JPS6169308A - 車両自動運転方法 - Google Patents
車両自動運転方法Info
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- JPS6169308A JPS6169308A JP17541985A JP17541985A JPS6169308A JP S6169308 A JPS6169308 A JP S6169308A JP 17541985 A JP17541985 A JP 17541985A JP 17541985 A JP17541985 A JP 17541985A JP S6169308 A JPS6169308 A JP S6169308A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- notch
- vehicle
- stopping
- speed
- stop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/40—Adaptation of control equipment on vehicle for remote actuation from a stationary place
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
発明の対ガＬ
本発明は定位匝停■等、車両の自動運転方法に関し、行
にノツチ等の離散的制御入力により運転される車両を停
止目標他意に精度良く、かつ、ノツチ変１」少なく停車
させることを可能とする車両の自動運転方法に関する。 従来技術 第１図は従来の自動列車定位置停車方法の−例＾。、１
１１０ツク図、ｆｆ１２図はその速度パターンをｉ、、
、目ＩＩ作説明図である。第１図において、ｌは速度
１へ電倶ｔ、２は速度演算回路、３は距離積算回路。 、ｌ １．Ｉ Ｉ＋！！十子、５は地点検出器、６はパ
ターン発生）１：（・ ７は比１’２器・ ８はブレー
キ制御装置そして９（Ｊブレーキ装置を示している。 この方法においては、車両は停止目標地点Ｏ（０点）
にノツチ等の離散的制御入力により運転される車両を停
止目標他意に精度良く、かつ、ノツチ変１」少なく停車
させることを可能とする車両の自動運転方法に関する。 従来技術 第１図は従来の自動列車定位置停車方法の−例＾。、１
１１０ツク図、ｆｆ１２図はその速度パターンをｉ、、
、目ＩＩ作説明図である。第１図において、ｌは速度
１へ電倶ｔ、２は速度演算回路、３は距離積算回路。 、ｌ １．Ｉ Ｉ＋！！十子、５は地点検出器、６はパ
ターン発生）１：（・ ７は比１’２器・ ８はブレー
キ制御装置そして９（Ｊブレーキ装置を示している。 この方法においては、車両は停止目標地点Ｏ（０点）
【
基準として所定距離Ｑだけ手前の地転Ｐ（１１点）に設
けられた地−１−子４を、車」−の地、Ｗ検出）岳５に
より検出する。距離積算回路３は、前記地点検出器５か
らの地点検出信号により、速度発電器１からのパルスを
カラン＋−し、地点Ｐから車両か進んた距離Ｓを出力す
る。また、パターン発生器〔３け前記地点検出器５から
の地点検出信号により、停止ｌ−ロ標地点までの距離Ｑ
を自己のメモリの中から選択し、予め定められた減速度
βｐｋ用いて ＶＰ＝ ７．２ βｐ（ｆｌ Ｓ） ・・・
・・・・・（１）なる式による目標速度パターンｖＦ・
を出力する。 速度演算回路２は速度発電８！１のパズルから車両の実
速度＼７Ｔを算出する。Ｆｊ、実速度ｖＴど前記パター
ン発生器６かＩ：】出力さ才［る［１標速Ｉσハターン
■■・とを比較器７で比較する。該比較器７の出力信号
［ＶＴ−Ｖ、・）にπづきブレーキ制御装置８を介して
ブレーキ装置９を比例制御し、１１両の実速度Ｖ１・が
前記■標速Ｊ「パターン■Ｔ・に追従して、車両が停止
１１ ＋７ａ地点０付近に停止するように制御する。 しかしながら、上述の方法においては、ブレーキ装置９
のブレーキ力の変動、軌道の勾配による外力の変動によ
り前記目標速度パターン発生・に対する追従定常偏差が
発生し停止ｌ：精度が悪化する場合がある。また、前記
追従定１．Ｔ偏差の発生を防止するために、ブレーキ装
置９の比例制御に加えて積分制御を行うと、ノツチ変更
が多くなり、車両の乗り心地が悪化するという別の問題
が発生する。 発明の目的 本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、従来の定位置停車方法における上述の
如き問題を解消し、最終的な停止精度を許容範囲内に納
め、しかもノツチ変更回数を極力減らして来り心地を悪
化させることのない車両自！！ＩＪ運転方法を提供する
ことにある。 発明の詳細な説明 本発明の要点は、車両の現在地、Ｗと停止目標地点との
距離、車両の速度および加速度を検出し、これに基つい
てブレーキ制御用ノツチを選択してブレーキの制御を行
ない、前記車両を停止させる定位置停車方法において、
現在のノツチを保持した場合の停止位置精度とノツチを
所定旦変化させた場合の停止位置精度とあいまい量とし
て求め、両省を比較して前記ノツチの選択を行うことを
特徴とは車両自Ｖ」運転方法にある。 発明の実施例 第３図は本発明の一実施例を示す車両定位置停里方法の
ブロック図であり、第１図に示したと同じ構成要素は同
し符号で示しである。また、２′は速度発電機１の過去
１秒間のパルスにより車両の速度（実速度） Ｖ Ｔ
ｌ加速度αＴを演算する速度加速度演算装起、３′は車
両の現在位起（ｘｌ）と停止目標地点Ｏとの間の距離を
り、を演算する残距離演算装置、】０は現在の車両の速
度ｖＴと前記停止目標地、４Ｑまでの距離Ｌ１および予
め選択したノツチに対応して予め定められた減速度βＰ
を用いて Ｌ２ ”ＬＩ ＶＴン／（７，２・βＰ）・・・・・
・（２）なる式により現時点で予め選択した前記ノツチ
によりブレーキをかけた場合の停止誤差Ｌ２を演算する
所定ノツチ停止誤差演算装Ｔ、１１は前記停止誤差Ｌ２
と現在の速度Ｖ１−から、現在の速度で走行する場合の
ブレーキ制御開始余裕時間Δ丁を△Ｔ＝３．６ Ｉ−２
／Ｖ７ ・・・・・・・・・・・・・・（３〕なる
式！二より求め、該余裕時間△Ｔが一定時間（例えば１
秒）以下となった場合に、定位置停車のためのブレーキ
制御開始の信号を出力するブレーキ制御開始指令演算装
置である。 １２ｚ、１２Ｔ’、１２Ｎｌ！、そｉｔぞｈ、ｉ３’１
時点テ予め選択したノツチを保持した場合、１ノツチ
加えた場合およびｌノッ千減じた場合の停止精度のあい
まい量を８ｉｔ算する停止精度あいまい量演算装盾、１
３はノツチ変更後１秒間だ（）のツチ変更を抑止する信
号Ｍを発生するノツチ変更抑止装置、１４は前記停止精
度あいまい上演′ｒ１装置の出力からあいまい推論を行
いノツチ変更が抑止されていない場合にノツチ指令Ｎ（
４）を演算する制御ノツチ演Ｍ装盾そして１５は前記ブ
レーキ制御開始指令？’ａｌ ｎ装置１１の出力により
制御ノツチ演算装置１４の出力を継続するブレーキ指令
演算装置である。 以下、第４図、第５図を用いて本実施例の動作済説明す
る。 第４図は定位置停止制御のためのブレーキ制御開始賭刻
を決定する動作を説明するための図であり、車両が度止
目標地慮Ｏから所定距離Ｃだけ手前に盾かれた地点■）
を通過し、Ｘｌにある状況を示している。前述の所定ノ
ツチ停止誤差演算装置１０により、停止誤差Ｌ ２を求
め、これと現在の速度■Ｔとから、前記ブレーキ制御開
始指令演算装置１１によりブレーキ開始余裕時間Δ丁を
求めて、該ブレーキ開始余裕時間△Ｔが一定時間（例ぇ
は１秒）以下となった場合にブレーキ制御間９０指令を
出力する。 第５図は定位置停止のためのブレーキ・ノー） −ｆ−
な選択する！ＦＩＪ仕をｌ）ト明するための図である。 前記停止精度あいまｕＮｊｉｔ？Ｉ′Ｊ１Ｆ！［１２Ｚ
、 １２ Ｐ、 １２Ｎでは、前記残距離演算装置
３′で求めた停止目標地点までの即離Ｌ 、と、速度加
速度演算装置２′で求めた現在の速度Ｖ Ｔ Ｉ ＋加
速度αＴ１才；よび１ノツチ当りの所定の加速度△α（
例えは。 ０ 、５ Ｋｍ／ｈ／秒）から、次式により停止ｆｌ￥
度のスカラ旦ＬＺＩＬＦ・＋ＬＮ＆算出する。 一方、停止精度のあいまい量は、 （１）許容誤差内に停止できる（μ］）（２）停止目標
位置に正確に停止できる（μ２）の２つのあいまい台Ｕ
ｉ台から成るとする。このあいまい台集合を表わすメン
バシップ関数は、例えば次のように定義される。Ｘを停
＋ｌ： 誤差（ｒｎ）とし許容誤差を０．５ｍとすると
、前記許容誤差内に停止できるあいまい台集合の、メン
バシップ関数と、また前記停止目標位置に正確に停止で
きるあいまい台呆合のメンバシップ関数μ２（Ｘ）は。 と定義される。そして、停止精度は」−記２つのメンバ
シップ関数μ＋ （Ｘ）、 μ２（ｘ）の値のペアから
なるあいまい量で表わされる。すなわち、前記停止精度
のスカラ旦Ｌｚ ＋ １．Ｐ＋ Ｌ Ｎから、現在のノ
ツチを保持した場合、ノツチを＋１ノツチ変化させた場
合の停止精度のあいまいｆｌ Ｃｚ ＋ Ｃｐ ｒｃＮ
が次のように表される。 停止精度屍いまい旦演算装盾１２２．１：２ｒ’。 １２Ｎからの上記出力ＣＩ Ｚ ｌ ”−Ｆ・、とＮよ
り、制御ノツチｆ寅＄！装盾】・１は例えば次の如きあ
いまい推論に基づきノツチの選択を行う。 （１）現在のノツチで許容範囲内に停止できるならば、
現在のノツチを保持する。 （２）＋１ノツチで停止目標位置に正確にｆ９止できる
ならば、１ノツチ増す。 （３）−］ノツチで停止目標位置に正確に停止できるな
らば、１ノツチ減す、る。 上記あいまい推論により具体的なノツチの選択は、上記
（１）〜（３）に対応するメンバシップ関数の領（それ
ぞれ、ＣＺＩ ！ ＣＦ’２ ＋ ＣＮ２ ）が最大と
なるものを選択することにより行う。なお、この制御は
、ノツチ変更抑止装置】３からのノツチ変更抑止信号Ｍ
のないときに行う。 本実施例によれば、停止目標位置に対して許容誤差内に
停止できることを第１に考え、これに＋１ノツチの変更
で、より高精度に停止できる場合に限りノツチ変更を行
うようにしたので、安全でかつ、ノツチ変更が少なく東
り心ｊｌｊｌの良い定位置停車方法を実現できる。 上記実施例においては各種濱ｉ装置１０〜１５をハード
ウェアで構成した例を示したが、演算にはマイクロ・コ
ンピュータを用いても良い。この場合の処理フローの一
例を第６図に示した。このブロクラムは、車両の速度Ｖ
Ｔ ＋加速度αＴ、停止目標地点までの距離Ｌ 、に
乱づいてノツチ指令Ｎ（ｔ）を求める機能を有するもの
である。 また、前記実施例においては、停止精度のあいまい量を
定義するあいまい台集合のメンバシップ関数ｋ（５）式
、（６）式のように定義したか、本発明はこれに限られ
るものではない。例えは、第７図に示す如く、車両速度
が予め定めた速度■ｃ（例えばＩＯＫｍ／ｈ）以上の時
には再終停止目標地点０よりＱ”（例えば２ｍ）だけ手
前のＱ ｌ’ｉｆｌを目標とし速度が前記Ｖｃ以下にな
ったときに０点を目標とするように、段階的に変化させ
ても艮い。 なお、前記実施例におけるあいまい推論において１よ、
ノツチの増Ｍを±１ノツチとしたが、より多くのノツチ
変化を選択範囲に加えても良し１こともいうまでもない
。 発明の効果 以上述べた如く、本発明によれば、車両の停止目標地点
との距離２軍両の速度および加速度を検出し、これにも
とついてブレーキ制御用ノツチを選択してブレーキの制
御を行い、前記車両を停止させる定位置停車方法におい
て、現在のノツチを保持した場合の停止位置粘度とノツ
チを所定変化させた場合の停止位置粘度とをあし）まし
）旦として求め、両省を比較して前記ノツチの選択を行
うようにしたので、停止精度の許容範囲内で安全に、か
つ、ノツチ変動を少なく乗り心地の良い定位置停車方法
を実現できるという効果を奏するものである。
基準として所定距離Ｑだけ手前の地転Ｐ（１１点）に設
けられた地−１−子４を、車」−の地、Ｗ検出）岳５に
より検出する。距離積算回路３は、前記地点検出器５か
らの地点検出信号により、速度発電器１からのパルスを
カラン＋−し、地点Ｐから車両か進んた距離Ｓを出力す
る。また、パターン発生器〔３け前記地点検出器５から
の地点検出信号により、停止ｌ−ロ標地点までの距離Ｑ
を自己のメモリの中から選択し、予め定められた減速度
βｐｋ用いて ＶＰ＝ ７．２ βｐ（ｆｌ Ｓ） ・・・
・・・・・（１）なる式による目標速度パターンｖＦ・
を出力する。 速度演算回路２は速度発電８！１のパズルから車両の実
速度＼７Ｔを算出する。Ｆｊ、実速度ｖＴど前記パター
ン発生器６かＩ：】出力さ才［る［１標速Ｉσハターン
■■・とを比較器７で比較する。該比較器７の出力信号
［ＶＴ−Ｖ、・）にπづきブレーキ制御装置８を介して
ブレーキ装置９を比例制御し、１１両の実速度Ｖ１・が
前記■標速Ｊ「パターン■Ｔ・に追従して、車両が停止
１１ ＋７ａ地点０付近に停止するように制御する。 しかしながら、上述の方法においては、ブレーキ装置９
のブレーキ力の変動、軌道の勾配による外力の変動によ
り前記目標速度パターン発生・に対する追従定常偏差が
発生し停止ｌ：精度が悪化する場合がある。また、前記
追従定１．Ｔ偏差の発生を防止するために、ブレーキ装
置９の比例制御に加えて積分制御を行うと、ノツチ変更
が多くなり、車両の乗り心地が悪化するという別の問題
が発生する。 発明の目的 本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
とするところは、従来の定位置停車方法における上述の
如き問題を解消し、最終的な停止精度を許容範囲内に納
め、しかもノツチ変更回数を極力減らして来り心地を悪
化させることのない車両自！！ＩＪ運転方法を提供する
ことにある。 発明の詳細な説明 本発明の要点は、車両の現在地、Ｗと停止目標地点との
距離、車両の速度および加速度を検出し、これに基つい
てブレーキ制御用ノツチを選択してブレーキの制御を行
ない、前記車両を停止させる定位置停車方法において、
現在のノツチを保持した場合の停止位置精度とノツチを
所定旦変化させた場合の停止位置精度とあいまい量とし
て求め、両省を比較して前記ノツチの選択を行うことを
特徴とは車両自Ｖ」運転方法にある。 発明の実施例 第３図は本発明の一実施例を示す車両定位置停里方法の
ブロック図であり、第１図に示したと同じ構成要素は同
し符号で示しである。また、２′は速度発電機１の過去
１秒間のパルスにより車両の速度（実速度） Ｖ Ｔ
ｌ加速度αＴを演算する速度加速度演算装起、３′は車
両の現在位起（ｘｌ）と停止目標地点Ｏとの間の距離を
り、を演算する残距離演算装置、】０は現在の車両の速
度ｖＴと前記停止目標地、４Ｑまでの距離Ｌ１および予
め選択したノツチに対応して予め定められた減速度βＰ
を用いて Ｌ２ ”ＬＩ ＶＴン／（７，２・βＰ）・・・・・
・（２）なる式により現時点で予め選択した前記ノツチ
によりブレーキをかけた場合の停止誤差Ｌ２を演算する
所定ノツチ停止誤差演算装Ｔ、１１は前記停止誤差Ｌ２
と現在の速度Ｖ１−から、現在の速度で走行する場合の
ブレーキ制御開始余裕時間Δ丁を△Ｔ＝３．６ Ｉ−２
／Ｖ７ ・・・・・・・・・・・・・・（３〕なる
式！二より求め、該余裕時間△Ｔが一定時間（例えば１
秒）以下となった場合に、定位置停車のためのブレーキ
制御開始の信号を出力するブレーキ制御開始指令演算装
置である。 １２ｚ、１２Ｔ’、１２Ｎｌ！、そｉｔぞｈ、ｉ３’１
時点テ予め選択したノツチを保持した場合、１ノツチ
加えた場合およびｌノッ千減じた場合の停止精度のあい
まい量を８ｉｔ算する停止精度あいまい量演算装盾、１
３はノツチ変更後１秒間だ（）のツチ変更を抑止する信
号Ｍを発生するノツチ変更抑止装置、１４は前記停止精
度あいまい上演′ｒ１装置の出力からあいまい推論を行
いノツチ変更が抑止されていない場合にノツチ指令Ｎ（
４）を演算する制御ノツチ演Ｍ装盾そして１５は前記ブ
レーキ制御開始指令？’ａｌ ｎ装置１１の出力により
制御ノツチ演算装置１４の出力を継続するブレーキ指令
演算装置である。 以下、第４図、第５図を用いて本実施例の動作済説明す
る。 第４図は定位置停止制御のためのブレーキ制御開始賭刻
を決定する動作を説明するための図であり、車両が度止
目標地慮Ｏから所定距離Ｃだけ手前に盾かれた地点■）
を通過し、Ｘｌにある状況を示している。前述の所定ノ
ツチ停止誤差演算装置１０により、停止誤差Ｌ ２を求
め、これと現在の速度■Ｔとから、前記ブレーキ制御開
始指令演算装置１１によりブレーキ開始余裕時間Δ丁を
求めて、該ブレーキ開始余裕時間△Ｔが一定時間（例ぇ
は１秒）以下となった場合にブレーキ制御間９０指令を
出力する。 第５図は定位置停止のためのブレーキ・ノー） −ｆ−
な選択する！ＦＩＪ仕をｌ）ト明するための図である。 前記停止精度あいまｕＮｊｉｔ？Ｉ′Ｊ１Ｆ！［１２Ｚ
、 １２ Ｐ、 １２Ｎでは、前記残距離演算装置
３′で求めた停止目標地点までの即離Ｌ 、と、速度加
速度演算装置２′で求めた現在の速度Ｖ Ｔ Ｉ ＋加
速度αＴ１才；よび１ノツチ当りの所定の加速度△α（
例えは。 ０ 、５ Ｋｍ／ｈ／秒）から、次式により停止ｆｌ￥
度のスカラ旦ＬＺＩＬＦ・＋ＬＮ＆算出する。 一方、停止精度のあいまい量は、 （１）許容誤差内に停止できる（μ］）（２）停止目標
位置に正確に停止できる（μ２）の２つのあいまい台Ｕ
ｉ台から成るとする。このあいまい台集合を表わすメン
バシップ関数は、例えば次のように定義される。Ｘを停
＋ｌ： 誤差（ｒｎ）とし許容誤差を０．５ｍとすると
、前記許容誤差内に停止できるあいまい台集合の、メン
バシップ関数と、また前記停止目標位置に正確に停止で
きるあいまい台呆合のメンバシップ関数μ２（Ｘ）は。 と定義される。そして、停止精度は」−記２つのメンバ
シップ関数μ＋ （Ｘ）、 μ２（ｘ）の値のペアから
なるあいまい量で表わされる。すなわち、前記停止精度
のスカラ旦Ｌｚ ＋ １．Ｐ＋ Ｌ Ｎから、現在のノ
ツチを保持した場合、ノツチを＋１ノツチ変化させた場
合の停止精度のあいまいｆｌ Ｃｚ ＋ Ｃｐ ｒｃＮ
が次のように表される。 停止精度屍いまい旦演算装盾１２２．１：２ｒ’。 １２Ｎからの上記出力ＣＩ Ｚ ｌ ”−Ｆ・、とＮよ
り、制御ノツチｆ寅＄！装盾】・１は例えば次の如きあ
いまい推論に基づきノツチの選択を行う。 （１）現在のノツチで許容範囲内に停止できるならば、
現在のノツチを保持する。 （２）＋１ノツチで停止目標位置に正確にｆ９止できる
ならば、１ノツチ増す。 （３）−］ノツチで停止目標位置に正確に停止できるな
らば、１ノツチ減す、る。 上記あいまい推論により具体的なノツチの選択は、上記
（１）〜（３）に対応するメンバシップ関数の領（それ
ぞれ、ＣＺＩ ！ ＣＦ’２ ＋ ＣＮ２ ）が最大と
なるものを選択することにより行う。なお、この制御は
、ノツチ変更抑止装置】３からのノツチ変更抑止信号Ｍ
のないときに行う。 本実施例によれば、停止目標位置に対して許容誤差内に
停止できることを第１に考え、これに＋１ノツチの変更
で、より高精度に停止できる場合に限りノツチ変更を行
うようにしたので、安全でかつ、ノツチ変更が少なく東
り心ｊｌｊｌの良い定位置停車方法を実現できる。 上記実施例においては各種濱ｉ装置１０〜１５をハード
ウェアで構成した例を示したが、演算にはマイクロ・コ
ンピュータを用いても良い。この場合の処理フローの一
例を第６図に示した。このブロクラムは、車両の速度Ｖ
Ｔ ＋加速度αＴ、停止目標地点までの距離Ｌ 、に
乱づいてノツチ指令Ｎ（ｔ）を求める機能を有するもの
である。 また、前記実施例においては、停止精度のあいまい量を
定義するあいまい台集合のメンバシップ関数ｋ（５）式
、（６）式のように定義したか、本発明はこれに限られ
るものではない。例えは、第７図に示す如く、車両速度
が予め定めた速度■ｃ（例えばＩＯＫｍ／ｈ）以上の時
には再終停止目標地点０よりＱ”（例えば２ｍ）だけ手
前のＱ ｌ’ｉｆｌを目標とし速度が前記Ｖｃ以下にな
ったときに０点を目標とするように、段階的に変化させ
ても艮い。 なお、前記実施例におけるあいまい推論において１よ、
ノツチの増Ｍを±１ノツチとしたが、より多くのノツチ
変化を選択範囲に加えても良し１こともいうまでもない
。 発明の効果 以上述べた如く、本発明によれば、車両の停止目標地点
との距離２軍両の速度および加速度を検出し、これにも
とついてブレーキ制御用ノツチを選択してブレーキの制
御を行い、前記車両を停止させる定位置停車方法におい
て、現在のノツチを保持した場合の停止位置粘度とノツ
チを所定変化させた場合の停止位置粘度とをあし）まし
）旦として求め、両省を比較して前記ノツチの選択を行
うようにしたので、停止精度の許容範囲内で安全に、か
つ、ノツチ変動を少なく乗り心地の良い定位置停車方法
を実現できるという効果を奏するものである。
第１図は従来の定位置停車方法の一例を示すブロック図
、第２図はその速度パターンを示す動作説明図、第３図
は本発明の一実施例を示すブロック図、第４図、第５図
はその動作に説明するための図、第６図は本発明の他の
実施例を示す処理フローチャート、第７図は本発明の更
に他の実施例における速度パターンを示す図である。 １：速度発電機、２′：速度加速度演算装置、３′：残
距Ｎ演算装置、４：地上子、５：地点検出器、９ニブレ
一キ袋匝、１０：停止コテ（差演算装置、１１ニブレー
キ開始指令装置、＋２７，１２Ｐ、１２Ｎ：あいまい量
？ｔｉ［箕装盾、１３：ノツチ変更抑止装置、１４：制
御ノツチ演算装匝、１５ニブレーキ指令演算装盾。 □ ８ 冒しべ 螢紹〉 λ 第６図 スタート ホールド時間から起動内１１２１を引・（〉Ｏホールド
時間 各Ｏ Ｌ２を求める △１゛を求める ≧１・○ △ＴはＪ Ｈ；未満か ≦Ｏ Ｌユ、 Ｌ、、 Ｌｌ、を求める 、（Ｌす、μ、 ＣＬ、）、 μ、 （Ｌ、、）ヲ求め
る μ２（Ｌ２）、μ２色７）、μ２（Ｌ、）を求める 第７図
、第２図はその速度パターンを示す動作説明図、第３図
は本発明の一実施例を示すブロック図、第４図、第５図
はその動作に説明するための図、第６図は本発明の他の
実施例を示す処理フローチャート、第７図は本発明の更
に他の実施例における速度パターンを示す図である。 １：速度発電機、２′：速度加速度演算装置、３′：残
距Ｎ演算装置、４：地上子、５：地点検出器、９ニブレ
一キ袋匝、１０：停止コテ（差演算装置、１１ニブレー
キ開始指令装置、＋２７，１２Ｐ、１２Ｎ：あいまい量
？ｔｉ［箕装盾、１３：ノツチ変更抑止装置、１４：制
御ノツチ演算装匝、１５ニブレーキ指令演算装盾。 □ ８ 冒しべ 螢紹〉 λ 第６図 スタート ホールド時間から起動内１１２１を引・（〉Ｏホールド
時間 各Ｏ Ｌ２を求める △１゛を求める ≧１・○ △ＴはＪ Ｈ；未満か ≦Ｏ Ｌユ、 Ｌ、、 Ｌｌ、を求める 、（Ｌす、μ、 ＣＬ、）、 μ、 （Ｌ、、）ヲ求め
る μ２（Ｌ２）、μ２色７）、μ２（Ｌ、）を求める 第７図
Claims (6)
- （１）車両の走行状態量を示す少なくとも１つのパラメ
ータを検知する第１のステップと、該車両の制御入力を
現在のまま保持または変化させ制御した結果として、所
望のパラメータの値を予測する第２のステップと、該予
測結果の満足度をフアジー量により評価する第３のステ
ップと、該満足度最大の制御入力を選択する第４のステ
ップとを含むことを特徴とする車両自動運転方法。 - （２）上記所望のパラメータの値の予測結果を、フアジ
ー量で取得することを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の車両自動運転方法。 - （３）上記制御入力の変化を離散的に行い、上記予測結
果の満足度が各離散的制御入力に対応して定まることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両自動運転方
法。 - （４）上記満足度の目標値を段階的に変化することを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両自動運転方法
。 - （５）上記所望のパラメータが停止位置精度であり、上
記離散的制御入力がブレーキのノッチの位置に対応して
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の車両
自動運転方法。 - （６）上記所望のパラメータの制御結果の予測を上記車
両の速度、加速度、および上記車両の現在地点と目標地
点との距離に対応する値に基づいて算定することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の車両自動運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17541985A JPS6169308A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 車両自動運転方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17541985A JPS6169308A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 車両自動運転方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57070931A Division JPS58190204A (ja) | 1982-04-27 | 1982-04-27 | 定位置停車方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6169308A true JPS6169308A (ja) | 1986-04-09 |
Family
ID=15995765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17541985A Pending JPS6169308A (ja) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | 車両自動運転方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6169308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63224609A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Hitachi Ltd | 自動列車運転装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5770931A (en) * | 1980-10-06 | 1982-05-01 | Honda Motor Co Ltd | Trouble backup device for air fuel ratio feddback controller of internal combustion engine |
| JPS5721201B2 (ja) * | 1976-06-11 | 1982-05-06 | ||
| JPS58190204A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-07 | Hitachi Ltd | 定位置停車方法 |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP17541985A patent/JPS6169308A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721201B2 (ja) * | 1976-06-11 | 1982-05-06 | ||
| JPS5770931A (en) * | 1980-10-06 | 1982-05-01 | Honda Motor Co Ltd | Trouble backup device for air fuel ratio feddback controller of internal combustion engine |
| JPS58190204A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-07 | Hitachi Ltd | 定位置停車方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63224609A (ja) * | 1987-03-13 | 1988-09-19 | Hitachi Ltd | 自動列車運転装置 |
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