JPS59185184A

JPS59185184A - 速度指令発生装置

Info

Publication number: JPS59185184A
Application number: JP58056734A
Authority: JP
Inventors: Shigehiko Suzuki; 茂彦鈴木; Koichi Tamura; 耕一田村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1983-03-31
Filing date: 1983-03-31
Publication date: 1984-10-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明はエレベータの速度指令信号発生装置。

特に速度パターン信号発生装置の改良に関するものであ
る。

一般にエレベータの運転においては、エレベータの起動
、加速、定速運転、減速および停止が一定のスケジュー
ルで行われ、このだめエレベータの速度は一定のパター
ンで制御される。この場合。

エレベータの乗心地、停止精度、安全性等のために種々
の考慮が払われている。

乗心地を良くするためには、加速度の制御が必要であり
、贅だ停止制度を高めるには停止点に対する位置制御が
必要である。

このため従来からエレベータの速度基準電圧として、加
速及び定速運転に対しては所望の加速度変化によって決
定される時間対応の速度パターンが用いられ、減速およ
び停止に対してはエレベータかご上の位置検出器により
減速開始点の検出後。

着床点までの距離に対応して一定の関数で与えられる距
離対応の速度パターンが用いられている。

そして、上記時間対応の速度パターンは理想加速度波形
を積分して得られる速度波形となるように構成されてい
た。

しかし、上記方法によると、起動時の速度パターンはか
ご内負荷によらず一定であるため、起動ショックを発生
し２乗客に不快感を与えることがある。即ち、制御系の
遅れ要素のために速度パターンＶ、ｐの立上りと実速度
Ｖｔの立上ジが同期しない。例えば全負荷土昇時は第１
図（ａ）に示すようにかごが荷負けして一度降下してか
ら速度パターンにしたがい上昇するため、かごが実際に
加速し始める時には速度パターンが既に高い値になって
おり、かごの加速度波形は第１図（ｂ）に示す如きもの
となって乗心地を悪化させることになる。

第２図は従来における速度パターン発生回路の一例を示
すもので、固定抵抗Ｒ１〜Ｒ５，可変抵抗ＶＲＩ、　　
コンデンサ０１，０２および演算増幅器ＯＰから構成さ
れる２次遅れ回路がらなっており、該回路の入力端に第
３図（ａ）の実線に示す如きステップ状の入力電圧Ｖを
印加すると、その出力端には第３図（ｂ）の実線に示す
如き２次遅れの波形が速度パターンｖ、ｐとして出力さ
れる。速度パターンＶｐの勾配を変えたい場合は、可変
抵抗ＶＲ＋により入力電圧Ｖを第３図（ａ）の破線のよ
うにすれば、出力電圧である速度パターンＶｐは第３図
（ｂ）の破線のようになり、速度パターンＶｐの勾配が
急峻になる。そして停止決定されると、入力電圧Ｖは第
３図のＡ点またはＢ点でステップ状に減少する。この入
力電圧Ｖを２次遅れ回路に印加することにより加速の初
期と終期に丸みをもった速度パターンｖｐ（第３図す参
照ンが得られることになる。

しかし、上記のような方法では、起動時又は加速終了時
のパターンを変えて乗心地を調整しようとすると、この
調整と同時に平均加速度も変動してしまうことになり、
最適な乗心地調整が困難であった。

この発明は上ロピの点に鑑みなきれたもので１乗心地の
よい速度パターン信号を発生させ得ろようにしたエレベ
ータの速度指令発生装置を提供することを目的とする。

以下、この発明の実施例を第４図〜第８図に基いて説明
する。

第４図はこの発明にかかるエレベータの速度指令発生装
置の一例を示すもので、（１）は巻上電動機。

（２）はこの電動機（１）によって駆動される綱車であ
り。

この納車（２）にはロープ（３）が巻損けされ、このロ
ープ（３）の一端にかと（４）が２他端にはつｐ合おも
り（５）が連結されている。（６）は上記電動機（１）
に直結され。

その回転数に比例したパルスを発生するだめのパルス発
生器で、このパルス発生器（６）の出力はかと（４）の
移動量信号として移動量検出回路（７）に導入されるよ
うになっている。

上記移動量検出回路（７）はパルス発生器（６）の出力
パルス数、即ちかごの移動量が規定値を越えると出力を
発生するものである。

（８）は電子計算機で、中央処理装置（ｃ：ｐｕ）（９
１゜読み出し専用メモ！ｊ（ＲｏＭ）Ｑｌ、書き込み読
み出しメモＩＪ（ＲＡＭ）（１υおよび変換器０２．デ
ータバス０階とからなり、上記変換器（１りには移動量
検出回路（７）からの出力信号および起動指令信号Ｏｅ
、減速開始信号（１７）が導入されるようになっている
。

丑た。０４は加速指令発生装置で、該装置Ｉには上記電
子計算機（８）で演算された速度パターン信号（ＢＣＤ
コード）■９が導入されるようになっているとともに、
該装置（ロ）から送出される速度パターン信号（アナロ
グ量）Ｖｐは、上記電動機（１１を制御する制御装置ｔ
１９に入力されるようになっている。

さらに、パルス発生器＋６）　（１）出力は１周波数電
圧変換器（以下、Ｆ／Ｖ変換器という）Ｏｌを介してか
と（４）の実速度信号（アナログ量）■ｏに変換されて
制御装置（Ｉ！９に入力され、制御装置α９は加速指令
信号■９とかと（４）の実速度信号■、を比較演算して
電動機（１１の回転、即ちかご（４）の速度を制御する
。

第５図（ａ）は上記ＲＯＭ０Ｉ中のデータテーブルであ
り、所定のアドレスにスタートパターン信号Ｖ８を及び
演算周期△ｔごとの速度パターンの増分値Ａ１〜Ａｎ、
△■が時間に対応したアドレス（１ｏｂ）に記憶されて
いる。

第５図（ｂ）は上記ＲＡＭαυのデータテーブルで。

演算周期Δｔごとに演算された速度パターン信号Ｖｐが
所定リアドレス（１１ａ）に記憶されている。

次に、上記実施例の動作を第６図及び第７図に従って説
明すると、かご（４）が停止中は第６図の手順伯υに示
すとおりＲＯＭ（１０）に記憶されているスタートパタ
ーン信号ｖａｔが速度パターン信号■９となる（モード
０）。ＣＰＵが起動指汀信号ＯＱを受けて間もないとき
は２手順１６ｒｌ−（財）−脇によって増分値Ａ１〜Ａ
ｎが演算周期△ｔごとにＡ１から順に■、に加算されて
第７図に示すとおり速度パターン信号■、を増大させて
いく（モード１）。この速度パターン信号ｖつは変換器
（Ｉ２から加速指令発生装置Ｉに与えられ、ここで更に
アナログ値に変換されて制御装置０つに与えられる。制
御装置α９は速度パターン信号■１によって電動機（１
）を制御し。

かご（４）を起動させ増速させる。かご（４）の移動に
従ってパルス発生器（６）からパルスが出力され、移動
量検出回路（７）でカウントされる。かご（４）が所定
距離移動してカウント値が所定値を超えると移動量検出
回路（力が動作し、その検出信号が変換器（１２を介し
てＣＰ　Ｕ　ｆ９１に与えられる。このとき速度パター
ン信号■　は第７図に示すＰ点に達していたとする。ｌ
−ｐ点以後は第６図に示す手順の１−鈴一（財）によっ
て一定の増分値△Ｖが演順周期△ｔごとに速度パターン
信号Ｖｐに加算される（モード２）。刀ｃ　ｐ　Ｕ　（
９１はモード１の演算全中止し、モード２の演算に移る
。すなわち、モード２では第６図の手順（財）で示すと
おυ、ＲＯＭＱ（ｌからその所定アドレス（ｉｏｂ）に
記憶されている一定増分値△Ｖを読み出し、これを演算
周期毎に速度パターン信号Ｖｐに加算して（ｖっ←■、
＋△ｖ）２手順（へ）で示すとおり変換器住邊から速度
指令発生装置０４に与える。

第７図のＰ点以後はモード２によって制御される。これ
による加速指令発生装置α（イ）からアナログの速度パ
ターン信号■、は制御装置Ｑ５１を動作させ。

かつ電動機（１）を制御することでかご（４）全速度パ
ターンに沿い増速させる。

第８図（ａ）は全負荷上昇時における従来方式の速度パ
ターン信号Ｖｐと実速度信号ｖ、　＞、ｈひ、この発明
方式の速度パターン信号Ｖｐｔと実速度信号Ｖｔ′の比
較図であジ、同図（ｂ）はその時のそれぞれの加速度ａ
、ａ’である。

上記実施例によれば、第８図から１ｙＪらかなように全
負荷上昇時の場合、従来方式ではかと（４）σ）動きに
関係なく速度パターン信号■。が上昇するため２例えば
時点ｔ０では速度パターン信号■、とかと（４）の実速
度信号■□との偏差がほぼ最大になる。

このため、かご（４）は急速に加速され７乗心地が悪化
する。

一方、この実施例では、かご（４）が所定距離移動する
贅では勾配の小さなモード１で加速され、かごが所定量
移動した時点Ｐからは速度ノ々ターンＶｐを所定の加速
度に対応する大きい勾配のモード２で増速させるように
したので１時点ｔ。における速度パターン信号Ｖｐと実
速度信号■１との偏差が小さく抑えられ、その結果加速
度の急変がなくなり乗心地が良好となる。

更に起動時の乗心地に影響する起動ノくターンと加速時
間を左右する一定加速パターン（モード１及びモード２
）とを独立に演算し出力するので。

モード１．モード２をそれぞれ別々に調整ができる。こ
のため、調整が容易となる。

すなわち、起動時の乗心地を改善したければ。

ＲＯＭＱＩの起動パターンテーブルＡ１〜Ａｎのデータ
を変換するか、メモリを変換するだけで容易になし得る
。同様に加速時間を変えたい場合は。

△Ｖを記憶しているデータ（ｉｏｂ）を変換するか２メ
モリヲ変換すれば良く、このとき起動ノくターンへの影
響はないので独立に調整できる。

この発明は以上述べたとおり、移動体υ少速度を指令す
る速度パターン信号を発生する速度指令発生装置におい
て、′１ず、加速度の小さい第１の速度パターン信号に
よって移動体を移動させ、その移動距離が所定値に達し
たことを検出する移動量検出手段を設け、この検出信号
によって第１の速度パターン信号と異なる第２の速度パ
ターン信号に切換える切換手段を備えるようにしたりで
、移動体を速度パターン信号によく追随させろことがで
き、滑らかな加速が可能となるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は従来における速度パターンの説明用特性
図、第１図（１））は同じ〈従来の加速度パターンの説
明図、第２図は従来における加速パターン発生回路の回
路図、第３図（ａ）、　（ｂ）は従来における加速パタ
ーン発生回路の説明図、第４図はこの発明（Ｃかかるエ
レベータ加速指令発生装置の一例を示すブロック図、第
５図（ａ）はこの発明における読み出し専用メモリのテ
ーブル図、第５図（ｂ）は同じくこの発明における書き
込み読み、出しメモリのテーブル図、第６図は中央処理
装置の動作を示すフローチャート、第７図はこの発明に
おける加速パターンを発生するための動作説明図、第８
図（ａ）はこの発明と従来における速度パターン及び実
速度の関係を示す説明用特性図、第８図（ｂ）は同じく
この発明と従来における加速度の関係を示す説明用特性
図である。（１１・・・巻上電動機、（２）・・・綱車、（３）・
・・ロープ、（４）・・・かご（移動体）、（６１・・
・パルス検出器、（７）・・・移動量検出回路、（８）
・・・電子計算機、（９）・・・中央処理装置（（！Ｐ
Ｕ）、Ｑｌ・・・読み出し専用メモリ（ＲｏＭ）。 αｌ）・・・１．き込み読め出しメモリ（ＲＡＭ）、α
り・・・変換器、０階・・・テータバス、０４１・・・
加速指令発生装置。 α９・・・制御装置。なお１図中同一符号は、同一部分又は相当部分を示す。代理人　葛野信− 第１図（ｃＬ）４５０− 第２図ｇ第３図第　４　図第５図（ａ　）　　　　　　（ｂ）第６図第７図ｌ”　　　Ｈ４ｔ　　　Ｘｉ　　　ＴＥ　　　％（８＠
発五　　　、１昭和　　年　　ｌｌ！Ｉ′Ｈ特許庁長官殿１、事件の表示　　　特願昭５８−５６７３４号３、補
正をする者代表者片山仁へ部５、補正の対象明細書の発明の詳細な説明の欄６、補正の内容（１１明細書第７頁第１６行に［債順周期ｊとあるのを
「演算周期」と訂正する。（２１同第８頁第１５行に１実施けりによれは、第８図
」とあるのを「実施１クリと便乗方式を比戦すると。第８図」と訂正する。

Claims

【特許請求の範囲】

移動体の速度を指令する速度パターン信号を発生するも
のにおいて、上記移動体が第１の速度パターン信号によ
って制御されて所定距離移動したことを検出する移動量
検出手段を設け、この移動量検出手段が上記所定距離を
検出したとき上記第１の速度パターンと異なる第２の速
度パターンに切換える切換手段を備えたことを特徴とす
る速度指令発生装置。