及び着床誤差の極性に
よシ乗シかとが停止予定位置より行き過ぎて停止したか
どうか、を判断する。そして、乗りかごが停止予定位置
よりも行き過ぎて停止したと判断された場合、図中１４
０４に示すように、次の同一着床制御誤差変動要素にお
ける運転において、今回よシも乗υかとを手前に停止さ
せるように制御すべく、速度指令修正量Ｓを、今回の運
転に用いた速度指令修正量から着床誤差ｄの大きさに比
例して修正する。ここで、１４０４中の定数には、距離
（着床誤差）を速度（速度指令）へ反映させるだめの定
数である。また乗シかごが停止予定位置よシも手前に停
止した場合には、同様な考えのもとに図中１４０５に示
すような処理を行なう。そして１４０６．１４０７に示
すように要因分析結果を示すフラグ５ＣＦＬＡＧを参照
し、速度指令修正量Ｓのパラメータの数、つまり最初に
設定した着床制御誤差変動要素（運転方向Ｅ　Ｊ）、負
荷Ｌ、停止階ＰＮＸ電動機温度ＴＥ）のうち、要因分析
の結果、着床誤差への影響があると認められた要素の数
、に応じて、１４１０（要素の数＝２）、１４３０　（
要素の数＝３）、１４５０（要素の数′−４）に示すよ
うにめた、速度指令修正Ｉ　Ｓを格納する。ただし、要
因分析を行なう前の段、＋１つまシ着床データテーブル
の着床データが要因分析を行なうのに不十分な段階、及
び要因分析の結果、最初に設定したすべての着床制御誤
差変動要素（ここでは４つ）が着床誤差に影響すると判
断された場合は、当然、１４５０に示すようにすべての
要素をパラメータとした速度指令修正ｆＦｃｓのテーブ
ルが作成される。

次に、図中１４１０．１４３０．１４５０　に示した、
速度指令修正量Ｓのテーブルへの格納について、詳１罰
に説明する。まず、図中１４１０に示した２要素に関す
る速度指令修正者テーブルへの格納について、その詳細
を第１７図に示す。ここではまず、第１３図中の１３１
１．１３１２　と同様に１４１１゜１４１２に示すよう
にδｌとδＬ、δＦを比較することにより、速度指令修
正量Ｓのテーブルのパラメータすべき着床制御誤差変動
要素を判断する。

１４１３以下に示す処理は、このパラメータが運転方向
ＥＤ及び負荷りの場合、１４１７以下に示す処理はこの
パラメータが運転方向ＥＤ及び停止階ＦＮの場合、１４
２０以下の処理はこのパラメータが運転方向ＥＤ及び電
動機温度ＴＥの場合、についてそれぞれ示している。１
４１３以下の処理を例にとって説明すると、まず今回の
運転における負荷りを読み出しく図中１４１３　）　、
速度指令修正量Ｓのテーブルの、今回の運転方向ＥＤと
負荷りに対応したエリアを探しく図中１４１５）、この
エリアに第１６図中の１４０４または１４０５で計算し
た速度指令修正量Ｓを格納する（図中１４１６）。また
、１４１７以下の処理及び１４２０以下の処理について
も同様である。次に第６図中１４０に示した３要素に関
する速度指令修正量テーブルへの格納について、その詳
細を第１８図に示す。ここでは第１５図中の１３３１．
１３３２，１３３４．１３３５と同様に、１４３１，１
４３２，１４３３，１４３４．１４３５に示すように、
δｌ及びδ２とδＬ、δＦ、δＴを比較して、速度指令
修正量Ｓのテーブルのパラメータとすべき着床制御誤差
変動要素を判断する。１４３６以下の処理はこのパラメ
ータが運転方向ＥＤ、負荷り及び停止階ＦＮの場合、１
４３９以下の処理はパラメータが運転方向ＥＤ、停止階
Ｉｉ’Ｎ及び電動）幾温度ＴＥの局舎、１４４２以下の
処理はパラメータが運転方向ＥＤ１負荷り及び電動機温
度ＴＥの、Ｓ合、についてそれぞれ示してあシ、いずれ
も前記第１７図における１４１３，１４１５．１４１６
　と同様、これらのパラメータを読み出し、対応するエ
リアを探して、このエリアに第１６図中の１４０４また
は１４０５で計算した速度指令修正量Ｓを格納するとい
う処理を行なっている。同、第１６図中の１４５０に示
しだ４要素に関する速度指令修正量デープルへの格納で
は、最初に設定したすべての着床制御誤差変動要素がす
べて、速度指令修正量Ｓのパラメータとなる場合であシ
、すべての着床制御誤差変動要素（運転方向ＥＤ、負荷
Ｌ１停止階ＦＮ、ＷＥ動機温度ＴＥ）に対応する速度指
令修正量テーブル中のエリアを探し、第１６図中の１４
０４または１４０５で計算した速度指令修正量Ｓを格納
する処理を行なう。

最後に、第５図中の２０００で示した速度指令修正量Ｓ
を用いた速度指令発生について、すの詳細を第１９図に
示す。ここではまず２００１に示すように、パルス発生
器の発生するパルスをカウントして得だ現在位置ＰＳと
停止予定階の階高テーブル値ＰＦ＋から停止予定位置ま
での残距離ｒをめ、２００２に示すようにこの残距離ｒ
に対応した基準距離ベース速度指令Ｖ　Ｃｒ＋　ｋ第４
図の（４）に示すテーブルをもとに発生する。次に、２
００３に示すように、今回の運転における着床制御誤差
変動要素に対応した速度指令修正量Ｓを速度指令修正量
テーブルからめ、２００４に示すように、この速度指令
修正量Ｓを先に発生した基準距離ベース速度指令Ｖｅｒ
、に加えることによシ、距離ベース速度指令ＶＣ１をめ
る。このような処理をすることによりこの距離ベース速
度指令ＶＣ１は、今回の運転の、符床制御誤差変動要素
に応じた速度指令となる。次に、２００５に示すように
時間ベース車度指令Ｖ　Ｃｔを発生し、２００６に示す
ように、これら両速度指令Ｖ　Ｃｔとｖｅｒの大きさを
比較し、小さい方を制御用の速度指令ＶＣとする（図中
２００７．２００８）ことで、エレベータ−の速度指令
ＶＣとして、加速時には時間ベース速度指令Ｖ　Ｃｔが
、減速時には基準距離ベース速度指令ｖＣｒＩに速度指
令修正量Ｓを加えた距離ベース速度指令■Ｃ！が採用さ
れる。

以上、本実施例によるとエレベータ−において良好な着
床精度が得られ、従来マイクロ運転を行なっていたもの
についてもこれをなくすことができ、マイクロ運転に伴
なう切りかえショックの問題、あるいは消費電力の問題
についても改善できる。

本発明の他の実施例を第２０図に示す。本実施例は、前
記実施例において要因分析を行なわない場合の一実施例
であり、しだがって要因分析を行なうだめに作成してい
た着床データテーフ゛ルもｆ「成していない。ここでは
まず、図中１１００に示すように着床誤差ｄを検出し、
１４０１．１４０２．１４０３に示すように乗シかとが
停止予定位置よりも行き過ぎて停止したかどうかを判断
し、１４０４．１４０５に示すように速度指令修正量Ｓ
を計算１て、１４５０に示すようにこの速度指令修正量
Ｓを着床Ｉ制御誤差変動要素に対応した速度指令修正量
テーブル中のエリアに格納する。

よって本実施例によると、要因分析を行なわないため前
記実施例よシもソフトウェアが簡単になるという長所が
ある。しかし、要因分析を千テなわないために、着床誤
差にほとんど寄与しない要素に関しても学習を行なう場
合もあり、事前にこの変動要素が解っている場合に有効
である。

本発明の、着床誤差ｄに関する学習の他の実施例を第２
１図に示す。先に記した着床誤差ｄに関する学習では、
着床誤差ｄの大きさを忠実に以降の運転の速度指令修正
量Ｓに反映するために、たとえば第２０図中の１４０４
．１４０５に示すように、着床誤差ｄの絶対値に定数ｋ
を乗じて速度指令修正量Ｓ全計算していた。それに対し
、第２１図に示しだ実施例では、１４６１．１４６２に
示すように着床誤差ｄの大きさに関係なく、ある一定量
ΔＳを加減することにより速度指令修正ｉｓを算出して
いる。

本実施例においては、速度指令修正量Ｓを簡単に計算す
ることができ、まだ乗りかごが停止予定位置よシも行き
過ぎて停止したかということさえ検出できればよく、着
床誤差検出の精度もあまシ問題とならない、という利点
がある。

しかし、第２１図中の１４６１．１４６２にある一定量
ΔＳを大きな値とすると速度指令修正量Ｓが適正な量へ
と収束せず発散してしまう可能性が有り、ΔＳの値をあ
まり大きくできない。したがって、速度指令修正量Ｓが
適正な量に収束するのに時間がかかることがある。

本発明の、着床誤差ｄに関する学習の他の実施例を第２
２図に示す。先に記した実施例では検出した１回の着床
誤差ｄから速度指令修正量Ｓをめているため、ノイズ等
の影響によシ例外的な結果が出た場合でも、これの影響
を強く受けてしまう。これを回避するためには着床誤差
ｄに限界値を設定し、これを越えた場合は速度指令修正
量Ｓを修正しないという方法も考えられるが、この方法
も限界値の設定が困難である。ここでは、このような問
題に対する対策として、検出結果またはそれによ請求め
た値に統計処理を施すことを考えた。本実施例は第２２
図中の１４７０に示すようにめた速度指令修正量Ｓに統
計処理を加えることで、前記した例外的な結果の影響を
小さくするものである。どの速度指令修正量Ｓの統計処
理の一例を第２３図に示す。図中の１４７１で言う着床
制御誤差変動要素別速度指令修正量テーブルとは第２４
図に示すような同一着床制御誤差変動要素における過去
の速度指令修正量Ｓを格納したテーブルである。第２３
図に示す実施例では、１４７２゜１４７３でこの着床制
御誤差変動要素別速度指令修正量テーブルを更新し、１
４７４で示すように速度指令修正量をこのテーブルのｎ
個のデータからめている。１４７４においてに、＝に２
・・・・・・＝ｋｎとすればｎ個のデータの平均をとる
ことになり、ｋＩ＞ｋ２．〉・・・・・・〉ｋ。とすれ
ば、過去のデータを容照しながらも現在に近いデータに
重きをおくことになる。

よって本実施例によれば、例外的な結果による；ｉｌｉ
　ｌ＆指指令修正液への影響を緩和することができると
いう利点がある。しかし、着床制御誤差変動要素別に過
去のデータを記憶しておくメモリが必要となる。

速度指令修正量Ｓを用いた速度指令発生の他の実ＩＩＩ
ξ例を第２５図に示す。先に記した着床誤差ｄに関する
学認では、速度指令修正量Ｓを計算するのに、着床誤差
ｄの絶対値に定数ｋを乗じていた。

これは、第１９図に示すように速度指令修正量Ｓで基準
距離ベース速度指令Ｖｅｒ＋を直接修正する／辷め、距
離（着床誤差の絶対値）から速度（距離ベース速度指令
）への変換定数であるｋを乗じる必要があるからである
。ととろが、この変換定数ｋが整数でなく小数点以下の
部分をもつ実数となる場合、この乗算をマイクロプロセ
ッサ自身で処理させることは効率が悪くなってしまう。

そこで本実施例では、この変換定数を乗じることなく速
度指令修正量Ｓの次元を距離のままで取シ扱える（つま
り変換定数に＝１）速度指令発生を示す。第２５図に示
す実施例では１、現在位置ＰＳと停止予定階の階高テー
ブル値ＰＦ＋から残距離ｒをめ、２００９．２０１０　
に示すようにとれに速度指令修正量Ｓを加えて、見かけ
上の残距離ｒ′をめる。この見かけ上の残距離ｒ′をも
とに２０１１に示すように距離ベース速度指令■Ｃ２を
演算することによシ、この距離ベース速度指令ＶＣ２は
着床制御誤差変動要素に応じた速度指令修正量Ｓだけ正
規の停止予定位置とは離れた地点に停止させるように制
御する指令となるのである。

以上本実施例によると着床誤差ｄに関する学習における
速度指令修正量Ｓの計算を簡単に処理することかできる
。

本発明の曲の実施例を第２７図及び第２８図に示す。前
記実施例では着床制御誤差を着床誤差によシ判断してい
るが本実施例では定点通過時の速度Ｖ（以後、着床速度
ＶＬと呼称する）で判断する。

第２６図に停止時の残距離ｒと速度■の関係を示す。図
に示すように着床誤差零となる走行時の停止予定階の位
置に十分近い定点ａにおける速度Ｖを基準着床速度ｖＢ
とすると、着床誤差が許容誤差Δｄ（Δｄ≧０）内であ
るということは、定点ａにおける着床速度ＶＬが Ｖａ−ΔＶ≦着床速度ＶＬ≦ＶＢ＋ΔＶ（ただしΔＶは
Δｄにより一童的に決まる値であｐｌ　ΔＶ≧０である
。） であるということである。そこでとのΔＶを許容速度誤
差として、以下、この着床速度ｖＬを用い／こ場合につ
いて説明する。Ｊ第２７図はＣＰＵ処理の流れを示した
ものであり、図中の２１０．２２０゜２３０　により着
床速度ＶＬを検出している。次に図中の３０００で示し
た着床速度ＶＬに関する学習について第２８図にその詳
細を示す。着床速度ｖＬに関する学習では３０１０に示
すように着床速度ＶＬと基準着床速度ＶＢとの差の絶対
値が許容速度誤差ΔＶ内であるかどうかで、今回の運転
に用いた速度指令修正量Ｓが適正であったかどうかを判
断する。そして適正でなかった場合には３０２０で示す
ように着床速度ＶＬと基準着床速度Ｖ１との比較により
速度指令修正量Ｓを、どのように修正しなければならな
いかを判断する。そして、３０４０．３０５０で示すよ
うに速度指令修正量Ｓを修正して、その結果を３０６０
に示すように速度指令修正量テーブルへ格納する。

以上、本実施例によれば着床制御誤差を定点通過時の速
度■によシ判断するので、マイクロ運転用位置検出器が
不要−となるという利点がある。しかし、良好な学習を
行なわせるだめの定点の設定が必要となる。

本発明の他の実施例を第３０図及び第３１図に示す。

ｌ−ｉ′ｉＪ記実施例では着床制御誤差を着床誤差ｄま
たは着床速度ＶＬによシ判断しているが、本実施例では
定点通過後の時間（以後、着床時間ｔと呼称する）で着
床制御誤差を判断する。

第２９図に停止時における定点ａを通過後の時間ｔと残
圧ｍｒの関係を示す。図に示すように着床誤差零となる
走行時の、停止予定階の位置に十分近い定点ａを通過後
停止するまでの時間を基準着床時間１．とすると、着床
誤差ｄが許容誤差Δｄ（Δｄ、？０）内であるというこ
とは、定点ａを通過後停止するまでの着床時間ｔが、１
、−Δｔ≦着床時間ｔ≦１．十Δｔ （ただしΔｔはΔｄにょシー量的に決まる値でΔｔ≧０
である。） であるということである。そこでこのΔｔを許容時間誤
差とし、以下、この着床時間ｔを用いた場合について説
明する。

第３０図はＣＰＵ処理の流れを示しだものであり、図中
の２５０，２６０によシ着床時間ｔを検出している。次
に図中の４０００で示した着床時間ｔに関する学習につ
いて第３１図にその詳細を示す。着床時間ｔに関する学
習では４０１０に示すように、まず着床時間ｔと基準着
床時間１．の差の絶対値が許容時間誤差Δを内であるか
どうかで、今回の運転に用いた速度指令修正量Ｓが適正
であったかどうかを判断する。そして適正でなかった場
合には４０２０で示すように着床時間ｔと基準着床時間
１．との比較によシ速度指令修正量Ｓをどのように修正
しなければならないかを判断し、４０４０．４０５０で
示すように速度指令修正量Ｓを修正する。ここでめた速
度指令修正量Ｓは４０６０で示すように速度指令修正量
テーブルに格納される。

以上、本実施例によれば着床制御誤差を定点通過後から
停止するまでの時間によシ判断するので、マイクロ運転
用位置検出器が不要となるという利点がある。しかし、
着床時間ｔの精度がサンプリング周波数ｔｓによシ決定
されるため、サンプリング周波数を会が低い場合、着床
時間ｔの精度を上げるためには外部に専用のタイマを接
続する必要がある。

本発明の池の実施例を第３２図及び第３３図を用いて説
明する。

１前記した実施例では着床誤差ｄ等によシ速度指令修正
址Ｓをめ、その結果を以降の運転の速度指令に反映する
ものであったのに対し、本実施例は着床誤差ｄによシ制
御定数修正葉Ｐをめ、以降の運転の制御要素（ここでは
トルク指令発生における比例ゲインＫｐ）に反映するも
のである。

この場合のＣＰＵの処理の流れを第３２図に示す。

以Ｆ図中の６０００及び５０００で示した着床誤差ｄに
関する学習と制御定数修正ｉＰを用いたトルク指令発生
について詳細に説明する。まず着床誤差ｄに関する学習
では前記した実施例と同様な方法で検出した着床誤差ｄ
をもとに速度指令修正量Ｓの代りに制御定数修正量Ｐを
算出し、制御定数修正ｉｔテーブルを作成する。そして
制御定数修正量Ｐを用いたトルク指令発生では第３３図
の５０２０．５０３０　に示すように、この制御定数修
正量Ｐを用いて利岬上の比例ゲインＫｐ’を修正する。

つまシ、冷床制御誤差変動要素による指令への追従性の
違いを、比例ゲイ７　Ｋ　ｐを制御定数修正量Ｐによシ
修正することで是正するのである。

このため本実施例によると良好な着床精度が得られるが
、本実施例のように制御定数を変更するだめ速度のオー
バーシュート等により乗り心地に注意する必要がある。

以上、各種実施例を挙げて説明したが、その１山、エレ
ベータ−においては群管理システム等の導入によシ、１
日単位での稼動率がほぼ一定である場合が多い。したが
ってこのような場合はエレベータ−の乗りかご駆動用電
動機の温度を時刻により等測的に表現することができる
。そこで、電動機温度の代わりに時刻を、着床制御誤差
変動要素として扱うこともできる。このように時刻を電
動機温度の代わシに用いることによシ、醒１動機温度を
検出するだめのセンサーが不要となるという長所がある
。

また、エレベータ−の乗シかごをＷ、勤する電動機の温
度を、電流の通電時間によ請求めることができる。そこ
で、電動機温度の代わりに通電時間を、着床制御誤差変
動要素として、及うこともできる。この場合も電動機温
度を検出するだめのセンサーが不要となるという長所が
ある。

また、以上の実施例では直流エレベータ−で説明したが
、冒頭で述べたように、交流エレベータ−１油圧エレベ
ータ−であっても同様に実施できることは勿論である。

この場合、特に、交流エレベータ−にあっては着床う′
霞度向上の効果が顕著であり、また、油圧エレベータ−
では油温を着床制御誤差変動要素とすることで大幅な着
床精度向上が期待できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、着床制御誤差に
応じて、以後の：ｉ＋ｌＪ御目標値又は眠動機制師沙素
が自動的に設定されるので、エレベータ−の着床性能を
一層向上することができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の詳細な説明するためのものでおって、第１
図は直流エレベータ−に適用した場合の全体構成図、第
２図は、エレベータ−の速度指令と速度の関係図、第３
図は一実施例の動作原理説明図、第４図は本実施例のメ
モリマツプ、第５図は本実施例の概略流れ図、第６図は
着床誤差に関する学習の概略流れ図、第７図は着床誤差
検出の詳細流れ図、第８図は着床データテーブル作成の
詳細流れ図、第９図は着床データテーブル、第１０図は
着床データに関する統計処理（要因分析）の詳細流れ図
、第１１図は４要素に関す、る速度指令修正量テーブル
、第１２図は２要素に関する速度指令修正量テーブル、
第１３図は３要素に関する速度指令修正量テーブル、第
１４図は２要素に関する速度指令修正量テーブルへの変
換の詳細流れ図、第１５図は３要素に関する速度指令修
正量テーブルへの変換の詳細流れ図、第１６図は速度指
令修正量の演算の詳細流れ図、第１７図は２要素に関す
る速度指令修正量テーブルへの格納の詳細流れ図、第１
８図は３要素に関する速度指令修正量テーブルへの格納
の詳細流れ図、第１９図および第２５図は速度指令修正
量を用いた速度指令発生の詳細流れ図、第２０図〜第２
２図は着床誤差に関する学習の詳細流れ図、第２３図は
めた速度指令の統計処理の詳細流れ図、第２４図は着床
制御誤差変動要素別速度指令修正量テーブル、第２６図
は定点通過時の速度と着床誤差の関葆図、第２７図は着
床速度を用いた本発明の概略流れ図、第２８図は着床速
度に関する学習の詳細流れ図、第２９図は定点通過後の
時間と着床誤差の関係、第３０図（１７：着床時間を用
いた本発明の概１略流れ図、第３１図は着床時間に関す
る学習の詳卸１流れ図、第３２図は制師定数を修正する
場合の概略流れ図、第３３図は１ｔｊｌｌ　ｍｌｌ定数
−正量を用いたトルク指令発生の詳細流れ図である。 ■・・・エレベータ−管理装置ｉ、２．３・・・電力変
換装ｊｉｂ：、４・・・直流峨動機、訃・・速度検出器
、６・・・シーブ、７・・・つりあい重Ｑ１８・・・乗
シかご、９・・・負荷検出器、１０・・・パルス発生器
、１１・・・マイクロ運転用位置検出器、１２・・・ロ
ープ、２０・・・制御部、２１・・・ＣＰＵ（セントラ
ルプロセッソングユニット）、２２・・・Ａ　／　Ｉ）
コンバータ、２３・・・カウンタ、２４・・・ＰＩＡ（
ペリ７エラルインター７エースアダプタ）、２５・・・
ＲＯＭ　（リードオンリメモリ）、２６・・・ＲＡＭ（
ランダムアクセスメモリ）、３１・・・温度検出器、３
２・・・醒磯子電流制御用ゲート装置、３３・・・界磁
電流制御用ゲート装置、Δｔ・・・単位負荷区分、ｎΔ
ｔ・・・定格負荷、ｍ・・・最上階、Δｔ、・・・単位
温度区分、ｔ、―・・・最低温度、ｔ、刷子Ｐ・７重、
・・・最高温度、ΔＶ・・・許容速度誤差、Δｄ・・・
許容誤差、ＶＢ・・・基準着床速度、１Δｔ・・・許容
時間誤差、ｔｌｌ・・・基準着床時間、ＶＣ＝＋・・・
基準距離ベース速度指令、■１・・・Ｖ’Ｃ−＋で制御
した場合の速度、Ｓ・・・速度指令修正量、ＶＣｌ２　
・・・速度指令修正量Ｓを用いた場合の距離ベース速度
指令、第ｔ＃−国 第５０ 第ら口 ％　２３ｍ め２４　Ｏ ％　ｚｔ　回 掃Ｃす二◇曝ざ・ 菌２７　図 邦２９図 第３０超 纂３１　記 舗３２　図 第１頁の続き ０発　明　者　坂井吉男 ■出願　人　日立エンジニアリング株式会社日立市幸町
３丁目２番１号

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数階床間の走行を繰シ返すエレベータ−乗かとと
   、この乗かごを駆動する電動機と、制御目標値に応じて
   上記電動機を制御する装置とを備えたものにおいて、上
   記乗かどの着床制御誤差を検出する手段と、この検出し
   た着床制御誤差に応じて、当該着末後の走行時の上記制
   御目標値又は上ｉｉｉ［２螺動機の制御要素を設定する
   手段とを備えたことを特徴とするエレベータ−の制御装
   置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記着床側ｍ誤差
   検出手段は、上記乗かどの着床位置と当該停止予定階床
   位置との距離を検出する手段を含むエレベータ−の制御
   装置。 ３　特許請求の範囲第１項において、上記着床側６１４
   １誤差検出手段は、停止予定階床位置から所定距離手前
   の地点を通過時の乗かご速度を検出する手段を含むエレ
   ベータ−の制御装置。 ４、特許請求の範囲第１項において、上記着床制御誤差
   検出手段は、上記乗かとが停止予定階床に対応する第１
   の地点を通過して第２の地点に至るまでの時間を検出す
   る手段を含むエレベータ−の制御装置。 ５、特許請求の範囲第１項において、上記設定手段は、
   上記着床制御誤差を収集する手段と、この収集した着床
   制御誤差に応じて上記制御目標値又は上記電動機の制御
   要素を修正する手段を備えたエレベータ−の制御装置。 ６、特許請求の範囲第５項において、上記収集手段は、
   複数の着床制御誤差変動要素毎に上記着床制御誤差を収
   集するように構成し、上記修正手段は、上記変動要素毎
   罠上記目標値又は制御要素を修正するように構成したエ
   レベータ−の制御装置。 ７、特許請求の範囲第６項において、上記着床制御誤差
   変動要素は、上記乗かどの負荷、又は乗かどの停止予定
   階床、又は乗かどの運転方向、又は上記乗かご駆＠機器
   の温度、又はこれらの組み合わせを含むエレベータ−の
   制御装置。 ８、特許請求の範囲第７項において、上記乗かご駆動１
   ぷ器の温ｊＷは、上記電動機の温度に関係する要素、又
   は上記電動機により油を介して上記乗かごを駆動するも
   のにあっては上記油の温度に関係する要素を含むエレベ
   ータ−の制御装置。 ９、特許請求の範囲第１項において、上記制御目標値は
   、目標停止位置までの距離と速度との関係から決まる速
   度指令値であり、上記設定手段は、上記着床制御誤差に
   応じて上記速度指令値の距離と法度との関係を設矩する
   ように構成したエレベータ−の制御装置。 １０、特許請求の範囲第５項において、上記制御目標値
   は、目標停止位置までの距離と速度との関係から決まる
   速度指令値であり、上記修正手段は、上記着床制御誤差
   に応じて上記速度指令値の距離と速度との関係を修旧す
   るように構成したエレベータ−の制御装置。 １１、特許請求の範囲第５項において、上記制御要素は
   、上記制御目標値と電動機速度との偏差からトルク指令
   を発生する際の比例ゲインとし、上記修正手段は、上記
   着床制御誤差に応じて上記比例制御装置。 １２、特許請求の範囲第５項において、上記修正手段は
   、上記着床制御誤差の大きさに応じた修正量を算出し、
   当該修正量で上記制御目標値又は制御要素を修正するよ
   うに構成したエレベータ−の制御装置。 １３、特許請求の範囲第１２項において、前記収集手段
   は、乗かごが着床する毎に当該着床制御誤差を順次収集
   するように構成し、上記修正量は上収集した複数の着床
   制御誤差を基に算出するようにＬ７’ｃエレベータ−の
   制御装置。 １４、特許請求の範囲第１２項において、上記修正手段
   は、当該修正量で修正した後の上記着床制御誤差からま
   る修正量と、過去の修正量との平均値から次の修正量を
   算出するように構成したエレベータ−の制御装置。 １５、特許請求の範囲第１２項において、上記修正手段
   は、当該修正量で修正した後の上記着床制御誤差からま
   る修正量と、過去の修正量との間で−重み付けした値か
   ら、次の修正量を算出するように構成したエレベータ−
   の制（財）装置。 １６、特許請求の範囲第１２項において、上記制御目（
   誤値は、目標停止位置までの距離と速度との関係で決ま
   る速度指令蹟であシ、上記修正量は、上記着床ｌ′Ｂｌ
   ′Ｊ呻誤差を上記距離に換算した値とし、当該距離に換
   算した修正量で上記速度指令値の速度に対する距離の関
   係を修正するように構成したエレベータ−の制御装置。 １７、％許、請求の範囲第１２項において、上記１Ｍ１
   ］御目標値は、目標停止位置までの距離と速度との関係
   で決′まる速度指令値であシ、上記・：１ｉ！　ｉＥ　
   ｔは、上記肩床制御１県差を上記速度に換算した値とし
   、当該距離に換算した補正量で上記速度指令値の距離に
   対する速度の関係を修正するように構成したエレベータ
   −の制御装置。 １８、特許請求の範囲第１２項において、上記制御要素
   １／ｉ：、上記ｆｌｊｌＪ呻目標値とｍｔ電動機速度の
   偏差からトルク指令を発生する際の比例ゲインであ、す
   、上記浦正触は、上記着床制御誤差を上記比例ゲインに
   換算した値とし、当該比例ゲインに換算した補正量で上
   記比例ゲインを修正するように構成したエレベータ−の
   制御装置。 １９、特許請求の範囲第５項において、上記修正手段は
   、上記着床制御誤差と所定値とを比較し、上記着床制御
   誤差が上記所定値以上のとき、一定歌で上記制御目標値
   又は制御要素を修正するように構成したエレベータ−の
   制御装置。 ２、特許請求の範囲第６項において、上記修正手段は、
   予め定められた変動要素毎に修正するように構成したエ
   レベータ−の制御装置。 ２、特許請求の範囲第６項において、上記修正手段は、
   上記収集した着床制御誤差変動要素毎の着床制御誤差を
   基に、修正必要な変動要素を選択し、当該選択された変
   動要素毎に修正するように構成したエレベータ−の制御
   装置。 ２、特許請求の範囲第６項において、上記修正手段は、
   上記着床制御誤差変動要素毎に当該着床制御誤差に応じ
   た修正量を算出し、この修正量を基に修正必要な変動要
   素を選択し、当該選択された変動要素毎に修正するよう
   に構成したエレベータ−の制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記設定手段は、
   予め上記制御目標値又は制輯１要素を設定する第１の手
   段と、当該目標値又は制御要素で制御時の着床制御誤差
   を着床制御誤差変動要素別に収集する手段と、次の走行
   時、当該走行時の変動要素に該当する上記収集された着
   床制御誤差を基に、当該走行時の上記制御目標値又は制
   御要素を設定する第２の手段を備えたエレベータ−の制
   御装置。