JPH03216475A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、エレベータの速度制御にアドバンス位置を
用いる装置のアドバンス位置演算の改良に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

第４図は例えば特開昭５７−９１１７８号公報に示され
た従来のエレベータの速度制御装置を示す。第４図中、
（１）は三相交流電源、（２）は三相交流を直流に変換
するサイリスタ変換器、（３）はサイリスク変換器（２
）に接続された巻土用直流電動機の電機子（界磁は省略
），（４）は電機子（３）により駆動される巻上機の綱
車、（５）は綱車（４）に巻き掛けられた主索、（６）
はかご、（７）はつり合いおもり、（８）は両端がかご
（６）に結合され無端状に形成されたローブ、（９）は
昇降路下部に配置されローブ（８）が巻き掛けられこれ
に張力を与える張り車、（１０）はエレベータ機械室に
設置されロープ（８）が巻き掛けられ円周部に小穴（１
０ａ）が等間隔に穿設された円板、（１１）は小穴（１
０ａ）を検出する度にパルスを発生するパルス発生器で
ある。

また、（１２）はかと（６）の上昇時は上記パルスを加
算し、下降時は減算することによりかと（６）の現在位
置を計数する加減算カウンタ、（ｌ３）はカウンタ（１
２）の出力を電子計算機用の情報に変換する人力変換器
、（１４）は電子計算機の中央処理装置（以下ＣＰＩＩ
と言う）、（１５）はアドレスバス、データバス等の母
線、（ｌ６）はエレベータを制御するプログラム、距離
の変化に対応する速度指令値等が書き込まれている読み
出し専用メモリ（以下ＲＯＭと言う）．（１７）は記憶
アドレス中にデータを記憶する書き込み読み出し可能な
メモリ（以下ＲＡＭと言う）．（１８）は電子計算機の
情報をエレベータ機器の信号に変換する出力変換器、（
ｌ９）は電機子（３）により駆動されその速度に対応す
る速度信号を発する速度計用発電機、（２０）は速度制
御装置、（２１）は呼びが生したとき発生する呼び信号
、（２２）は呼ひを登録する呼び登録回路、（２３）は
呼び登録回路（２２）の出力を電子計算機の情報に変換
する人力変換器である。

次に動作について第５図に示すフローチャートを参照し
て説明する。

手順（１００）により呼び信号（２１）が発生し、呼び
登録回路（２２）の出力が入力変換器（２３）を介して
ＣＰ［］　（１４）に取り込まれる。手順（１０１）に
よりかと（６）の位置から走行方向が判別され、手順（
１０２）により起動指令が与えられる。手順（１０３）
により時間の経過と共に増加する速度指令値Ｖｐｌが発
生し、出力変換器（ｌ８）を介して速度制御装置（２０
）に伝えられる。これにより電機子（３）が起動する。

一方、手順（１０４）によりかと（６）が乗り心地良く
停止し得るに必要な減速距離（前進量）が演算される。

そして手順（１０５）によりこの前進量よりも遠い距離
にある呼び、すなわち停止階床を決定する。

さて、電機子（３）が起動されると、綱車（４）及び主
索（５）を介してかと（６）は動き始める。速度計用発
電機（１９）から電機子（３）の速度、換言すればかと
（６）の速度に対応する速度信号が発せられ、手順（１
０３）で発生された速度指令値Ｖｐｌと照合され、速度
の自動制御が行われ、かご（６）は精度良く速度制御さ
れる。一方、かご（６）の動きはロープ（８）　を介し
て円板（１０）に伝えられ、パルス発生器（１ｌ）から
パルスが発生し、これが加減速カウンタ（１２）により
加算又は減算される。そしてこれが入力変換器（ｌ３）
を介してＣＰＵ　（１４）に取り込まれ、かご（６）の
移動距離からかと（６）の現在位置が演算される。その
結果、手順（１０６）により停止予定階Ｈに対する残距
離Ｓが演算される。手順（１０７）によりこの残距＠Ｓ
に補正距離Ｋが加算される。この補正距ｌ！ｌＩＫは第
６図の面積ＡＩ−Ｇｌ−Ｆ１−ＡＩに相当する。面積Ａ
Ｉ一Ｇｌ−　Ｆｌ−　ＡＩは加速度波形を第７図のよう
に仮定すれば、４／３ａＴ２により求められる。なお、
第７図中、（１２０）は加速度曲線、ａは最大加速度、
−８は最大減速度、Ｔは加速度（ジャーク）時間である
。

次に、手順（１０８）により補正された残距＠Ｓ＋Ｋに
対する速度指令値ＶｄをＲＯＭ　（１Ｂ）の中から抽出
する。時刻Ｂ１においてＳ＋Ｋに相当する距離は面積Ｂ
ｌ−　Ｇｌ−　Ｆｌ−　Ｈ　−　Ｂｌで表される。そし
て手順（１０９）で抽出された速度指令値Ｖｄと速度指
令値Ｖｐｌを比較し、時刻Ｂ１においてＶｄ−Ｖｐｌ≦
規定値になると、手順（１１０ａ）で切換準備指令（第
６図の曲線Ａｌ−Ｆｌ）が発せられる。また、手順（１
１０ｂ）で残距離補正を中止し、残距ｌＩＳに対応する
速度指令値Ｖｄを比較し、Ｖｄｌ≧Ｖｄニなると、手順
（１１２）により点Ｆｌで速度指令値Ｖｐｌは速度指令
値Ｖｄに切り換えられる。以後速度指令値Ｖｄは減少し
、かご（６）もこれに従って減速し、手順（１１３）で
かご（６）の着床完了か確認されると、手順（１１４）
でかごは停止する。

低速走行時も同様であり、補正された残距離Ｓ＋Ｋに対
する速度指令値ＶｄをＲＯＭ　（１６）の中から抽出し
これと速度指令値Ｖｐ２とを比較し、時刻Ｂ２において
Ｖｄ−Ｖｐ２≦規定値になると切換準僅指令が発せられ
る。そして、Ｖｐ２≧Ｖｄになる点Ｆ２で速度指令値Ｖ
ｐ２は速度指苓値Ｖｄに切り換えられる。

（発明が解決しようとする課題〕 従来のエレベータの速度制御装置は、以上のように構成
されているので、走行時間からアドバンス位置を求める
と（アドバンス位置Ｓ　（ｔ）−ａｔ２）、乗算演算回
数が多く処理時間を要する。また、演算周期毎のアドバ
ンス位置をＲＯＭで持たせるには、多くのメモリ量が必
要となる。そして、理想的なアドバンス位置を直線近似
させ一定値を加算する方法では、止まることの可能な階
でも止まれなくなるというサービスの悪化などの問題が
ある。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、アドバンス位置演算の処理時間を短くするこ
とができ、多くのメモリ量も不要な方法で理想的なアド
バンス位置を得ることができるエレベータの速度制御装
置を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） この発明に係わるエレベータの速度制御装置は、かごの
現在位置に対して先行した着床可能なアトバンス位置を
用いてエレベータの速度制御を行うものにおいて、電子
計算機にて所定の演算周期で発生される速度指令信号を
積分して求まる距離信号に所定の係数を乗することで求
まる距離信号をアドバンス位置゛とする手段を備えたも
のである。

（作用〕 この発明におけるエレベータの速度制御装置は、速度指
令値を積分して求まる距離をアドバンス位置とし、理想
的なアドバンス位置によるサービス性の高いエレベータ
制御を実現できる。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はこの発明による動作例を示すフローチャート、第２
図は定格速走行をした時の速度指令曲線図、第３図は定
格速走行をした時のアトバンス位置曲線図を示したもの
である。また、エレベータの速度制御装置を示す構成図
は第４図を用いるので説明を省略し、エレベータの動作
や速度指令信号の発生については従来方式と同様のため
説明を省略する。

次に、この実施例の動作を説明する。

説明に先立ち、速度指令値とアドバンス位置の関係につ
いて説明する。速度指令値曲線が第２図に示される値の
様な場合、時刻Ｔａで停止決定し減速する時、かごが起
動から停止するまでの走行距離は第２図の面積肩−Ｂｌ
−　Ｇｌ−　Ａｌとなる。時刻Ｔｎでは同様に、面積Ａ
Ｉ−　Ｃｌ−　Ｈｌ−　Ａｔとなる。又、定格速度ＶＬ
Ｒとなる時刻ＴＩでは面積ＡＩ−　Ｄｌ−　Ｊｌ−　Ａ
Ｉとなる（この時の減速距離を最短減速走行量ＤＳＬＲ
とし、面積ＤＩ−　Ｊｌ−κ１−Ｄ１で表され１／Ｔａ
ｘＶＬＲ２で求まる）．時刻Ｔ１以降は、かごの現在位
置ＳＹＮＣに最短減速走行量ＤＳＬＲを加算したものが
アドバンス位置となる。すなわち、定格速度となる時刻
ＴＩまでのアドバンス位置は、時刻Ｔｎにおけるかごの
走行距離を２倍したものであり、この走行距離は速度指
令値を積分して求めることができるため、速度指令値を
積分して求まる距離信号を２倍したものをアドバンス位
置とすることがでとる。以上の様に演算されたアドバン
ス位置ＡＤＶＮと現在位置ＳＹＮＣの関係を第３図に示
す。

次に、アドバンス位置の演算について第１図に示すフロ
ーチャートを参照して説明する。アドバンス位置演算は
、速度指令値演算の開始とともに開始し、第３図に示す
様なアドバンス位置曲線を求める。すなわち、手順（３
１）でエレベータが停止中であれは手順（３２）〜（３
５）で各変数の初期設定を行う。手順（３２）でアドバ
ンス位置ＡＤＶＮ及び起動開始位置ＳＴＡＴに現在位置
ＳＹＮＣを設定し、手順（３３）でアトバンス位置ＰＡ
ＴＮの積分値ＳＰＡＴを０にし、手順（３４）でアドバ
ンス位置演算カウンタＴＯを０にし、アトバンスモード
ＭＯＤを１とする。

手順（３１）で停止中でなければ手順（３６）〜（３９
）でアドバンス位置を演算する。手順（３６）でアドバ
ンス位置ＡＤＶＮが停止位置ＳＴＯＰ以上になれば、ア
ドバンス位置を終了する。以上でなければ、手順（３７
）でアドバンス位置演算カウンタＴＣを＋１し、手順（
３８），　　（３９）でアドバンスモードＭＯＤにより
処理を手順（４０）　，　　（４４）へわす。

次に、定格速走行をした時の速度曲線を第２図に表すが
、速度が定格速度ＶＬＲになる時刻Ｔ１まで手順（４０
）以降のアドバンスモード１の演算を行う。すなわち、
手順（４０）でアドバンス位置演算カウンタＴＣが時刻
Ｔ１以上でなければ、手順（４ｌ）で積分値ＳＰＡＴを
ＳＰＡＴ＋　ＰＡＴＮＸ　ｄｔ　（ｄｔは演算周期）に
より求め、手順（４２）でアドバンス位置ＡＤＶＮをＳ
ＰＡＴＸ　２の演算により求める。上記手順（４０）で
アドバンス位置演算カウンタＴＣが時刻Ｔ１以上になれ
ば、手順（４３）でアドバンス位置ＭＯ［ｌを２とする
。

また、定格速度で走行中に停止決定した場合の減速距離
はＤＳＬＲであるため、定格速走行中のアドバンス位置
は現在位置ＳＹＮＣに最短減速走行量ＤＳＬＲを加算し
てやればよい。すなわち、手順（４４）でアドバンス位
置ＡＤＶＮをＳＹＮＣ＋　ＤＳＬＲの演算により求める
。

（発明の効果〕 以上のようにこの発明によれば、速度指令値を積分して
求まる距離をアドバンス位置として、サービス性の高い
理想的なアドバンス位置を演算することができるエレベ
ータの速度制御装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明におけるアドバンス位置を演算するた
めの動作例を示すフローチャート、第２図はこの発明に
よるエレベータの速度指令値曲線図、第３図はこの発明
によるエレベータのアドバンス位置曲線図、第４図はエ
レベータの速度制御装置の一実施例を示す構成図、第５
図は第４図の動作を示すフローチャート、第６図は同じ
く速度指令値曲線図、第７図は同じく加速度曲線図であ
る。 （１）は三相交流電源、（２）はサイリスタ変換器、（
３）は啓上用直流軍動機の電機子、（４）は巻十機の綱
車、（５）は主索、（６）はかご、（７）はつり合いお
もり、（８）はローブ、（９）は張り車、（１０）は円
板、（１ｌ）はパルス発生器、（ｌ２）は加減算カウン
タ、（１３）は入力変換器、（１４）は中央処理験置、
（１５）はアドレスバス、データパス等の母線、（１６
）は読み出し専用メモリ、（１７）は書き込み読み出し
可能メモリ、（１８）は出力変換器、（１９）は速度計
用発電機、（２０）は速度制御装置、（２１）は呼び信
号、（２２）は呼び登録回路、（２３）は人力変換器。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分により示す
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. かごの現在位置に対して先行した着床可能なアドバンス
   位置を用いてエレベータの速度制御を行うものにおいて
   、電子計算機にて所定の演算周期で発生される速度指令
   信号を積分して求まる距離信号に所定の係数を乗するこ
   とで求まる距離信号をアドバンス位置とする手段を備え
   たことを特徴とするエレベータの速度制御装置。