JPS6185001A - 走行体の高精度定位置停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、高精度停止方式に関し、特にノツチ等の離散
的制御入力により運転される車両を、停止目標地点に精
度よく、しかも停止の際のショックを小さくして停車さ
せることができる高精度停止方式に関する。

〔発明の背景〕

従来の自動列車における定位置停車方法では、ブレーキ
力の変動、軌道の勾配による外力の変動により、目標速
度パターンに対する追従偏差が発生するため、停止精度
が悪化する場合があった。

また、追従偏差の発生を防止するために、ブレーキ装置
の比例制御に加えて積分制御を行うと、ノツチ変更が多
くなるため、車両の乗り心地が悪化するという問題があ
った。

そこで１本発明者等は、最終的な停止精度を許容範囲内
に収め、しかもノツチ変更回数を減少して乗り心地をよ
くするような定位置停車方法を提案した（特願昭５７−
７０９３１号明細書参照）。

上記先願による定位置停車方法は、車両の現在地点と停
止Ｅ目標地点との距離、車両の速度および加速度を検出
し、これにもとづいてブレーキ制御用ノツチを選択して
ブレーキの制御を行う場合。

現在のノツチを保持したときの停止位置精度と、ノツチ
を所定量変化させたときの停止位置精度とをあいまい量
として求め、両者を比較してノツチの選択を行うもので
ある。

第４図は、上記先願による自動列車定位置停車制御装置
のブロック図であり、第５図、第６図はその動作説明図
である。

第４図において、１は速度発電機、２は速度発電機１の
過去１秒間のパルスにより、車両の速度（実速度）■？
と加速度α１とを演算する速度加速度演算装置、３は車
両の現在位置（ｘｌ）と停止目標地点Ｏとの間の距離Ｌ
１を演算する残距離演算装置、４は地上子、５は地点検
出器、６は現在の車両の速度ｖＴと停止目標地点Ｏまで
の距離Ｌ１および予め選択したノツチに対応してあらか
じめ定められた減速度β７を用いて、次式により現時点
で予め選択したノツチによってブレーキをかけた場合の
停止誤差Ｌ２を演算する所定ノツチ停止誤差演算装置で
ある。

Ｌ、＝Ｌ１−Ｖ？”／（７，２−βｒ）　　　　・（１
）７は停止誤差Ｌ２　と現在の速度Ｖアから現在の速度
で走行する場合のブレーキ制御開始余裕時間ＡＴを次式
により求め、その余裕時間ΔＴが一定時間（例えば、１
秒）以下となった場合に、定位置停車のためのブレーキ
制御開始の信号を出力するブレーキ制御開始指令演算装
置である。

Ａ　Ｔ　＝　３．６　・Ｌ、／Ｖ？　　　　　　　　−
（２）８Ｐ、８Ｚ、８Ｎは、それぞれ現時点で現在のノ
ツチを保持した場合、１ノツチを加えた場合。

および１ノツチを減じた場合の停止精度のあいまい量を
演算する停止精度あいまい量演算装置、９はノツチ変更
後、１秒間だけノツチ変更を抑止する信号Ｍを発生する
ノツチ変更抑止装置、１ｏは停止精度あいまい量演算装
置８Ｐ、８Ｚ、８Ｎの出力から、あいまい推論を行い、
ノツチ変更が抑止されていない場合に、ノツチ指令Ｎ（
ｔ）を演算する制御ノツチ演算装置、１１はブレーキ制
御開始指令演算装置７の出力により制御ノツチ演算装置
１０の出力を断続するブレーキ指令演算装置、１２はブ
レーキ装置を示し、ている。

第５図では、第４図における定位置停止制御のためのブ
レーキ制御開始時刻を決定する動作を示している。

車両が停止目標地点０から所定距離Ｑだけ手前に置かれ
た地点Ｐを通過し、ｘｌにある状況を示している。所定
ノツチ停正誤差演算装置６により停止誤差Ｌ２を求め、
これと現在の速度ｖ７とがら、ブレーキ制御開始指令演
算装ｒ７によりブレーキ開始余裕時間ＡＴを求めて、こ
のブレーキ開始余裕時間ＪＴが一定時間（例えば、１秒
）以下となった場合に、ブレーキ制御開始指令を出力す
る。

第６図では、第４図において、定位置停止のためのブレ
ーキ・ノツチを選択する動作を示している。停止精度あ
いまい量演算装置８Ｐ、８Ｚ。

８Ｎでは、残距離演算装置３で求めた停止目標地点０ま
での距離Ｌ１と速度加速度演算装置２で求めた現在の速
度ｖ７い加速度α７いおよび１ノツチ当りの所定の加速
度Ａα（例えば、０．５ｋｍ／ｈ／秒）から１次式によ
り停止精度のスカラ量り、、Ｌ工、Ｌ、ｌ　を算出する
（第６図参照）、この場合、加速度α７１．Ａαは負の
値をとる。

一方、停止精度のあいまい量は。

（ａ）許容誤差内に停止できる（μｍ）、（ｂ）停止目
標位置に正確に停止できる（μ２）。

の２つのあいまい台集合からなるものとする。このあい
まい台集合を表わすメンバシップ関数を、例えば次のよ
うに定義する。Ｘを停止誤差（ｍ）とし、許容誤差を０
．５　　ｍとすると、許容誤差内に停止できるあいまい
台集合のメンバシップ関数μｍ（ｘ）は１次のように定
義される。

また、停止位置に正確に停止できるあいまい台集合のメ
ンバシップｌ３ＩＮ数μ２（ｘ）は１次のように定義さ
れる。

そして、停止精度は、上記２つのメンバシップ関数μｍ
（Ｘ）　、μ、（Ｘ）の値のペアからなるあいまい量で
表わされる。つまり、上記停止精度のスカラ量り、、Ｌ
、、Ｌ、から、現在のノツチを保持した場合、およびノ
ツチを±１．ノツチ変化させた場合の各あいまい量Ｃ１
Ｃ工、Ｃ，ｌは、次のように表わされる。

停止精度あいまい量演算装置８Ｐ、８Ｚ、８Ｎからの上
記出力ｃ、、６エ、Ｃ，より、制御ノツチ演算装置１ｏ
は１例えば、次のようなあいまい推論にもとづいてノツ
チの選択を行う。

（ｉ）　　現在のノツチで許容範囲内に停止できるなら
ば、現在のノツチを保持する。

（ｉｔ）　　＋１ノツチで停止目標位置に正確に停止で
きるならば、１ノツチ増す。

（ｉｉｉ）　　−１ノツチで停止目標位置に正確に停止
できるならば、１ノツチ減する。

上記あいまい推論による具体的なノツチの選択は、上記
（ｉ）〜（ｆｉｔ）に対応するメンバシップ関数の値（
それぞれ、Ｃ，、Ｃ工、Ｃヨ）が最大となるものを選択
することにより行う、なお、この制御は、ノツチ変更抑
止装置９からのノツチ変更抑止信号Ｍがないときに行う
。

この方法は、停止精度の許容範囲内で、安全かつ乗り心
情のよい定位置停車方法を実現できる。

しかし、停止直前に高い減速度を生じるノツチが選択さ
れる場合があり、その場合には高い減速のためにショッ
クが起って、乗り心地が悪くなるという問題がある。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、このような問題を解決するため、最終
的には停止精度を許容範囲内に収め、がつ停止直前に高
い減速度を生じるノツチを選択しても、そのノツチによ
るショックをなくして、乗り心地を悪くさせない高精度
停止方式を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、本発明の高精度停止方式は、
走行体の現在地点と停止目標地点との距離、該走行体の
速度と加速度を検出し、これらにもとづいて現在のノツ
チを保持した場合の停止位置精度とノツチを所定量変化
させた場合の停止位置精度とをあいまい量として求め１
両者を比較する走行体停止制御装置において、停止前の
所定の速度以下では、高い減速度を生じるノツチに対す
るあいまい量を小さくするか、または中程度の減速度を
生じるブレーキ制御用ノツチを用いて停止することに特
徴がある。

〔発明の実施例〕

第１図・は１本発明の一実施例を示す高精度停止制御装
置のブロック図である。

第１図において、第４図と同じ符号は同一構成要素を示
す。また、８Ｐ’　、８Ｚ’　、８Ｎ’は、それぞれ現
時点で現在のノツチを保持した場合、１ノツチ加えた場
合および１ノツチ減じた場合の加速度を演算する加速度
演算装置、１３Ｆ、１３Ｚ。

１３Ｎは、それぞれ現地点で現在のノツチを保持した場
合、１ノツチ加えた場合、および１ノツチ減じた場合の
加速度のあいまい量を演算する加速度あいまい量演算装
置、１４Ｐ、１４Ｚ、１４Ｎは、それぞれ現時点で現在
のノツチを保持した場合、１ノツチ加えた場合および１
ノツチ減じた場合の停止精度のあいまい量を演算する停
止精度あいまい量演算装置、１５Ｐ、１５Ｚ、１５Ｎは
。

それぞれ現時点で現在のノツチを保持した場合。

１ノツチ加えた場合、および１ノツチ減じた場合の加速
度と停止精度のあいまい量の最小値をとるあいまい量選
択装置である。

第１図の方法においては、停止直前において高い減速度
を生じるノツチに対するメンバシップ関数の値を、他の
ブレーキ制御用ノツチに対するメンバシップ関数に比べ
て小さくシ（例えば、０．５以下）、停止精度の許容範
囲内において高い減速度を生じるノツチが選択されない
ようにすることにより、停止直前の乗り心地を悪くさせ
ないようにする。

第２図は、第１図における定位置停止のためのブレーキ
・ノツチを選択する動作を示す図である。

加速度演算装置８Ｐ’　、８Ｚ’　、８Ｎ’　では、速
度、加速度演算装置１２で求めた加速度α７、および１
ノツチ当りの所定の加速度Ａα（例えば。

０．５に＋ｍ／ｈ／秒）から１次式により加速度α、。

α工、α工を算出する。

義するようなメンバシップ関数によるあいまい台集合か
らなるものとする。

ここで、α、は、例えば、５ノヅチ相当の加速度、α、
。は最大加速度（例えば、７ノツチ相当）である、また
、加速度は、上記メンバシップ関数μ３（α）の値から
なるあいまい量で表わされる。

すなわち、８Ｐ’　、８Ｚ’　、８Ｎ’のそれぞれの加
速度演算装置の結果α□α８．α３から、現在のノツチ
を保持した場合、ノツチを±１ノツチ変化させた場合の
加速度のあいまい量り、、Ｄ、。

Ｄ、は１次のように表おされる（第２図（ａ）参照）。

一方、停止精度あいまい量演算装置１１４Ｐ。

１４Ｚ、１４Ｎでは、残距離演算装置３で求めた停止目
標地点Ｏまでの距１１ｔＬ□と、速度加速度演算装置！
２で求めた現在の速度ｖ７１と、加速度演算袋！！８Ｐ
’　、８Ｚ’　、８Ｎ’で求めたα２．α８゜α、とか
ら、次式により停止精度のスカラ量Ｌ　ｐ　ｇＬ工ｔ　
Ｌｍを算出する（第２図（ｄ）参照）。この場合、加速
度α、α２．α、は、負の値をとる。

一方、停止精度のあいまい量は、次の２つのあいまい台
集合からなるものとする。

（ａ）許容誤差内に停止できる（μｍ・・・第２図（ｂ
））。

（ｂ）停止目標位置に正確に停止できる（μ２・・・第
２図（ｃ））。

このあいまい台集合を表わすメンバシップ関数は、例え
ば次のように定義される。すなわち、Ｘを停止誤差（ｍ
）とし、許容誤差Ａａを０．５　ｍとすると、上記許容
誤差内に停止できるあいまい台集合のメンバシップ関数
μｍ（ｘ）は１次のように定義される。

また、停止目標位置に正確に停止できるあいまい台集合
のメンバシップ関数μ２（ｘ）は、次のように定義され
る。

そして、停止精度は、上記２つのメンバシップ関数μ、
（Ｘ）、μ２（ｘ）の値のペアからなるあいまい量で表
わされる。すなわち、停止精度のスカラ量り、、Ｌ、、
Ｌ、から、現在のノツチを保持した場合、ノツチを±１
ノツチ変化させた場合の停止精度のあいまい量ＣＰ−Ｃ
ｚ−Ｃ，ｌは１次のように表わされる。

あいまい量選択装置１５Ｐ、１５Ｚ、１５Ｎは、車両の
速度Ｖ？≦Ｖａ（例えば、５ｋｍ／ｈ）のとき。

加速度あいまい量演算装置からの出力り、、Ｄ工。

Ｄ９と、停止精度あいまい量演算装置からの出力Ｃ，１
，Ｃ工、、Ｃ，１との各々に対応するものの最小値を選
択する。すなわち、ｌｌｌ１ｎ　（Ｃｒｙ　ＣｐＷ　ｒ
ｗｉｎ　（Ｄ、、　Ｄ、、）　、　ｇｉｎ　（Ｄ、、　
Ｄ、、）である。なオ、　車両ノ速度がｖＴ＞ｖｏのと
きには、Ｄ、、Ｄ、。

Ｄ、を選択する。

あいまい量選択装置１５Ｆ、１５Ｚ、１５Ｎからの出力
より、制御ノツチ演算装置１ｏは、例えば次のようなあ
いまい推論にもとづいてノツチの選択を行う。

（ｉ）　　現在のノツチで許容範囲に停止できるならば
、現在のノツチを保持する。

（…）　＋１ノツチで停止目標位置に正確に停止できる
ならば、１ノツチ増加する。

（ｎｉ）　　−１ノツチで停止目標位置に正確に停止で
きるならば、１ノツチ減少させる。

上記あいまい推論により、具体的にノツチを選択するた
めには、上記（ｉ）〜（血）に対応するメンバシップ関
数の値が最大となるものを選択すればよい、なお、この
制御は、ノツチ変更抑止装置９からのノツチ変更抑止信
号Ｍがないときに行ねれる。

第１図においては、各種演算装置６〜１１゜１３〜１５
を設けて、高精度停止制御装置をハードウェアで構成し
ているが、演算にはマイクロ・コンピュータを用いて、
プログラムにより処理することもできる。

第３図は１本発明の高精度停止制御をプログラムにより
実現した場合のフローチャートである。

このプログラムは、車両の速度ｖ？、加速度αア、停止
目標地点までの距離Ｌ１にもとづいて。

ノツチ指令Ｎ（ｔ）を求める機能を有している。すなわ
ち、先ず、加速度α８．α２．α、を算出しく式（７）
参照、ステップ１０１）、これらの値から停止精度のス
カラ量し工、Ｌア、Ｌいを算出しく式（１０）参照、ス
テップ１０２）＝次に加速度α工、α、α、より、加速
度のあいまい量μ３（α２）。

μ３（α２）、μ３（α、ｌ）を求める（式（９）参照
、ステップ１０３）、次に、許容誤差内に停止できるあ
いまい台集合のメンバシップ関数μｍＣＬｔ）、　　“
μ、（Ｌ、）、μ、（Ｌｌｌ）を求めた後（ステップ１
０４）。

停止目標位置に正確に停止できるあいまい台集合のメン
バシップ関数μ、（Ｌ工）、μｍ（Ｌ、）、μ、（Ｌい
）を求める（ステップ１０５）。

次に、車両の速度がＶＴ＞Ｖ。（例えば、５ｋｍ／ｈ）
であるか判断して、ｖ７≦ｖ０の場合には。

μ３（α７）とμ、（Ｌ工）の最小値、μｍ（αＦ）と
μｍ（ＬＰ）の最小値、μｆｆ（αｌＩ）とμ、（Ｌ、
）の最小値のうちの最も大きいものを選択する（ステッ
プ１０６．１０８）、また、Ｖ、＞Ｖ、の場合には。

μｍ（Ｌア）、μｘＣＬア）、μ、（しい）のうちの最
大値μ１１．を調べる（ステップ１０７）。そして、μ
３．５を与える制御スカラ量し工ｔ　ＬＰＩ　Ｌｌｌ　
を選択して、現在のノツチＮ（ｔ）に修正を加える（ス
テップ１０９）。

なお、実施例１においては、あいまい推論で、ノツチの
増減を＋１ノツチとしたが、より多くのノツチ変化を選
択範囲に加えてもよいのは勿論である。また１本実施例
においては、停止精度および加速度のあいまい量を定義
するあいまい台集合のメンバシップ関数を（８）式、　
（１１）式、　（１２）式のように定義しているが１本
発明はこのような式のみに限定されない、このように１
本実施例では、停止前のある速度以下になると高い減速
度を生じるノツチに対してあいまい量を小さくしたので
、上記速度以下において、中程度の減速度を生じるノツ
チを選択した場合の停止精度がその許容範囲内にあると
きには、よりよい停止精度を与えるとともに、高い減速
度を生じるノツチが選択されないようにするので、きわ
めて停止精度がよく、かつ、停止時のショックは小さい
。

第７図は１本発明の他の実施例を示す高精度停止制御装
置のブロック図である。

第７図においては、第４図に示す先頭の定位置停車方法
を与える制御装置とほぼ同一ハードウェアでよく、ただ
停止誤差演算装置６が使用する減速度をβＰ１とβ、２
の２つに増加する。すなわち。

所定ノツチ停正誤差演算装置６は、現在の車両の速度ｖ
７と停止目標地点０までの距ｆｉＬ、　、およびあらか
じめ選択したノツチに対応してあらかじめ定められた減
速機β２□、および停止前の一定速度ｖ０以下において
、あらかじめ定められたノツチに対応した減速度β、２
を用いて、次式により現地点であらかじめ選択した上記
ノツチによりブレーキをかけた場合の停止誤差Ｌ２を演
算する。

Ｌ、＝Ｌ１−（Ｖ？２−Ｖｃｌ”）／（７，３β２、）
−ｖａ”／（７，２β、２）　　　　　　・・・（１４
）その他の構成要素は、第４図と全く同一である。

第７図の実施例では、中程度の減速度を生じるブレーキ
制御用ノツチを用いて停止することをあらかじめ考慮に
入れて、現在のノツチを保持した揚器の停止位置精度と
、ノツチを所定量変化させた場合の停止位置精度とをあ
いまい量として求め。

両者を比較して、上記ノツチの選択を行う。

第８図、第９図は、第７図の装置の動作説明図である。

第８図では、定位置停止制御のためのブレーキ制御開始
時刻を決定する動作を示している。車両が停止目標地点
Ｏから所定距離２だけ手前の地点Ｐを通過し、ｘｌにあ
る状況を示している。停止誤差演算装置６が減速度β２
１と、一定速度ｖｃ以下においてあらかじめ定められた
ノツチに対応する減速度βＰ２とを用いて停止誤差Ｌ２
を求める。

次に、ブレーキ制御開始指令演算装置７が、上記Ｌ２と
現在の速度■アとから、ブレ・−キ開始余裕時間ＡＴを
求めて、この時間ΔＴが一定時間（例えば、１秒）以下
となった場合に、ブレーキ制御開始指令を出力する。

第９図では、車両の速度ｖ７が一定速度Ｖ。

（例えば２０ｋｍ＋／ｈ）より大きい場合に、定位置停
止のためのブレーキ・ノツチを選択する動作を示してい
る。

停止精度あいまい量演算装置８Ｐ、８Ｚ、８Ｎでは、残
距離演算装Ｗ３で求めた現在の速度Ｖア１、加速度α７
１，１ノツチ当りの所定の加速度Δα（例えば、０．５
ｋｍ／ｈ／秒）および停止前の一定速度Ｖ。以下におい
てあらかじめ定められたノツチに対応した加速度α７１
′から、次式により停止精度のスカラ量り、、Ｌ工、Ｌ
、を算出する（第９図（ｃ）参照）。

この場合、加速度α７１′はやの値をとる。

第９図（ａ）（ｂ）は、許容誤差内および目標位置に停
止できるあいまい台集合のメンバシップ関数μｍ、μ２
の曲線上における停止精度のあいまい量Ｃア、ｃ、、Ｃ
Ｉ＋を示している。

第１０図は、第７図の装置において、車両の速度ｖＴが
一定速度Ｖ、より小さい場合に、定位置停止のためのブ
レーキ・ノツチを選択する動作を示している。

停止精度あいまい量演算装置８Ｐ、８Ｚ、８Ｎでは、残
距離演算装置３で求めた現在の速度ｖＴ□。

加速度α７２，１ノツチ当りの所定の加速度Ａα（例え
ば、０．５ｋｎ＋／ｈ／秒）から、次式により停止精度
のスカラ量Ｌ　Ｐ’　Ｔ　Ｌ！’　ＩＬ１１′　を算出
する。

この場合、加速度Δαは負の値をとる。

一方、停止精度のあいまい量を、次の２つのあいまい台
集合からなるものとする。

（ａ）許容誤差内に停止できる（μｍ）６（ｂ）停止目
標位置に正確に停止できる（μ７）。

このあいまい台集合を表わすメンバシップ関数は、例え
ば；次のように定義される。すなわち、Ｘを停止誤差（
ｍ）とし、許容誤差を０．５　　ｍとすると、許容誤差
内に停止できるあいまい台集合のメンバシップ関数μｍ
（ｘ）は１次のように定義される。

また、停止目標位置に正確に停止できるあいまい台集合
のメンバシップ関数μ２（ｘ）は１次のように定義され
る。

停止精度は、上記２つのメンバシップ関数μ、（ｘ）、
μ２（ｘ）の値のベアからなるあいまい量で表わされる
。すなわち、停止精度のスカラ量り、、Ｌ、、Ｌ＃ある
いはＬ　Ｐ’　Ｔ　Ｔ−’％　ｐＬＨ′から、現在のノ
ツチを保持した場合、およびノツチを±１ノツチ変化さ
せた場合の各停止精度のあいまい量ｃ、、ｃ、、６．は
、次のように表わされる（第１０図（ａ）（ｂ）参照）
。

＝（μ、（Ｌ、’　）、μ、（Ｌ、’　＞＞停止精度あ
いまい量影算装置８Ｐ、８Ｚ、８Ｎからの出力Ｃ，，Ｃ
，，Ｃいより、制御ノツチ演算装置１０は、例えば、次
のようなあいまい推論に基づきノツチの選択を行う。

（ｉ）　　現在のノツチで許容範囲内に停止できるなら
ば、現在のノツチを保持する。

（ｉｔ）　　＋１ノツチで停止目標位置に正確に停止で
きるならば、１ノツチ増加する。

（Ｍｉ）　　−１ノツチで停止目標位置に正確に停止で
きるならば、１ノツチ減少させる。

このあいまい推論を用いて具体的にノツチを選択する場
合には、上記Ｃｉ）〜（ｉｔｉ）に対応するメンバシッ
プ関数の値（Ｃ，、、Ｃ工０．Ｃ９□）が最大となるも
のを選択すればよい。勿論、この制御は。

ノツチ変更抑止装置９からのノツチ変更抑止信号Ｍがな
いときに行われる。

なお、第１０図（ａ）（ｂ）は、各停止精度のあいまい
量を示す図である。

本実施例においては、停止直前の一定速度Ｖ。

以下では、中程度の減速度で停止することにし。

また一定速度７１以上では、あらかじめそのことを考慮
して停止精度を求め、ノツチの選択を行うので、停止精
度がよく、かつ大きな減速度による停止時のショックは
小さい。

なお、上記実施例では、第７図に示すように、各種演算
装置６〜１１を設け、高精度停止制御装置をすべてハー
ドウェアにより構成しているが、演算にはマイクロ・コ
ンピュータによるプログラム処理を行うこともできる。

第１１図は、第７図の制御をプログラムで行った場合の
処理フローチャートである。

このプログラムは、車両の速度ｖＴ、加速度α７、停止
目標地点までの距離り、にもとづいてノツチ指令Ｎ（ｔ
　）を求める機能を有している６第３図の実施例と比較
すれば明らかなように、第１１図の実施例では、加速度
α工、α２．αイの算出、および、それから加速度あい
まい量μ、（Ｃ２）、μ３（αＰ）ｔ　μ、（Ｃ１）を
算出するステップは不要であるが、車両の速度が一定速
度■２より小さい場合の停止精度のスカラ量り、’　、
Ｌ工′。

Ｌ、′を別個に算出する必要がある。

先ず、ホールド時間からの起動周期を引き（ステップ２
０１）、ホールド時間がＯまたは負の値であるときには
（ステップ２０２）、停止誤差Ｌ２を演算する（前記（
１４）式参照、ステップ２０３）。

次に、ブレーキ制御開始余裕時間ΔＴを求め（前式（２
）参照、ステップ２０４）、余裕時間ΔＴが１秒未満の
とき、ｖ　−＞　ｖ　ｂか否かを判断する（ステップ２
０５，２０６）、Ｖ、＞Ｖ、の場合には、先ず、停止精
度のスカラ量し工、Ｌ、、Ｌ、を求めた後（前式（１５
）参照、ステップ２０７）、あいまい台集合のメンバシ
ップ関数（許容誤差内に停止可能）μ、（Ｌり、μｍ（
ＬＰ）、μｍ（Ｌ、）およびメンバシップ関数（停止目
標位置に正確に停止可能）μ２（Ｌ工）、μ、（Ｌ、）
、μ２（Ｌ、）を求める（ステップ２０８，２０９）、
そして１μｍ（Ｌ工）。

μ、（Ｌ、）、μＺ（Ｌい）のうちの最大の値のものを
選択して、ノツチに修正を加える（ステップ２１０゜２
１１）。

一方、Ｖ、＜　Ｖ、の場合には、停止精度のスカラ量Ｌ
％ｌＬＦ’ｌＬ□′を求めた後（両式（１６）参照、ス
テップ２１２）、あいまい台集合のメンバシップ関数を
求め、その中で最大のものを選択し、ノツチに修正を加
える（ステップ２１３〜２１６）。

そして、ノツチが変化したとき、ホールド時間を１．０
　とする（ステップ２１７）。

なお、実施例においては、停止精度のあいまい量を定義
するためのあいまい台集合のメンバシップ関数を（１７
）式、　（１８）式で定義したが、この式だけに限定さ
れないのは勿論である。また、あいまい推論において、
ノツチの増減を±１ノツチとしたが、より多くのノツチ
変化を選択範囲としてもよい。

なお、実施例では、列車の停車方法を説明しているが、
同じような走行体１例えば自動車、船舶。

航空機等のすべてに適用できるのは勿論である。

本発明の第１の実施例では、停止直前における高い減速
度を生じるノツチに対するメンバシップ関数の値を、他
のブレーキ制御用ノツチに対するそれと比較して小さく
することにより、また第２の実施例では、停止前のある
速度以下では、中程度の減速度を生じるブレーキ制御用
ノツチを用いて停止することを考慮に入れて、あいまい
量を比較することにより、停止直前のショックを小さく
し、乗り心地を良くする。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、停止走行体の現
在地点と停止目標地点との距離、走行体の速度、加速度
を検出し、これらにもとづいて、ブレーキ制御用ノツチ
を選択してブレーキ制御を行う走行体停止制御方式にお
いて、現在のノツチを保持した場合の停止位置精度と、
ノツチを所定量変化させた場合の停止位置精度とをあい
まい量として求め１両者を比較して、ノツチの選択を行
う場合に、停止前のある速度以下では中程度の減速度を
生じるブレーキ制御用ノツチを用いることを考慮してお
くか、また停止前のある速度以下では高い減速度を生じ
るノツチに対するあいまい量を小さくしたので、停止精
度がきわめてよく、かつ、停止時のショックが小さく１
乗り心地がよいという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す高精度停止制御装置
のブロック図、第２図は第１図の動作を説明する図、第
３図は第１図の動作をプログラムで制御する場合のフロ
ーチャート、第４図は先順による定位置停車制御装置の
ブロック図、第５図。 第６図は第４図の動作を説明する図、第７図は本発明の
第２実施例を示す高精度停止制御装置のブロック図、第
８図、第９図、第１０図は第７図の動作を説明する図、
第１１図は第７図の動作をプログラムで制御するための
フローチャートである。 １・・・速度発電機、２・・・速度加速度演算装置、３
・・・残距離演算装置、４・・・地Ｐ子、５・・・地点
検出器。 ６・・・停止誤差演算装置、７・・・ブレーキ開始指令
装置、８Ｚ、８Ｐ、８Ｎ、８Ｚ’　、８Ｐ’　、８Ｎ’
・・・あいまい量演算装置、９・・・ノツチ変更抑止装
置、１０・・・制御ノツチ演算装置、１１・・・ブレー
キ指令演算装置、１２・・・ブレーキ装置、１３Ｚ、１
３Ｐ。 １３Ｎ・・・加速度あいまい量演算装置、１４Ｚ。 １４Ｐ、１４Ｎ・・・停止精度あいまい量演算装置、冨
　２　目　　。 第　３　図 第　　８　回 ス　９　図 、屯　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　・代
・ＶＪｔθ　望

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行体の現在地点と停止目標地点との距離、該走行
   体の速度と加速度を検出し、これらにもとづいて現在の
   ノッチを保持した場合の停止位置精度とノッチを所定量
   変化させた場合の停止位置精度とをあいまい量として求
   め、両者を比較する走行体停止制御装置において、停止
   前の所定の速度以下では、高い減速度を生じるノッチに
   対するあいまい量を小さくするか、または中程度の減速
   度を生じるブレーキ制御用ノッチを用いて停止すること
   を特徴とする高精度停止方式。 ２、前記高い減速度を生じるノッチに対するあいまい量
   は、高い減速度を生じるノッチに対するメンバシップ関
   数の値を、０．５以下にすることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の高精度停止方式。 ３、前記中程度の減速度を生じるブレーキ制御用ノッチ
   を選択するためには、走行体の速度が所定速度より大き
   い場合と該速度以下の場合とで別個に停止精度のあいま
   い量を求めることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の高精度停止方式。