JPS6316692Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6316692Y2 JPS6316692Y2 JP7850282U JP7850282U JPS6316692Y2 JP S6316692 Y2 JPS6316692 Y2 JP S6316692Y2 JP 7850282 U JP7850282 U JP 7850282U JP 7850282 U JP7850282 U JP 7850282U JP S6316692 Y2 JPS6316692 Y2 JP S6316692Y2
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- JP
- Japan
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- speed
- amplifier
- control
- deviation
- speed control
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- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はエレベータの速度制御装置に関する。
第１図は誘導電動機の速度制御によるエレベー
タの速度制御ブロツク図を示す。乗車かご１の昇
降開始で加速指令が与えられ停止階に接近して減
速指令が与えられる速度パターン発生回路２は一
定速度までの加速と定速と停止までの減速になる
一定の速度パターンを発生する。シーブ３，カウ
ンタウエイト４，変速機５と共に乗車かご１の駆
動装置を構成する誘導電動機６の速度検出信号，
即ち速度発電機等の速度検出器７の検出信号は、
速度パターン発生回路２のパターン出力になる速
度設定信号に対するフイードバツク信号として両
者の突合せがなされる。両信号の偏差を入力とす
る速度制御増幅器８は比例積分特性を持つて所定
利得の速度演算をなし、その出力が位相制御回路
９の位相制御信号にされる。位相制御回路９の出
力はサイリスタスイツチを主回路とする電力制御
部１０のサイリスタ制御にして電動機６の加速及
び駆動時には各相バランスした位相制御をなし、
減速及び制動時にはダイナミツクブレーキ制御を
する。
タの速度制御ブロツク図を示す。乗車かご１の昇
降開始で加速指令が与えられ停止階に接近して減
速指令が与えられる速度パターン発生回路２は一
定速度までの加速と定速と停止までの減速になる
一定の速度パターンを発生する。シーブ３，カウ
ンタウエイト４，変速機５と共に乗車かご１の駆
動装置を構成する誘導電動機６の速度検出信号，
即ち速度発電機等の速度検出器７の検出信号は、
速度パターン発生回路２のパターン出力になる速
度設定信号に対するフイードバツク信号として両
者の突合せがなされる。両信号の偏差を入力とす
る速度制御増幅器８は比例積分特性を持つて所定
利得の速度演算をなし、その出力が位相制御回路
９の位相制御信号にされる。位相制御回路９の出
力はサイリスタスイツチを主回路とする電力制御
部１０のサイリスタ制御にして電動機６の加速及
び駆動時には各相バランスした位相制御をなし、
減速及び制動時にはダイナミツクブレーキ制御を
する。
こうした速度制御装置において、速度制御増幅
器８は一般には第２図に示す回路構成にされる。
速度パターン発生回路２の速度設定値Nsと速度
検出器７の速度検出値NFとを演算抵抗Rio，Rfに
より減算し、帰還抵抗RGと帰還コンデンサＣを
持つ演算増幅器OAによつて一次遅れ特性を持つ
た比例・積分演算を行なう。
器８は一般には第２図に示す回路構成にされる。
速度パターン発生回路２の速度設定値Nsと速度
検出器７の速度検出値NFとを演算抵抗Rio，Rfに
より減算し、帰還抵抗RGと帰還コンデンサＣを
持つ演算増幅器OAによつて一次遅れ特性を持つ
た比例・積分演算を行なう。
このような速度制御増幅器８を有する速度制御
装置において、速度設定Nsに対する電動機６
（乗車かご１）の速度追従性を第３図に示す。同
図ａには全負荷時特性を、ｂには無負荷時特性を
示す。この図にも示されるように、負荷の大小に
よつて走行特性が大幅に変化し、これは乗心地や
着床精度に影響を与える。
装置において、速度設定Nsに対する電動機６
（乗車かご１）の速度追従性を第３図に示す。同
図ａには全負荷時特性を、ｂには無負荷時特性を
示す。この図にも示されるように、負荷の大小に
よつて走行特性が大幅に変化し、これは乗心地や
着床精度に影響を与える。
これには制御系の応答性を高めることで解消さ
れるが、エレベータ制御においては機械系に多く
の振動要素，例えば乗車かごを吊すロープや荷重
のバランスを取るためのバネを有し、制御系の応
答性を良くしようとして速度制御増幅器の利得を
大きくすると該機械要素による共振を生じ易くな
ることから応答性向上が制限される。
れるが、エレベータ制御においては機械系に多く
の振動要素，例えば乗車かごを吊すロープや荷重
のバランスを取るためのバネを有し、制御系の応
答性を良くしようとして速度制御増幅器の利得を
大きくすると該機械要素による共振を生じ易くな
ることから応答性向上が制限される。
本考案は、速度設定に対する速度検出値の偏差
が予め設定する設定値を越えるときに該偏差に応
じた量だけ速度制御増幅器の利得を高めることに
より、負荷変化に拘らず追従遅れなく安定した速
度制御になる速度制御装置を提供することを目的
とする。
が予め設定する設定値を越えるときに該偏差に応
じた量だけ速度制御増幅器の利得を高めることに
より、負荷変化に拘らず追従遅れなく安定した速
度制御になる速度制御装置を提供することを目的
とする。
第４図は本考案の一実施例を示す要部回路図で
ある。演算抵抗R1，R2と可変抵抗VR，積分用コ
ンデンサＣと演算増幅器A1から成る速度制御増
幅器は従来回路と同等にされ、速度設定値Nsと
速度検出値Nfとの偏差を比例・積分して位相制
御部９の制御信号Vputにする。
ある。演算抵抗R1，R2と可変抵抗VR，積分用コ
ンデンサＣと演算増幅器A1から成る速度制御増
幅器は従来回路と同等にされ、速度設定値Nsと
速度検出値Nfとの偏差を比例・積分して位相制
御部９の制御信号Vputにする。
抵抗R3とR4は速度設定値Nsと速度検出値Nfと
を突合せて演算増幅器A2の非反転入力端子の入
力にし、演算増幅器A2は反転入力端子に抵抗R5
とR6の利得設定要素を有してNsとNfの偏差に比
例した出力を得る。逆並列接続されるダイオード
D1，D2は演算増幅器A2の出力が正又は負極性の
一方に該ダイオードD1，D2の順方向電圧Vthを越
えたときに導通して該出力を抵抗R7を通して演
算増幅器A1への加算入力にする。
を突合せて演算増幅器A2の非反転入力端子の入
力にし、演算増幅器A2は反転入力端子に抵抗R5
とR6の利得設定要素を有してNsとNfの偏差に比
例した出力を得る。逆並列接続されるダイオード
D1，D2は演算増幅器A2の出力が正又は負極性の
一方に該ダイオードD1，D2の順方向電圧Vthを越
えたときに導通して該出力を抵抗R7を通して演
算増幅器A1への加算入力にする。
こうした抵抗R3〜R7と演算増幅器A2とダイオ
ードD1，D2から成る非反転増幅の補助増幅器を
具え、抵抗R1：R3＝R2：R4に設定するとき、速
度設定値Nsと速度検出値Nfが一致していれば演
算増幅器A2の出力零になるし、NsとNfの両者に
差があればその差分を非反転増幅して該出力がダ
イオードD1，D2よりなるリミツタ回路のリミツ
タ値を越えるときに速度制御増幅器の利得を見か
け上高めるよう抵抗R7を通した加算入力とする。
ードD1，D2から成る非反転増幅の補助増幅器を
具え、抵抗R1：R3＝R2：R4に設定するとき、速
度設定値Nsと速度検出値Nfが一致していれば演
算増幅器A2の出力零になるし、NsとNfの両者に
差があればその差分を非反転増幅して該出力がダ
イオードD1，D2よりなるリミツタ回路のリミツ
タ値を越えるときに速度制御増幅器の利得を見か
け上高めるよう抵抗R7を通した加算入力とする。
補助増幅器を含めた速度制御増幅器の総合利得
は第５図に破線で示すようになり、NsとNfの偏
差がリミツタ回路に定める設定値＋VL，−VLに達
する近傍で利得の高いしかも連続性を確保した非
線形特性になる。第５図中、実線は補助増幅器を
持たない速度制御増幅器の利得を示す。なお、設
定値＋VL，−VLはダイオードD1，D2の直列個数
で適宜調整されるし、ダイオードD1，D2と抵抗
R7の回路をリミツタ値が互いに異なる複数回路
にして多段折線特性の総合利得を得ることができ
る。
は第５図に破線で示すようになり、NsとNfの偏
差がリミツタ回路に定める設定値＋VL，−VLに達
する近傍で利得の高いしかも連続性を確保した非
線形特性になる。第５図中、実線は補助増幅器を
持たない速度制御増幅器の利得を示す。なお、設
定値＋VL，−VLはダイオードD1，D2の直列個数
で適宜調整されるし、ダイオードD1，D2と抵抗
R7の回路をリミツタ値が互いに異なる複数回路
にして多段折線特性の総合利得を得ることができ
る。
従つて、本考案によれば、負荷変動も含めて速
度設定値Nsの速度変曲点における追従遅れは補
助増幅器により定常時に比して総合利得を大きく
して低減できるし、Nsの定速や一定傾斜の変化
領域では補助増幅器の機能停止して小さい利得に
よる小さい偏差で追従する制御になつて機械系の
振動要素の影響を受けることなく安定した制御に
なる。また、エレベータ制御では乗心地を良くす
るために加速度変化率を小さくする必要がある
が、従来の速度制御回路では追従性を良くするべ
く過渡利得を大きくすると昇降動作が硬くなつて
乗心地が損なわれるのに対して、本考案は偏差に
応じた可変利得とすることで滑らかな制御特性が
得られる。
度設定値Nsの速度変曲点における追従遅れは補
助増幅器により定常時に比して総合利得を大きく
して低減できるし、Nsの定速や一定傾斜の変化
領域では補助増幅器の機能停止して小さい利得に
よる小さい偏差で追従する制御になつて機械系の
振動要素の影響を受けることなく安定した制御に
なる。また、エレベータ制御では乗心地を良くす
るために加速度変化率を小さくする必要がある
が、従来の速度制御回路では追従性を良くするべ
く過渡利得を大きくすると昇降動作が硬くなつて
乗心地が損なわれるのに対して、本考案は偏差に
応じた可変利得とすることで滑らかな制御特性が
得られる。
第１図はエレベータの制御ブロツク図、第２図
は第１図における従来の速度制御増幅器の回路
図、第３図は速度制御増幅器の応答特性を説明す
るための波形図、第４図は本考案の一実施例を示
す速度制御増幅器回路図、第５図は第４図の入力
特性図である。 ２……速度パターン発生回路、６……誘導電動
機、８……速度制御増幅器。
は第１図における従来の速度制御増幅器の回路
図、第３図は速度制御増幅器の応答特性を説明す
るための波形図、第４図は本考案の一実施例を示
す速度制御増幅器回路図、第５図は第４図の入力
特性図である。 ２……速度パターン発生回路、６……誘導電動
機、８……速度制御増幅器。
Claims (1)
- 加速，定速，減速の一定パターンの速度設定値
とエレベータの速度検出値とを突合せ入力にして
比例・積分演算する速度制御増幅回路と、上記速
度設定値と速度検出値との偏差が予め定める値以
上にあるときに該偏差に対応した信号を上記速度
制御増幅回路の突合せ入力に加算入力として与え
る補助増幅器とを備えたことを特徴とするエレベ
ータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7850282U JPS58180861U (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | エレベ−タの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7850282U JPS58180861U (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | エレベ−タの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58180861U JPS58180861U (ja) | 1983-12-02 |
| JPS6316692Y2 true JPS6316692Y2 (ja) | 1988-05-12 |
Family
ID=30087708
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7850282U Granted JPS58180861U (ja) | 1982-05-28 | 1982-05-28 | エレベ−タの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58180861U (ja) |
-
1982
- 1982-05-28 JP JP7850282U patent/JPS58180861U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58180861U (ja) | 1983-12-02 |
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