JPH0671993B2

JPH0671993B2 - エレベ−タの制御装置

Info

Publication number: JPH0671993B2
Application number: JP62178291A
Authority: JP
Inventors: 茂実岩田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-07-17
Filing date: 1987-07-17
Publication date: 1994-09-14
Anticipated expiration: 2009-09-14
Also published as: JPS6422786A

Description

【発明の詳細な説明】【産業上の利用分野】

この発明はエレベータの制御装置に関し、特に、終端階
減速指令の発生に関するものである。

【従来の技術】

エレベータのかごを着床予定階に向かって走行させるに
際しては、通常の正規速度指令信号に従って滑らかに、
しかも、乗り心地良く減速させながら着床させることが
行われている。ここで、かかる正規速度指令信号の発生
が何かの故障によって遮断されると、減速走行が行えな
くなることから、かごが終端階に向って高速走行するこ
とになる。そして、最悪の場合には、緩衝器に衝突する
ことになる。このような問題を解決するために、従来一般に使用され
ているエレベータ装置においては、例えば、特開昭56−
155176号公報に示されるように、正規速度指令信号が故
障しても、安全な状態に減速して終端階に着床させるた
めの装置が組み込まれている。第６図は従来のエレベータの制御装置を示す要部構成図
である。図において、６は乗客を乗せるためのかご、７はかご６
の重さに対応したつり合い重り、８は昇降路の上部に設
けられた機械室に設置されているシーブ９に巻きつけら
れて、その両端部分にそれぞれ前記かご６とつり合い重
り７が吊り下げられているロープ、10はシーブ９を駆動
する電動機、11は電動機10の回転軸に連結されることに
より、電動機10の回転に対応したパルスを発生するパル
ス発生器、12はパルス発生器11から発生されるパルスを
計数する計数回路、13はマイクロコンピュータシステム
であって、前記計数回路12から供給される計数値信号12
a等を入力として各種演算を行うことにより、かご６の
現在位置を判別してトルク指令信号13aを出力する。14
は三相交流電源、15はトランジスタ或いはサイリスタ等
の半導体素子によって構成された電力変換装置であっ
て、三相交流電源14から供給される三相交流をマイクロ
コンピュータシステム13から供給されるトルク指令信号
13aに応じた電力量に変換して電動機10に供給する。16
は終端階の階床、17はかご６の側面に固定されたカム、
18は終端階の階床16の所定距離手前における昇降路の内
壁面に固定された終端位置検出器であって、かご６がこ
の位置に到達すると、かご６に設けられているカム17に
より作動されて、かごが終端位置に到達したことを示す
終端位置到達検出信号18aを出力してマイクロコンピュ
ータシステム13に供給する。第７図は第６図に示すマイクロコンピュータシステム13
の内部構成を示すブロック図である。同図において、130,140は第1,第２のマイクロコンピュ
ータであって、両マイクロコンピュータ130,140は伝送
インタフェース150によって連結されている。そして、
この両マイクロコンピュータ130,140における131,141は
中央演算処理部（以下『CPU』と称す）、132,142はバ
ス、133,143は各種処理プログラムが格納されているリ
ードオン−メモリ（以下『ROM』と称す）であって、バ
ス132,142を介してCPU131及び141に接続されている。13
4,144はランダムアクセスメモリ（以下『RAM』と称す）
であって、バス132,142を介してCPU131及び141に接続さ
れている。135,154は計数回路12から供給される計数値
信号12a及び終端位置検出器18から供給される終端位置
到達検出信号18aを取り込む入力ポートであって、132,1
42を介してCPU131及び141に接続されている。136,146は
出力ポートであって、バス132,142を介してCPU131及び1
41に接続されていると共に、出力ポート146はトルク指
令信号13aを電力変換装置15に供給するようになってい
る。このように構成されたエレベータ装置において、電動機
10が駆動されると、シープ９が回転されてロープ８が巻
き上げまたは繰り出されることから、かご６が昇降路内
を上下方向に走行することになる。ここで、電動機10の
回転軸にはパルス発生器11が連結されていることから、
電動機10の駆動に応じてパルスが発生されることにな
る。つまり、パルス発生器11は、かご６の移動量に正確
に比例したパルス数を発生することになる。そして、こ
のパルス発生器11から発生されるパルスは、計数回路12
において計数され、その計数値信号12aがマイクロコン
ピュータシステム13に供給されて演算されることによ
り、かご６の現在位置が求められる。また、この現在位
置から着床予定階までの正規残距離R_Aを求める。一方、終端位置検出器18は、終端階の階床16の所定距離
手前にかご６が到達すると、このかご６に設置されてい
るカム17により駆動されて終端位置到達検出信号18aを
発生してマイクロコンピュータシステム13に供給され
る。マイクロコンピュータシステム13は終端位置到達検
出信号18aの供給を受けると、計数回路12から供給され
る計数値信号12a等を基として演算することにより、ト
ルク指令信号13aを発生して電力変換装置15に供給す
る。ここで、マイクロコンピュータシステム13は第７図に示
す様に、第１のマイクロコンピュータ130と第２のマイ
クロコンピュータ140とによって構成されており、第１
のマイクロコンピュータ130はかご６の運行制御及びシ
ーケンス制御を行うことにより、かご６の通常特におけ
る速度指令信号である正規速度指令信号V_Nを発生する。
そして、この正規速度指令信号V_N着床予定階までの正規
残距離R_Aに対応しており、一定の減速度β_Ａとの間になる関係が生ずる。また、正規残距離R_Aは、計数回路12
から出力される計数値信号12aを入力ポート135を介して
取り込み、CPU131において前記計数値信号12aを基とし
て演算することにより求められる。一方、第２のマイクロコンピュータ140は、電動機10の
回転数及びトルクを制御する指令信号13aを発生し、こ
の指令信号13aを出力ポート146から電力変換装置15に供
給する。また、かご６が終端階に近づくと、終端位置検
出器18から終端位置到達検出信号18aが発生される。こ
の終端位置到達検出信号18aは、入力ポート145を介して
第２のマイクロコンピュータ140に取り込まれることに
より、CPU141において演算されて終端階残距離R_Bが設定
され、以後は計数回路12から出力される計数値信号12a
を基として、終端階残距離R_Bが求められる。そして、こ
の終端階残距離R_Bを基にして、終端階減速指令信号V
_Sが、として演算される。なお、β_Ｂは一定値であって、β_Ａ
よりは大きな値に設定されている。このように、第２のマイクロコンピュータ140において
演算された正規速度指令信号V_Nは、伝送インタフェース
150を介して第１のマイクロコンピュータ130へ伝送され
る。第１のマイクロコンピュータ130の内部において
は、正規速度指令信号V_Nと終端階減速指令信号V_Sとを比
較しており、その比較結果がV_N≦V_SならばV_Nを選択し、
V_N＞V_SならばV_Sを選択して、この選択された信号を最終
速度指令信号V_Fとする。そして、この第１のマイクロコ
ンピュータ130は、前記最終速度指令信号V_Fを基にして
計算することにより、指令信号13aを発生し、この指令
信号13aを出力ポート146から電力変換装置15に供給する
ことにより、電動機10に供給する電力を調整することに
よって、かご６の移動速度を可変する。この様な制御を実行することによって、かご６が終端階
に近づいた時、正規速度指令信号V_Nが漸減しなくても、
終端階減速指令信号V_Sによってかご６を減速させて、終
端階に安全に着床させることができることになる。第８図は正規速度指令信号V_Nと終端階減速指令信号V_Sと
の関係を示すものであって、横軸は第１のマイクロコン
ピュータ130において演算される正規残距離R_Aと第２の
マイクロコンピュータ140において演算される終端階残
距離R_Bを示し、縦軸は正規速度指令信号V_Nと終端階減速
指令信号V_Sを示している。第８図から明らかなように、残距離が大きいところにお
いては、終端階減速指令信号V_Sが正規速度指令信号V_Nよ
りもかなり大きいことを示しており、また残距離が小さ
いところにおいては、終端階減速指令信号V_Sが正規速度
指令信号V_Nに極めて接近していることを示しており、こ
れはβ_Ａ＜B_Bなる関係を有するためである。第９図はかご６が終端階に向って走行する場合における
正規速度指令信号V_N及び終端階減速指令信号V_Sの時間的
変化を示すものである。図において、正常な状態における正規速度指令信号V
_Nは、点P₁から最終端の階床を示す点P₃に向って漸減す
る。また、終端階減速指令信号V_Sは点P₄,点P₂,点P₃を通
って漸減する。従って、最終速度指令信号V_Fも、前述し
たように常にV_N≦V_Sであるために、正規速度指令信号V_N
の場合と同様に、点P₁から最終階の階床を示す点P₃に向
って漸減することになる。次に、何かの原因によって、正規速度指令信号V_Nが時点
t₁からの減速を開始しなくなるような故障が発生したと
仮定すると、終端階減速指令信号V_Sは点P₄,点P₂,点P₃を
通って漸減することから、最終速度指令信号V_Fは、点
P₁,点P₂,点P₃を経由して漸減することにより、かご６を
最終階に向って減速させる。つまり、第９図からも明らかなように、正規速度指令信
号V_Nが高い値の時に漸減しなくなる故障が発生すると、
終端階減速指令信号V_Sが故障した時点における正規速度
指令信号V_Nの値以下にならないと、かご６は減速するこ
とが出来なくなる。このことは、時間（t₂−t₁）だけ減
速が遅れ、これに伴って着床精度が悪化することにな
る。また、β_Ａ＜β_Ｂなる関係を有するために、この件
に関しても乗り心地が通常よりも悪化する。さらに、正
規速度指令信号V_Nと正規残距離R_Aは、同一の第１のマイ
クロコンピュータ130において演算されていることか
ら、正規速度指令信号V_Nが漸減しない時はマイクロコン
ピュータの故障であり、これに伴って正規残距離R_Aも漸
減しなくなる。

【発明が解決しようとする問題点】

このように、従来のエレベータの制御装置は正規速度指
令信号と終端階減速指令信号のみを大小比較しているた
めに、正規速度指令信号が故障した場合に、終端階減速
指令信号に切替えるまでに時間がかかり、これに伴って
終端階への着床が悪くなると共に、減速度も通常の場合
より大きくなって乗り心地が悪くなる等の問題点を有し
ている。一方、特開昭60−236985号公報に掲載の技術では、一階
床手前の階から一定の距離にかごが近づいたとき、それ
を基に速度指令信号を発生させる技術が開示されてい
る。また、特開昭60−232383号公報に掲載の技術では、
終端階付近に設けられ、かごが終端階に近づくと出力を
発生する終端位置検出装置を有し、それを基に速度指令
信号を発生させる技術が開示されている。しかし、何れの公報に掲載の技術においても、所定の距
離に近付いたとき終端階減速指令信号に切替えるもので
あるから、その階よりも離れた階からかごが高速移動し
ているときには、急激に速度が変化し、その減速度も通
常の場合より大きくなって乗り心地が悪くなり、また、
終端階への着床が悪くなる。特に、特開昭60−236985号公報に掲載の技術では、終端
階残距離について言及されていないし、また、安全装置
として設けられている終端階減速指令を生成するもので
はない。そこで、この発明はこのような問題点を解消するために
なされたもので、正規速度指令信号が漸減しない故障が
発生しても、終端階減速指令信号に切り換わるまでの時
間を短くすることができると共に、着床精度と減速度を
通常の場合と略同一にすることができるエレベータの制
御装置に提供することを課題とする。

【問題点を解決するための手段】

この発明に係るエレベータの制御装置は、正規残距離と
正規速度指令と終端階残距離と終端階減速指令信号とを
入力して、正規残距離≦終端階残距離の場合には正規速
度指令信号を選択し、正規残距離＞終端階残距離の場合
は終端階減速指令信号を選択することにより、この選択
信号を最終速度指令信号として出力するものである。

【作用】

この発明においては、信号処理の過程で検出された正規
残距離が漸減せず、このために正規速度指令信号が漸減
しない場合においても、終端階減速指令信号に直ちに切
り換わることができ、これに伴って終端階へ精度良く、
かつ、乗り心地を悪化させずに着床させることが可能に
なる。

【実施例】

以下、この発明の一実施例を図を用いて説明する。第１図はこの発明によるエレベータの制御装置を示す全
体構成図、第２図及び第３図は第１図に示す構成図の動
作を説明するためのフローチャート、また、第４図は第
１図の動作特性図である。そして、第５図は他の実施例
を示すフローチャートである。図中、従来例と同一符号
及び信号は従来例の構成部分と同一または相当する構成
部分を示すものであるから、ここでは重複する説明を省
略する。第１図において、１は正規残距離演算手段、２は正規速
度指令信号発生手段であって、正規残距離演算手段１か
ら供給される正規残距離R_Aを演算することによって、正
規速度指令信号V_Nを出力する。３は終端階残距離演算手
段、４は終端階減速指令信号発生手段であって、終端階
残距離演算手段３から発生される終端階残距離R_Bを演算
することによって終端階減速指令信号V_Sを発生する。５
は正規残距離R_A,正規速度指令信号V_N,終端階残距離R_B及
び終端階減速指令信号V_Sを入力とする切替手段であっ
て、正規残距離R_A≦終端階残距離R_Bの時には正規速度指
令信号V_Nを選択し、正規残距離R_A＞終端階残距離R_Bの時
は終端階減速指令信号V_Sを選択し、選択した信号を最終
速度指令信号V_Fとして出力する。上記構成によるエレベータの制御装置の動作を第２図乃
至第５図に示すフローチャートを用いて説明する。な
お、他の構成部分は従来と同一であるために、第６図及
び第７図に適用した場合について説明する。第２図は第１図における終端階残距離演算手段３及び終
端階減速指令信号発生手段４の動作を示すフローチャー
トであって、かかる処理プログラムは第７図に示す第２
のマイクロコンピュータ140におけるROM143に格納され
ている。ここで、第２図に示すステップ21においては、
かご６が終端階の階床16に近づくと、終端位置検出器18
が作動して終端位置到達検出信号18aを発生する。そし
て、この終端位置到達検出信号18aは、第２のマイクロ
コンピュータ140における入力ポート145を介してCPU141
に供給されることにより、かご６の現在位置から終端階
の階床16までの終端階残距離R_Bが測定されてその値が初
期設定される。次に、ステップ22においては、ステップ
21において設定された終端階残距離R_Bを計数回路12の出
力信号である計数値信号12aを減算することにより、第
２のマイクロコンピュータ140の各演算周期での残距離
が正確に演算される。ステップ23においては、ステップ
22において求められた終端階残距離R_Bに対応する減速指
令値V_DをROM143から抽出する処理を実行する。ここで、
ROM143には、減速指令値V_DがとしてROM143にメモリテーブルによって予め計算した値
が格納されている。但し、β_Ｂは減速度を示し、（１）
式において示した正規速度指令信号V_Nにおけるβ_Ａと同
じかまたは微少分だけ大きな値となっている。次に、ス
テップ24においては、ステップ23において求められた減
速指令値V_Dをそのまま終端階減速指令信号V_Sとして出力
する。第３図は第１図に示す切替手段５の動作を説明するため
のフローチャートであって、かかる処理を実行するため
のプログラムは、上述した場合と同様に、第２のマイク
ロコンピュータ140におけるROM143に格納されている。
そして、ステップ31においては、正規残距離R_A≦終端階
残距離R_Bを判定し、その判定結果がイエスならばステッ
プ32に移行し、ノーならばステップ33へ移行する。ここ
で、正規残距離R_Aは第１のマイクロコンピュータ130に
おいて演算されたものであって、インタフェース150を
介して第２のマイクロコンピュータ140に取り込まれ
る。また、終端階残距離R_Bは第２図において説明した終
端階残距離である。ステップ32においては、最終速度指
令信号V_Fが正規速度指令信号V_Nに設定されてエンドとな
る。また、ステップ33においては、最終速度指令信号V_F
が全快出力したV_Fと終端階減速指令信号V_Sとの小さい方
に設定されてエンドとなる。即ち、第３図のフローチャートに示す処理においては、
正規速度指令信号を発生させるために必要な正規残距離
と終端階減速指令信号を発生させるために必要な終端階
残距離とを比較することによって、最終速度指令信号を
選択していることになる。したがって、本発明は従来例
において述べた（１）式と（２）式との関係において、
β_Ａが略β_Ｂとなるように設定することである。第４図は本実施例における正規速度指令信号V_Nと終端階
減速度指令信号V_Sとの関係を示す図である。同図において、正規速度指令信号V_Nと終端階減速指令信
号V_Sはほぼ等しい値となる。したがって、第１のマイク
ロコンピュータ130が故障して正規残距離R_Aが漸減せ
ず、その結果、正規速度指令信号V_Nも漸減しなくなって
も、最終速度指令信号V_Fは、点P₁,点P₂,点P₃となる。そ
して、故障してから、終端階減速指令信号V_Sに切り替る
までも時間（t₂−t₁）は、点P₁が点P₂に極めて近接して
いるために、極めて短い時間となる。つまり、時刻t₁に
おいて、直ちに正規速度指令信号V_Nの異常を発見するこ
とが可能になる。また、終端階減速指令信号V_Sの減速度
β_Ｂは通常時における正規速度指令信号V_Nの減速度β_Ａ
に等しいか、又は微小量大きいだけであるために、乗り
心地の悪化や着床精度の悪化もほとんど生じない。第５図はこの発明によるエレベータの制御装置の他の実
施例を説明するためのフローチャートであって、第３図
との相違点はステップ31の処理に代えてR_A＋△Ｒ≦R_Bな
る処理をステップ51とし、第３図におけるステップ32,3
3をステップ52,53としたものである。このように構成し
た場合には、第1,第２のマイクロコンピュータ130,140
が同期せずに演算動作を行っている場合、演算周期が異
なって正規残距離R_Aと終端階残距離R_Bに誤差が生じてい
る場合、演算誤差が生ずる場合等を考慮しているもので
ある。つまり、正規残距離R_Aが正常に漸減している場合
に誤差のために誤って異常と判断しないための処理であ
る。

【発明の効果】

以上説明したように、この発明によるエレベータの制御
装置は、正規残距離と正規速度指令と終端階残距離と終
端階減速指令信号とを入力して、正規残距離≦終端階残
距離の場合には正規速度指令信号を選択し、正規残距離
＞終端階残距離の場合は終端階減速指令信号を選択する
ことにより、この選択信号を最終速度指令信号として出
力するものであるから、喩え、正規残距離が漸減せず、
そのため正規速度指令信号も漸減しない場合には、終端
階減速指令信号に直ちに切替えることができ、終端階へ
乗り心地を悪化させずに、精度良く着床させるための制
御が行える。故に、正規速度指令信号が漸減しない故障が発生して
も、終端階減速指令信号に切り換わるまでの時間を短く
することができると共に、着床制度と減速度を通常の場
合と略同一にすることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるエレベータの制御装
置を示す全体構成図、第２図，第３図は第１図に示す構
成図の動作を説明するためのフローチャート図、第４図
は第１図の動作特性図、第５図はこの発明の他の実施例
を示すフローチャート図、第６図は従来のエレベータの
制御装置を示す全体構成図、第７図は第６図に示すマイ
クロコンピュータシステムの内部構成図、第８図及び第
９図は第６図の動作特性図である。図において、 1:正規残距離演算手段 2:正規速度指令信号発生手段 3:終端階残距離演算手段 4:終端階減速指令信号発生手段 5:切替手段である。なお、図中、同一符号及び信号は、同一または相当部分
を示すものである。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エレベータにおけるかごの現在位置から終
端階までの走行を制御するエレベータの制御装置におい
て、かごの現在位置から着床予定階までの正規残距離を演算
する正規残距離演算手段と、前記正規残距離演算手段から発生される正規残距離を入
力として正規速度指令信号を発生する正規速度指令信号
発生手段と、かごの現在位置から終端階までの残距離を演算する終端
階残距離演算手段と、前記終端階残距離演算手段から発生される終端階残距離
を入力して終端階減速指令信号を発生する終端階減速指
令信号発生手段と、前記正規残距離、正規速度指令信号、終端階残距離及び
終端階減速指令信号を入力として、正規残距離が終端階
残距離よりも小のときには正規速度指令信号を選択し、
正規残距離が終端階残距離よりも大のときには終端階減
速指令信号を選択し、この選択信号を最終速度指令信号
として出力する切替手段とを具備することを特徴とするエレベータの制御装置。