JPH0295963A - アンチスキッド制御装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置Info
- Publication number
- JPH0295963A JPH0295963A JP24711488A JP24711488A JPH0295963A JP H0295963 A JPH0295963 A JP H0295963A JP 24711488 A JP24711488 A JP 24711488A JP 24711488 A JP24711488 A JP 24711488A JP H0295963 A JPH0295963 A JP H0295963A
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- Japan
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- oil pressure
- axle
- acceleration
- skid control
- presumative
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 abstract description 3
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の分野）
この発明は、車両等におけるアンチスキッド制御装置に
関する。
関する。
（発明の概要）
この発明では、車両のアンチスキッド制御にファジィ推
論を適用し、ブレーキ作動中における車軸加速度の度合
いに応じてブレーキ油圧を制御する複数のルールを設定
するとともに、これらのルールを用いてファジィ推論結
果を出力しこれらの論理和を演算することによりブレー
キ油圧を制御するようなされている。
論を適用し、ブレーキ作動中における車軸加速度の度合
いに応じてブレーキ油圧を制御する複数のルールを設定
するとともに、これらのルールを用いてファジィ推論結
果を出力しこれらの論理和を演算することによりブレー
キ油圧を制御するようなされている。
（従来技術とその問題点）
従来のこの種アンチスキッド制御装置としては、スキッ
ド時においては、車輪回転速度は最大摩擦係数手前で急
速に低下することに着目し、速度低下量、減速度（加速
度変化）から摩擦係数の最大値付近を想定し、ブレーキ
油圧を制御するよう構成したものが知られている。
ド時においては、車輪回転速度は最大摩擦係数手前で急
速に低下することに着目し、速度低下量、減速度（加速
度変化）から摩擦係数の最大値付近を想定し、ブレーキ
油圧を制御するよう構成したものが知られている。
すなわち、スキッド時の車輪回転速度より仮想車両速度
（理想減速パターン）を算出し、この車輪回転速度と仮
想車両速度とよりブレーキ油圧を制御するよう構成され
ている。
（理想減速パターン）を算出し、この車輪回転速度と仮
想車両速度とよりブレーキ油圧を制御するよう構成され
ている。
しかしながら、上記の如き従来装置にあっては、車両の
速度低下量、減速度に基づいて摩擦係数の最大値付近を
予測するとともに、そのときの車両回転速度より仮想車
両速度を算出するよう構成されているので、その時々の
路面状態やタイヤの摩耗状態等の影響が無視され、正確
な仮想車体速度の算出が困難であるという問題点があっ
た。
速度低下量、減速度に基づいて摩擦係数の最大値付近を
予測するとともに、そのときの車両回転速度より仮想車
両速度を算出するよう構成されているので、その時々の
路面状態やタイヤの摩耗状態等の影響が無視され、正確
な仮想車体速度の算出が困難であるという問題点があっ
た。
また、従来の装置では、装置側に複雑な制御プログラム
が用意される必要があるとともに電気的ノイズの影響も
大きいという問題点があった。
が用意される必要があるとともに電気的ノイズの影響も
大きいという問題点があった。
（発明の目的）
この発明は、上記問題点に鑑み、簡易なプログラムで正
確なアンチスキッド制御ができ、かつ電気的ノイズにも
強いアンチスキッド制御装置を提供することを目的とす
る。
確なアンチスキッド制御ができ、かつ電気的ノイズにも
強いアンチスキッド制御装置を提供することを目的とす
る。
（発明の構成と効果）
上記問題点を解決するために、この発明では、車軸速度
を検出することにより車軸の加速度を演算する車軸加速
度演算部と、 加速度の度合いと油圧アシスト値について複数の推論ル
ールを記憶するとともに、上記演算された加速度を入力
情報として油圧アシスト値についての複数個の推論結果
を出力するルールボード格納部と、 上記出力された推論結果に基づいて油圧コントロール値
を出力する油圧コントロール値出力部とを備えるよう構
成されている。
を検出することにより車軸の加速度を演算する車軸加速
度演算部と、 加速度の度合いと油圧アシスト値について複数の推論ル
ールを記憶するとともに、上記演算された加速度を入力
情報として油圧アシスト値についての複数個の推論結果
を出力するルールボード格納部と、 上記出力された推論結果に基づいて油圧コントロール値
を出力する油圧コントロール値出力部とを備えるよう構
成されている。
このような構成によれば、簡易なプログラムで正確なア
ンチスキッド制御ができ、電気的ノイズにも強いアンチ
スキッド制御装置を得ることができる等の効果を有する
。
ンチスキッド制御ができ、電気的ノイズにも強いアンチ
スキッド制御装置を得ることができる等の効果を有する
。
（実施例の説明）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本実施例装置の基本構成を示すブロック図で
、車軸１には速度センサ１ａか設けられている。
、車軸１には速度センサ１ａか設けられている。
２は車軸１の速度情報が入力される車軸加速度演算部で
、速度センサ１ａで検出された速度量を微分処理するこ
とにより車軸１の加速度が検出されている。
、速度センサ１ａで検出された速度量を微分処理するこ
とにより車軸１の加速度が検出されている。
一方、３は車軸加速度演算部２から出力する加速度デー
クが入力されるルールボード格納部で、ファジィ制御の
γこめの各種ルールボード（１）。
クが入力されるルールボード格納部で、ファジィ制御の
γこめの各種ルールボード（１）。
（２）、・・・、 （ｎ）か格納されるとともに、人力
された加速度データに基づいて、複数の推論結果が出力
されるよう構成されている。
された加速度データに基づいて、複数の推論結果が出力
されるよう構成されている。
一方、４は上記ルールボード（１）、 （２）。
・・・、 （ｎ）の推論結果を合成するＣ−ＭＡＸで、
このＣ−ＭＡＸ４で合成されたファジィ論理和はデファ
ジィファイヤ５を介して確定値が出力されるよう構成さ
れている。
このＣ−ＭＡＸ４で合成されたファジィ論理和はデファ
ジィファイヤ５を介して確定値が出力されるよう構成さ
れている。
そして、この確定値出力は油圧コントローラ６に入力さ
れ、ブレーキ７を制御するよう構成されている。
れ、ブレーキ７を制御するよう構成されている。
本実施例装置は、上記の如く構成されているが、次にそ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
ところで、この例では、上記ルールボード格納部３には
次の５つのルールが格納されている。
次の５つのルールが格納されている。
すなわち、ルールボード（１）には、「もしブレーキ作
動中に車軸速度が急に減少すれば、油圧を急激に減圧せ
よ」 ルールボード（２）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度が中位の速さで減少すれば、油圧をゆっくり減圧せ
よ」、 ルールボード（３）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度が中位の速さで増加すれば、油圧をゆっくり増圧せ
よ」、 ルールボード（４）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度か急に増加すれば、油圧を急速に増圧せよ」、 ルールボード（５）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度がほとんど設定値であれば、油圧を変化させない」
。
動中に車軸速度が急に減少すれば、油圧を急激に減圧せ
よ」 ルールボード（２）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度が中位の速さで減少すれば、油圧をゆっくり減圧せ
よ」、 ルールボード（３）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度が中位の速さで増加すれば、油圧をゆっくり増圧せ
よ」、 ルールボード（４）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度か急に増加すれば、油圧を急速に増圧せよ」、 ルールボード（５）には、「もしブレーキ作動中に車軸
速度がほとんど設定値であれば、油圧を変化させない」
。
一方、第２図には、上記各ルールが適用されるメンバー
シップ関数■、■、■、■、■が示されており、それぞ
れのルールに適用されるメンバーシップ関数および車軸
加速度演算部２から入力される車軸加速度に基づいて、
各推論結果■′、■、■゛、■゛、■′を出力するよう
構成されている。
シップ関数■、■、■、■、■が示されており、それぞ
れのルールに適用されるメンバーシップ関数および車軸
加速度演算部２から入力される車軸加速度に基づいて、
各推論結果■′、■、■゛、■゛、■′を出力するよう
構成されている。
従って、今例えば車軸加速度演算部２から出力される車
軸加速度が第２図（ａ）でＰの場合、第７図（ｂ）に示
す如くルール（１）および（２）に対する推論結果が求
められ（第２図（ｂ）で斜線部分）、これらの推論結果
を合成することにより、重心値が演算されるよう構成さ
れている。
軸加速度が第２図（ａ）でＰの場合、第７図（ｂ）に示
す如くルール（１）および（２）に対する推論結果が求
められ（第２図（ｂ）で斜線部分）、これらの推論結果
を合成することにより、重心値が演算されるよう構成さ
れている。
そして、この重心値はデファジィファイヤ５を介して確
定値とされ、油圧コントローラ６およびブレーキ７を制
御することになる。
定値とされ、油圧コントローラ６およびブレーキ７を制
御することになる。
本実施例装置は、上記の如く、車軸の加速度の度合いと
油圧アシスト値について複数個の推論ルールを記憶する
とともに、上記演算された加速度を入力情報として油圧
アシスト値についての複数個の推論結果を出力する。そ
して、この推論結果に基づいて確定出力値を得、油圧コ
ントロール値を出力するよう構成した。このため、簡易
なプログラムで正確なアンチスキッド制御ができ、電気
的ノイズにも強いアンチスキッド制御装置を得ることが
できる等の効果を有する。
油圧アシスト値について複数個の推論ルールを記憶する
とともに、上記演算された加速度を入力情報として油圧
アシスト値についての複数個の推論結果を出力する。そ
して、この推論結果に基づいて確定出力値を得、油圧コ
ントロール値を出力するよう構成した。このため、簡易
なプログラムで正確なアンチスキッド制御ができ、電気
的ノイズにも強いアンチスキッド制御装置を得ることが
できる等の効果を有する。
第１図は本発明が適用された実施例装置の基本構成を示
すブロック図、第２図はファジィ推論検出作用説明図で
ある。 １・・・車軸 ２・・・車軸加速度演算部 ３・・・ルールボード格納部 ４・・・Ｃ−ＭＡＸ ５・・・デファジィファイヤ ６・・・油圧コントローラ ７・・・ブレーキ
すブロック図、第２図はファジィ推論検出作用説明図で
ある。 １・・・車軸 ２・・・車軸加速度演算部 ３・・・ルールボード格納部 ４・・・Ｃ−ＭＡＸ ５・・・デファジィファイヤ ６・・・油圧コントローラ ７・・・ブレーキ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車軸速度を検出することにより車軸の加速度を演算
する車軸加速度演算部と、 加速度の度合いと油圧アシスト値について複数の推論ル
ールを記憶するとともに、上記演算された加速度を入力
情報として油圧アシスト値についての複数個の推論結果
を出力するルールボード格納部と、 上記出力された推論結果に基づいて油圧コントロール値
を出力する油圧コントロール値出力部と、を有すること
を特徴とするアンチスキッド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24711488A JPH0295963A (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | アンチスキッド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24711488A JPH0295963A (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | アンチスキッド制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0295963A true JPH0295963A (ja) | 1990-04-06 |
Family
ID=17158645
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24711488A Pending JPH0295963A (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | アンチスキッド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0295963A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04108055A (ja) * | 1990-08-28 | 1992-04-09 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | オートブレーキ制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132450A (ja) * | 1987-11-17 | 1989-05-24 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッドブレーキシステム |
-
1988
- 1988-09-30 JP JP24711488A patent/JPH0295963A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01132450A (ja) * | 1987-11-17 | 1989-05-24 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッドブレーキシステム |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04108055A (ja) * | 1990-08-28 | 1992-04-09 | Sumitomo Precision Prod Co Ltd | オートブレーキ制御装置 |
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