JPS6129238B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6129238B2 JPS6129238B2 JP53139303A JP13930378A JPS6129238B2 JP S6129238 B2 JPS6129238 B2 JP S6129238B2 JP 53139303 A JP53139303 A JP 53139303A JP 13930378 A JP13930378 A JP 13930378A JP S6129238 B2 JPS6129238 B2 JP S6129238B2
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- JP
- Japan
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- load
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- balance
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001627 detrimental effect Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、同一の負荷を２つの電動機等を含
む駆動制御装置で制御する方式において、両駆動
制御装置の負荷の分担量を平衡させるための負荷
平衡演算回路に関するものである。
む駆動制御装置で制御する方式において、両駆動
制御装置の負荷の分担量を平衡させるための負荷
平衡演算回路に関するものである。
従来、電動機等を使用して同一の負荷を２つの
駆動制御装置で制御する場合、これらの制御装置
の負荷分担を平衡させるために、例えば、第１図
に示すように負荷平衡演算器を接続した負荷平衡
制御回路が使用されている。
駆動制御装置で制御する場合、これらの制御装置
の負荷分担を平衡させるために、例えば、第１図
に示すように負荷平衡演算器を接続した負荷平衡
制御回路が使用されている。
すなわち、第１図に示す回路は、負荷Ｌを一対
の電動機M1，M2で駆動制御する回路において、
速度設定信号と速度検出信号を入力して電機子電
流設定値信号を出力する速度調節器SR1，SR2
と、前記速度調節器SR1，SR2の出力信号を入力
すると共に電動機M1，M2の各動作電流Ｉd1，Ｉd
２を検出して得られた信号を入力して各電動機
M1，M2の電源に設けたサイリスタSCR1，SCR2
を制御する制御信号を出力する電流調節器CR1，
CR2とを設け、さらに前記電動機M1，M2の検出
電流Ｉd1，Ｉd2を夫々入力して各電動機M1，M2
の負荷分担を平衡させるため前記各速度調節器
SR1，SR2へ供給する平衡補正信号S1，S2を出力
する負荷平衡演算器LBOを接続配置したもので
ある。
の電動機M1，M2で駆動制御する回路において、
速度設定信号と速度検出信号を入力して電機子電
流設定値信号を出力する速度調節器SR1，SR2
と、前記速度調節器SR1，SR2の出力信号を入力
すると共に電動機M1，M2の各動作電流Ｉd1，Ｉd
２を検出して得られた信号を入力して各電動機
M1，M2の電源に設けたサイリスタSCR1，SCR2
を制御する制御信号を出力する電流調節器CR1，
CR2とを設け、さらに前記電動機M1，M2の検出
電流Ｉd1，Ｉd2を夫々入力して各電動機M1，M2
の負荷分担を平衡させるため前記各速度調節器
SR1，SR2へ供給する平衡補正信号S1，S2を出力
する負荷平衡演算器LBOを接続配置したもので
ある。
しかしながら、この種の制御回路において、負
荷平衡演算器LBOを使用して負荷平衡制御を必
要以上に行い、各電動機M1，M2の負荷分担の調
整を繰り返すことは、例えば、弦振動負荷やロー
プのような伸縮性のあるもので操作される負荷に
は悪影響を与える欠点がある。
荷平衡演算器LBOを使用して負荷平衡制御を必
要以上に行い、各電動機M1，M2の負荷分担の調
整を繰り返すことは、例えば、弦振動負荷やロー
プのような伸縮性のあるもので操作される負荷に
は悪影響を与える欠点がある。
そこで、前述の欠点を除去するために、負荷の
分担比率を所定値に設定し、所定の不平衡値にな
るまで負荷平衡演算回路が動作しないように、負
荷の不平衡の不感帯を有するよう負荷平衡演算器
LBOを回路構成することが試みられている（第
２図および第３図参照）。すなわち、負荷平衡演
算器LBOには、第２図に示すように不感帯整定
抵抗ＲdZ1，ＲdZ2を接続配置して、入力電流信号
Ｉd1，Ｉd2の差電流（Ｉd1−Ｉd2）が０±α（不
感帯値）の範囲内にある場合は前記演算器LBO
が動作せず、従つて平衡補正信号を発生しないよ
うに構成したものである。
分担比率を所定値に設定し、所定の不平衡値にな
るまで負荷平衡演算回路が動作しないように、負
荷の不平衡の不感帯を有するよう負荷平衡演算器
LBOを回路構成することが試みられている（第
２図および第３図参照）。すなわち、負荷平衡演
算器LBOには、第２図に示すように不感帯整定
抵抗ＲdZ1，ＲdZ2を接続配置して、入力電流信号
Ｉd1，Ｉd2の差電流（Ｉd1−Ｉd2）が０±α（不
感帯値）の範囲内にある場合は前記演算器LBO
が動作せず、従つて平衡補正信号を発生しないよ
うに構成したものである。
しかしながら、この種の不感帯を設けた負荷平
衡演算器LBOを使用した場合においても、比較
的大きな不平衡値を生ずると、平衡補正信号が不
感帯の分だけ小さい値となり、平衡制御が遅れた
り、また不感帯値が一定で負荷量が少ない場合に
は不平衡値が相対的に大きな値となる等の欠点が
あつた。
衡演算器LBOを使用した場合においても、比較
的大きな不平衡値を生ずると、平衡補正信号が不
感帯の分だけ小さい値となり、平衡制御が遅れた
り、また不感帯値が一定で負荷量が少ない場合に
は不平衡値が相対的に大きな値となる等の欠点が
あつた。
そこで、発明者等は上述の欠点を全て克服すべ
く種々検討を重ねた結果、不平衡値が所定値以上
になつた場合に不感帯値を零にし、しかも不感帯
値を負荷量の関数とすることにより、平衡制御遅
れと負荷量が少ない場合の不平衡値の改善を行う
ことができることを突き止めた。すなわち、負荷
を駆動制御する各電動機の負荷電流を検出してこ
れを比較演算し、所要の平衡補正信号を得る負荷
平衡演算回路において、負荷の不平衡値を負荷量
の関数で設定される不感帯値によつて選択し、不
感帯値を超過する不平衡値となつた場合に所定の
平衡補正信号を出力するよう回路構成することに
よつて、前述の改善が達成されることが判つた。
く種々検討を重ねた結果、不平衡値が所定値以上
になつた場合に不感帯値を零にし、しかも不感帯
値を負荷量の関数とすることにより、平衡制御遅
れと負荷量が少ない場合の不平衡値の改善を行う
ことができることを突き止めた。すなわち、負荷
を駆動制御する各電動機の負荷電流を検出してこ
れを比較演算し、所要の平衡補正信号を得る負荷
平衡演算回路において、負荷の不平衡値を負荷量
の関数で設定される不感帯値によつて選択し、不
感帯値を超過する不平衡値となつた場合に所定の
平衡補正信号を出力するよう回路構成することに
よつて、前述の改善が達成されることが判つた。
従つて、本発明の目的は、同一の負荷を２つの
駆動制御装置で駆動する方式において、各駆動制
御装置の負荷分担量の平衡を常に迅速かつ安定に
行うことができる負荷平衡演算回路を提供するに
ある。
駆動制御装置で駆動する方式において、各駆動制
御装置の負荷分担量の平衡を常に迅速かつ安定に
行うことができる負荷平衡演算回路を提供するに
ある。
この目的を達成するため、本発明においては、
同一の負荷を２つの駆動制御装置で駆動制御する
際に各駆動制御装置間の負荷の不平衡を検出し不
感帯要素を介して負荷分担を平衡に制御する負荷
平衡演算回路において、同一の負荷を駆動制御す
る一対の電動機の負荷電流を検出してこれらの負
荷電流の差により不平衡値を算出する不平衡値演
算器と、この不平衡値演算器で得られた不平衡値
の絶対値を算出する絶対値演算器と、この絶対値
演算器の出力値と一定値と前記負荷電流の平均値
とを入力して所定の不感帯値を設定する出力信号
を発生する不感帯値設定演算器と、前記不平衡値
演算器で得られた不平衡値がその都度設定された
不感帯値の範囲内にあるときはその出力を停止す
ると共に不感帯値の範囲外にあるときは各駆動制
御装置に対して平衡補正信号を送出する平衡補償
演算器とから構成することを特徴とする。
同一の負荷を２つの駆動制御装置で駆動制御する
際に各駆動制御装置間の負荷の不平衡を検出し不
感帯要素を介して負荷分担を平衡に制御する負荷
平衡演算回路において、同一の負荷を駆動制御す
る一対の電動機の負荷電流を検出してこれらの負
荷電流の差により不平衡値を算出する不平衡値演
算器と、この不平衡値演算器で得られた不平衡値
の絶対値を算出する絶対値演算器と、この絶対値
演算器の出力値と一定値と前記負荷電流の平均値
とを入力して所定の不感帯値を設定する出力信号
を発生する不感帯値設定演算器と、前記不平衡値
演算器で得られた不平衡値がその都度設定された
不感帯値の範囲内にあるときはその出力を停止す
ると共に不感帯値の範囲外にあるときは各駆動制
御装置に対して平衡補正信号を送出する平衡補償
演算器とから構成することを特徴とする。
次に、本発明に係る負荷平衡演算回路の実施例
につき添付図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
につき添付図面を参照しながら以下詳細に説明す
る。
第４図は、本発明に係る負荷平衡演算回路のブ
ロツク結線図を示すものであり、同一の負荷を駆
動制御する一対の電動機の負荷電流Ｉd1，Ｉd2を
検出してこれらの負荷電流の差により不平衡値
（ΔＩ）を算出する不平衡値演算器１０と、この
不平衡値演算器１０で得られた不平衡値の絶対値
を算出する絶対値演算器２０と、この演算器２０
の出力値と一定値ＩBと前記負荷電流Ｉd1，Ｉd2
の平均値（Ｉｄ１＋Ｉｄ２／２）とを入力して所定の不
感帯 値を設定する出力信号ＶDZ1，ＶDZ2を発生する不
感帯値設定演算器１２，１４と、前記第不正衡値
演算器１０で得られた不平衡値がその都度設定さ
れた不感帯値の範囲内にあるときはその出力を停
止すると共に不感帯値の範囲外にある場合に各駆
動制御装置に対して平衡補正信号S1，S2を送出す
る平衡補償演算器１６，１８とから構成したもの
である。
ロツク結線図を示すものであり、同一の負荷を駆
動制御する一対の電動機の負荷電流Ｉd1，Ｉd2を
検出してこれらの負荷電流の差により不平衡値
（ΔＩ）を算出する不平衡値演算器１０と、この
不平衡値演算器１０で得られた不平衡値の絶対値
を算出する絶対値演算器２０と、この演算器２０
の出力値と一定値ＩBと前記負荷電流Ｉd1，Ｉd2
の平均値（Ｉｄ１＋Ｉｄ２／２）とを入力して所定の不
感帯 値を設定する出力信号ＶDZ1，ＶDZ2を発生する不
感帯値設定演算器１２，１４と、前記第不正衡値
演算器１０で得られた不平衡値がその都度設定さ
れた不感帯値の範囲内にあるときはその出力を停
止すると共に不感帯値の範囲外にある場合に各駆
動制御装置に対して平衡補正信号S1，S2を送出す
る平衡補償演算器１６，１８とから構成したもの
である。
また、本発明回路においては、不平衡値が所定
値以上となつた場合、演算器１２，１４により設
定される不感帯値が零となるように、一定値ＩB
と不平衡値の絶対値｜ΔＩ｜との差ＩB−｜ΔＩ
｜に相当する信号がダイオードD1を介して演算
器１２に導かれる。
値以上となつた場合、演算器１２，１４により設
定される不感帯値が零となるように、一定値ＩB
と不平衡値の絶対値｜ΔＩ｜との差ＩB−｜ΔＩ
｜に相当する信号がダイオードD1を介して演算
器１２に導かれる。
次に、このような構成からなる本発明の負荷平
衡演算回路の動作について説明する。まず、不平
衡値演算器１０において、負荷電流Ｉd1，Ｉd2を
入力し不平衡値ΔＩを演算する。得られた不平衡
値は、演算器２０に導かれて−｜ΔＩ｜に変換さ
れる。不感帯値が小さい範囲、すなわち｜ΔＩ｜
ＩBの場合にはダイオードD1は不導通であるの
で、演算器１２は負荷電流の平均値Ｉdに比例し
た出力電圧ＶDZ1＝−K1・Ｉd（＜０）を発生す
る。この負の出力電圧ＶDZ1は反転増幅器１４に
より正極性の電圧ＶDZ2（＝−ＶDZ1＞０）に変換
される。しかるに、負荷電流の不平衡値が大きな
範囲、すなわち｜ΔＩ｜＞ＩBではダイオードD1
が導通するので、演算器１２の出力電圧はＶDZ1
＝―K1・Ｉd−K2・（ＩB−｜ΔＩ｜）となる。出
力電圧は負極性であるが、｜ΔＩ｜の増大にとも
なつて大きさ｜ＶDZ1｜が減少しても、演算器１
２に設けられているＯボルトリミツタにより正極
性にはならないようにしてある。出力電圧ＶDZ1
は同様に反転増幅器１４により極性反転されてＶ
DZ2に変換される。以上のようにして算出される
不感帯設定値ＶDZ1，ＶDZ2の不平衡値ΔＩに対す
る特性を第５図に示す。
衡演算回路の動作について説明する。まず、不平
衡値演算器１０において、負荷電流Ｉd1，Ｉd2を
入力し不平衡値ΔＩを演算する。得られた不平衡
値は、演算器２０に導かれて−｜ΔＩ｜に変換さ
れる。不感帯値が小さい範囲、すなわち｜ΔＩ｜
ＩBの場合にはダイオードD1は不導通であるの
で、演算器１２は負荷電流の平均値Ｉdに比例し
た出力電圧ＶDZ1＝−K1・Ｉd（＜０）を発生す
る。この負の出力電圧ＶDZ1は反転増幅器１４に
より正極性の電圧ＶDZ2（＝−ＶDZ1＞０）に変換
される。しかるに、負荷電流の不平衡値が大きな
範囲、すなわち｜ΔＩ｜＞ＩBではダイオードD1
が導通するので、演算器１２の出力電圧はＶDZ1
＝―K1・Ｉd−K2・（ＩB−｜ΔＩ｜）となる。出
力電圧は負極性であるが、｜ΔＩ｜の増大にとも
なつて大きさ｜ＶDZ1｜が減少しても、演算器１
２に設けられているＯボルトリミツタにより正極
性にはならないようにしてある。出力電圧ＶDZ1
は同様に反転増幅器１４により極性反転されてＶ
DZ2に変換される。以上のようにして算出される
不感帯設定値ＶDZ1，ＶDZ2の不平衡値ΔＩに対す
る特性を第５図に示す。
上述のようにして求められた不感帯設定値ＶDZ
１，ＶDZ2は、不感帯回路１６に与えられる。不感
帯回路１６およびこれに付属の反転増幅器１８は
不平衡補償演算器を構成していて、不平衡値ΔＩ
を入力信号として受け取つて、第１図に示す如
く、各駆動装置の速度調節器SR1，SR2に対して
適切な補正信号S1，S2を与える。これにより、平
衡制御を安定かつ迅速に行うことが可能となる。
１，ＶDZ2は、不感帯回路１６に与えられる。不感
帯回路１６およびこれに付属の反転増幅器１８は
不平衡補償演算器を構成していて、不平衡値ΔＩ
を入力信号として受け取つて、第１図に示す如
く、各駆動装置の速度調節器SR1，SR2に対して
適切な補正信号S1，S2を与える。これにより、平
衡制御を安定かつ迅速に行うことが可能となる。
以上、本発明の好適な実施例について説明した
が、本発明回路は、簡単な構成により、迅速かつ
安定した負荷の平衡制御を達成できる。従つて、
クレーン等のアンローダーのバケツトの支持、開
閉ロープ駆動用制御装置等の制御に極めて好適に
応用することができる。その他本発明の精神を逸
脱しない範囲内において、種々の設計変更をなし
得ることは勿論である。
が、本発明回路は、簡単な構成により、迅速かつ
安定した負荷の平衡制御を達成できる。従つて、
クレーン等のアンローダーのバケツトの支持、開
閉ロープ駆動用制御装置等の制御に極めて好適に
応用することができる。その他本発明の精神を逸
脱しない範囲内において、種々の設計変更をなし
得ることは勿論である。
第１図は従来の負荷平衡演算器を使用した制御
方式の系統図、第２図は従来の負荷平衡演算回路
を示すブロツク結線図、第３図は第２図に示す回
路の動作特性曲線図、第４図は本発明に係る負荷
平衡演算回路の一実施例を示すブロツク結線図、
第５図は第４図に示す回路の動作特性曲線図であ
る。 １０……不平衡値演算器、１２，１４……不感
帯値設定演算器、１６，１８……平衡補償演算
器、２０……演算器。
方式の系統図、第２図は従来の負荷平衡演算回路
を示すブロツク結線図、第３図は第２図に示す回
路の動作特性曲線図、第４図は本発明に係る負荷
平衡演算回路の一実施例を示すブロツク結線図、
第５図は第４図に示す回路の動作特性曲線図であ
る。 １０……不平衡値演算器、１２，１４……不感
帯値設定演算器、１６，１８……平衡補償演算
器、２０……演算器。
Claims (1)
- １ 同一の負荷を２つの駆動制御装置で駆動制御
する際に各駆動制御装置間の負荷の不平衡を検出
し不感帯要素を介して負荷分担を平衡に制御する
負荷平衡演算回路において、同一の負荷を駆動制
御する一対の電動機の負荷電流を検出してこれら
の負荷電流の差により不平衡値を算出する不平衡
値演算器と、この不平衡値演算器で得られた不平
衡値の絶対値を算出する絶対値演算器と、この絶
対値演算器の出力値と一定値と前記負荷電流の平
均値とを入力して所定の不感帯値を設定する出力
信号を発生する不感帯値設定演算器と、前記不平
衡値演算器で得られた不平衡値がその都度設定さ
れた不感帯値の範囲内にあるときはその出力を停
止すると共に不感帯値の範囲外にあるときは各駆
動制御装置に対して平衡補正信号を送出する平衡
補償演算器とから構成することを特徴とする負荷
平衡演算回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13930378A JPS5566294A (en) | 1978-11-14 | 1978-11-14 | Load-balance operation circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13930378A JPS5566294A (en) | 1978-11-14 | 1978-11-14 | Load-balance operation circuit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5566294A JPS5566294A (en) | 1980-05-19 |
| JPS6129238B2 true JPS6129238B2 (ja) | 1986-07-05 |
Family
ID=15242138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13930378A Granted JPS5566294A (en) | 1978-11-14 | 1978-11-14 | Load-balance operation circuit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5566294A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0361233U (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-17 | ||
| USD899080S1 (en) | 2018-10-30 | 2020-10-20 | Menicon Co., Ltd. | Contact lens case |
| USD899081S1 (en) | 2018-12-07 | 2020-10-20 | Menicon Co., Ltd. | Contact lens case |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100707419B1 (ko) * | 2004-12-03 | 2007-04-13 | 엘지전자 주식회사 | 상불평형 해소가 가능한 공기조화기 발전시스템 및 그상불평형 해소방법 |
| CN110543172A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-06 | 佛山市兴颂机器人科技有限公司 | 一种agv多驱动负载平衡控制方法及系统 |
-
1978
- 1978-11-14 JP JP13930378A patent/JPS5566294A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0361233U (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-17 | ||
| USD899080S1 (en) | 2018-10-30 | 2020-10-20 | Menicon Co., Ltd. | Contact lens case |
| USD899081S1 (en) | 2018-12-07 | 2020-10-20 | Menicon Co., Ltd. | Contact lens case |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5566294A (en) | 1980-05-19 |
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