JPH0750384Y2 - 交流エレベータの着床制御装置 - Google Patents
交流エレベータの着床制御装置Info
- Publication number
- JPH0750384Y2 JPH0750384Y2 JP6673387U JP6673387U JPH0750384Y2 JP H0750384 Y2 JPH0750384 Y2 JP H0750384Y2 JP 6673387 U JP6673387 U JP 6673387U JP 6673387 U JP6673387 U JP 6673387U JP H0750384 Y2 JPH0750384 Y2 JP H0750384Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- load
- control device
- elevator car
- Prior art date
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は交流エレベータの着床制御装置に関するもので
ある。
ある。
従来、誘導電動機によりエレベータを駆動し運転を行う
交流エレベータにおいては、減速時に速度指令値とエレ
ベータかごの実際速度とのつき合わせ制御により誘導電
動機の一次巻線に制御に必要な直流電流を流して、直流
制動によってエレベータかごを減速させ、その後エレベ
ータかごがほぼ零速度に達したところで電磁ブレーキを
作動させて停止させる着床制御が行われている。
交流エレベータにおいては、減速時に速度指令値とエレ
ベータかごの実際速度とのつき合わせ制御により誘導電
動機の一次巻線に制御に必要な直流電流を流して、直流
制動によってエレベータかごを減速させ、その後エレベ
ータかごがほぼ零速度に達したところで電磁ブレーキを
作動させて停止させる着床制御が行われている。
第２図はこのような交流エレベータの起動から停止まで
のエレベータかご速度の変化を示したもので、横軸は時
間、縦軸は速度を表し、Ｘは加速走行、Ｙは等速走行、
Ｚは減速走行を示す。
のエレベータかご速度の変化を示したもので、横軸は時
間、縦軸は速度を表し、Ｘは加速走行、Ｙは等速走行、
Ｚは減速走行を示す。
一般に、等速走行Ｙ時、誘導電動機に交流全電圧を印加
するものは荷重が変化すると速度帰還がないため、等速
速度の変動が極めて大きい。又、等速走行Ｙ時に速度帰
還制御を採用する場合も速度偏差を増幅する速度調節器
を比例要素で構成するものは、制御系の制約により、や
はり等速速度に大きな変動を生じ、大きな着床位置のバ
ラツキを生じさせる。即ち、速度指令をV1、重荷重上昇
運転あるいは軽荷重下降運転時（以下、上げ荷と称す）
のエレベータかご実際速度をV2、重荷重下降運転あるい
は軽荷重上昇運転時（以下、下げ荷と称す）のエレベー
タかご実際速度をV3とすると、減速時の各速度は第３図
に示すような制御応答となり、斜線で示す面積が上げ荷
と下げ荷，つまりエレベータの負荷による着床位置のズ
レ（着床誤差）を表すことになる。
するものは荷重が変化すると速度帰還がないため、等速
速度の変動が極めて大きい。又、等速走行Ｙ時に速度帰
還制御を採用する場合も速度偏差を増幅する速度調節器
を比例要素で構成するものは、制御系の制約により、や
はり等速速度に大きな変動を生じ、大きな着床位置のバ
ラツキを生じさせる。即ち、速度指令をV1、重荷重上昇
運転あるいは軽荷重下降運転時（以下、上げ荷と称す）
のエレベータかご実際速度をV2、重荷重下降運転あるい
は軽荷重上昇運転時（以下、下げ荷と称す）のエレベー
タかご実際速度をV3とすると、減速時の各速度は第３図
に示すような制御応答となり、斜線で示す面積が上げ荷
と下げ荷，つまりエレベータの負荷による着床位置のズ
レ（着床誤差）を表すことになる。
したがって、単にエレベータかごの零速度を検出してそ
の時点で電磁ブレーキを作動させても、零速度になるエ
レベータのかご位置がエレベータの負荷によってまちま
ちなため、良好な着床精度が得られず、又着床精度を上
げるために電磁ブレーキを早めに作動させると、エレベ
ータかごが零速度でない状態でブレーキが働くため停止
ショックを生じる欠点があった。
の時点で電磁ブレーキを作動させても、零速度になるエ
レベータのかご位置がエレベータの負荷によってまちま
ちなため、良好な着床精度が得られず、又着床精度を上
げるために電磁ブレーキを早めに作動させると、エレベ
ータかごが零速度でない状態でブレーキが働くため停止
ショックを生じる欠点があった。
本考案は上記の点に鑑みなされたもので、エレベータの
負荷による着床位置のバラツキを少なくして、着床精度
を向上させることのできる制御装置を提供することを目
的とする。
負荷による着床位置のバラツキを少なくして、着床精度
を向上させることのできる制御装置を提供することを目
的とする。
以下、図面を用いて本考案による制御装置の一実施例に
ついて説明する。
ついて説明する。
第１図は本考案の一実施例を示す制御装置の全体構成
図、第４図は第１図の部分回路図、第５図は第１図及び
第４図の各種の信号波形を示す図であり、図中１は三相
交流電源、２はエレベータの運転中は閉じている電磁接
触器の接点、３は三相の電源ラインの少なくとも一相
に、逆並列接続されたサイリスタを有する両方向性サイ
リスタ装置、４はサイリスタとダイオード等からなるサ
イリスタ整流装置、５は電磁ブレーキ、６は駆動用誘導
電動機、７は制動用誘導電動機、８はエレベータかご10
の実際速度信号8aを発する速度検出器、９は溝車、11は
つり合いおもり、12はエレベータかご10とつり合いおも
り11とがちょうどつり合うエレベータ負荷（以下均衡負
荷という）の場合を零としてエレベータかご10の乗客数
に応じた正負の荷重信号12aを発する荷重検出器、13は
エレベータかご10の理想的な速度パターン信号13aを指
令する速度パターン信号発生器、14は速度パターン信号
発生器13の速度パターン信号13aと速度検出器８の実際
速度信号8aとを比較する比較器、15は速度調節器、16は
本考案による停止制御器で、例えば着床位置手前所定の
地点にエレベータかごが到達すると入力されるかご位置
信号17aを受けて、後述する荷重検出器12の荷重信号12a
に応じた制御信号16a及び16b（16aは制動指令制御信
号、16bは駆動指令制御信号）を出力する。18は速度調
節器15の出力15aと停止制御器16の制御信号16a,16bとを
加算する加算器、19は両方向性サイリスタ装置３の点弧
角を指示する移相器、20はサイリスタ整流装置４の点弧
角を指示する移相器、OP1〜OP4は演算増幅器、D1〜D4は
ダイオード、FET1,FET2はスイッチング特性を利用した
Ｎチャンネル電界効果形トランジスタ、C1,C2はコンデ
ンサ、R1〜R14は抵抗、VR1,VR2は可変抵抗である。
図、第４図は第１図の部分回路図、第５図は第１図及び
第４図の各種の信号波形を示す図であり、図中１は三相
交流電源、２はエレベータの運転中は閉じている電磁接
触器の接点、３は三相の電源ラインの少なくとも一相
に、逆並列接続されたサイリスタを有する両方向性サイ
リスタ装置、４はサイリスタとダイオード等からなるサ
イリスタ整流装置、５は電磁ブレーキ、６は駆動用誘導
電動機、７は制動用誘導電動機、８はエレベータかご10
の実際速度信号8aを発する速度検出器、９は溝車、11は
つり合いおもり、12はエレベータかご10とつり合いおも
り11とがちょうどつり合うエレベータ負荷（以下均衡負
荷という）の場合を零としてエレベータかご10の乗客数
に応じた正負の荷重信号12aを発する荷重検出器、13は
エレベータかご10の理想的な速度パターン信号13aを指
令する速度パターン信号発生器、14は速度パターン信号
発生器13の速度パターン信号13aと速度検出器８の実際
速度信号8aとを比較する比較器、15は速度調節器、16は
本考案による停止制御器で、例えば着床位置手前所定の
地点にエレベータかごが到達すると入力されるかご位置
信号17aを受けて、後述する荷重検出器12の荷重信号12a
に応じた制御信号16a及び16b（16aは制動指令制御信
号、16bは駆動指令制御信号）を出力する。18は速度調
節器15の出力15aと停止制御器16の制御信号16a,16bとを
加算する加算器、19は両方向性サイリスタ装置３の点弧
角を指示する移相器、20はサイリスタ整流装置４の点弧
角を指示する移相器、OP1〜OP4は演算増幅器、D1〜D4は
ダイオード、FET1,FET2はスイッチング特性を利用した
Ｎチャンネル電界効果形トランジスタ、C1,C2はコンデ
ンサ、R1〜R14は抵抗、VR1,VR2は可変抵抗である。
次に本考案装置の動作について、均衡負荷，下げ荷負荷
及び上げ荷負荷の場合に分けて説明する。
及び上げ荷負荷の場合に分けて説明する。
まず、均衡負荷の場合には荷重検出器12の荷重信号12a
は零のため、電界効果形トランジスタFET1,FET2の動作
に関係なく、第１図及び第４図に示す停止制御器16の制
御信号16a,16bはともに零となり、従来のエレベータ制
御装置と全く同様にエレベータかご10は運転制御され
る。
は零のため、電界効果形トランジスタFET1,FET2の動作
に関係なく、第１図及び第４図に示す停止制御器16の制
御信号16a,16bはともに零となり、従来のエレベータ制
御装置と全く同様にエレベータかご10は運転制御され
る。
即ち、エレベータの加速及び定速時には速度パターン信
号発生器13の速度パターン信号13aと速度検出器８の実
際速度信号8aとの速度偏差14aに応じて速度調節器15を
介して駆動用の移相器19により速度制御が行われ、一方
減速時には同じく速度偏差14aに応じて速度調節器15を
介して今度は制動用の移相器20により減速制御が行われ
る。
号発生器13の速度パターン信号13aと速度検出器８の実
際速度信号8aとの速度偏差14aに応じて速度調節器15を
介して駆動用の移相器19により速度制御が行われ、一方
減速時には同じく速度偏差14aに応じて速度調節器15を
介して今度は制動用の移相器20により減速制御が行われ
る。
次に下げ荷負荷の場合には、荷重検出器12の荷重信号12
aは負の値（信号の大きさは均衡負荷を界に上下する乗
客の人数に略比例し、極性は上昇運転と下降運転によっ
て一方を反転させるようにすれば下げ荷負荷時に常に負
の値にすることができる。）であるが、着床位置手前所
定の地点Ｐに到達するまではかご位置信号17aは負の値
のままなので、電界効果トランジスタFET1,FET2はOFF状
態，したがって停止制御器16の制御信号16a,16bはとも
に零のまま、エレベータかご10は従来と何ら変わらず第
５図（ａ）の実線8a1に示すように速度帰還制御され
る。しかし、エレベータかご10が着床位置手前所定の地
点Ｐに到達すると、かご位置信号17aが正の値に変わる
ため、電界効果トランジスタFET1,FET2はともにON状態
に切換わる。そのため、負の荷重信号12aがそれぞれ演
算増幅器OP1とOP3に入力されるが、演算増幅器OP1を通
じて演算増幅器OP2の出力は、ダイオードD2が導通する
ことにより略零（正確にはダイオードD2のえん層電圧＋
0.6Vぐらい）となり、ダイオードD1が逆バイアス状態と
なって荷重信号12aが遮断され駆動指令制御信号16bは零
のままとなる。一方、演算増幅器OP3に入力された負の
荷重信号12aは演算増幅器OP3により反転して正の値に変
わり、ダイオードD3を通じて抵抗R10及びコンデンサC2
からなる一次遅れ回路に伝えられるため、停止制御器16
は電界効果トランジスタFET2がONして荷重信号12aが入
力されると、前述の一次遅れ時定数で決まる立ち上がり
と荷重信号12aの絶対値で決まる第５図（ａ）に示す正
の制動指令制御信号16aを発し、これが加算器18に入力
され、速度偏差14aによらずに第５図（ａ）に示す荷重
信号12aに略比例する制動電流を流して、速度パターン
信号13aに対するエレベータかご10の実際速度8a1の制御
応答を第５図（ａ）の二点鎖線で示すように改善され
る。したがって、周知の零速度検出により電磁ブレーキ
５を作動させても下げ荷負荷の大きさに略無関係に着床
制度を良好に保つことができる。尚、この制動指令制御
信号16aは一次遅れ回路を通した徐々に絶対値が大きく
なる信号のため、制動指令制御信号16aの入力によりエ
レベータの乗心地を損なうことはない。
aは負の値（信号の大きさは均衡負荷を界に上下する乗
客の人数に略比例し、極性は上昇運転と下降運転によっ
て一方を反転させるようにすれば下げ荷負荷時に常に負
の値にすることができる。）であるが、着床位置手前所
定の地点Ｐに到達するまではかご位置信号17aは負の値
のままなので、電界効果トランジスタFET1,FET2はOFF状
態，したがって停止制御器16の制御信号16a,16bはとも
に零のまま、エレベータかご10は従来と何ら変わらず第
５図（ａ）の実線8a1に示すように速度帰還制御され
る。しかし、エレベータかご10が着床位置手前所定の地
点Ｐに到達すると、かご位置信号17aが正の値に変わる
ため、電界効果トランジスタFET1,FET2はともにON状態
に切換わる。そのため、負の荷重信号12aがそれぞれ演
算増幅器OP1とOP3に入力されるが、演算増幅器OP1を通
じて演算増幅器OP2の出力は、ダイオードD2が導通する
ことにより略零（正確にはダイオードD2のえん層電圧＋
0.6Vぐらい）となり、ダイオードD1が逆バイアス状態と
なって荷重信号12aが遮断され駆動指令制御信号16bは零
のままとなる。一方、演算増幅器OP3に入力された負の
荷重信号12aは演算増幅器OP3により反転して正の値に変
わり、ダイオードD3を通じて抵抗R10及びコンデンサC2
からなる一次遅れ回路に伝えられるため、停止制御器16
は電界効果トランジスタFET2がONして荷重信号12aが入
力されると、前述の一次遅れ時定数で決まる立ち上がり
と荷重信号12aの絶対値で決まる第５図（ａ）に示す正
の制動指令制御信号16aを発し、これが加算器18に入力
され、速度偏差14aによらずに第５図（ａ）に示す荷重
信号12aに略比例する制動電流を流して、速度パターン
信号13aに対するエレベータかご10の実際速度8a1の制御
応答を第５図（ａ）の二点鎖線で示すように改善され
る。したがって、周知の零速度検出により電磁ブレーキ
５を作動させても下げ荷負荷の大きさに略無関係に着床
制度を良好に保つことができる。尚、この制動指令制御
信号16aは一次遅れ回路を通した徐々に絶対値が大きく
なる信号のため、制動指令制御信号16aの入力によりエ
レベータの乗心地を損なうことはない。
又、上げ荷負荷の場合には、荷重検出器12の荷重信号12
aは正の値であるが、着床位置手前所定の地点Ｐに到達
するまではかご位置信号17aは負の値のままなので、電
界効果トランジスタFET1,FET2はOFF状態で、したがって
停止制御器16の制御信号16a,16bはともに零のまま、エ
レベータかご10は従来と同様第５図（ｂ）の実線に示す
ように速度帰還制御される。しかし、エレベータかご10
が着床位置手前所定の地点Ｐに到達すると、かご位置信
号17aが正の値に変わるため、電界効果トランジスタFET
1,FET2はともにON状態に切換わる。そのため、正の荷重
信号12aがそれぞれ演算増幅器OP1とOP3に入力される
が、演算増幅器OP3の出力は、ダイオードD4の導通によ
り略零の値になり、後段の回路素子には荷重信号12aが
伝わらず制動指令制御信号16aは零のままである。一
方、演算増幅器OP1に入力された正の荷重信号12aは後段
の演算増幅器OP2とコンデンサC1と抵抗R4からなる積分
回路に伝えられるため、停止制御器16は電界効果トラン
ジスタFET1がONして荷重信号12aが入力されると前述の
積分回路の時定数で決まる傾きと荷重信号12aの絶対値
で決まる第５図（ｂ）に示す負の駆動指令制御信号16b
を発し、加算器18に入力され速度偏差14aによらずに第
５図（ｂ）に示す駆動電流を流してエレベータかご10の
実際速度8a2を第５図（ｂ）の一点鎖線のように変化さ
せ、着床位置を先へ引き伸ばさせる。したがって、エレ
ベータの負荷が上げ荷と下げ荷によって、お互いの着床
誤差を第６図に示すようにS1＝S2とすると相殺させるこ
とができるため、負荷の大小にかかわらず着床誤差を大
幅に減少させることができる。
aは正の値であるが、着床位置手前所定の地点Ｐに到達
するまではかご位置信号17aは負の値のままなので、電
界効果トランジスタFET1,FET2はOFF状態で、したがって
停止制御器16の制御信号16a,16bはともに零のまま、エ
レベータかご10は従来と同様第５図（ｂ）の実線に示す
ように速度帰還制御される。しかし、エレベータかご10
が着床位置手前所定の地点Ｐに到達すると、かご位置信
号17aが正の値に変わるため、電界効果トランジスタFET
1,FET2はともにON状態に切換わる。そのため、正の荷重
信号12aがそれぞれ演算増幅器OP1とOP3に入力される
が、演算増幅器OP3の出力は、ダイオードD4の導通によ
り略零の値になり、後段の回路素子には荷重信号12aが
伝わらず制動指令制御信号16aは零のままである。一
方、演算増幅器OP1に入力された正の荷重信号12aは後段
の演算増幅器OP2とコンデンサC1と抵抗R4からなる積分
回路に伝えられるため、停止制御器16は電界効果トラン
ジスタFET1がONして荷重信号12aが入力されると前述の
積分回路の時定数で決まる傾きと荷重信号12aの絶対値
で決まる第５図（ｂ）に示す負の駆動指令制御信号16b
を発し、加算器18に入力され速度偏差14aによらずに第
５図（ｂ）に示す駆動電流を流してエレベータかご10の
実際速度8a2を第５図（ｂ）の一点鎖線のように変化さ
せ、着床位置を先へ引き伸ばさせる。したがって、エレ
ベータの負荷が上げ荷と下げ荷によって、お互いの着床
誤差を第６図に示すようにS1＝S2とすると相殺させるこ
とができるため、負荷の大小にかかわらず着床誤差を大
幅に減少させることができる。
尚、この駆動指令制御信号16bは演算増幅器OP2とコンデ
ンサC1と抵抗R4からなる積分回数を通じた徐々に絶対値
が大きくなる信号のため、エレベータの乗心地を損なう
ことはない。
ンサC1と抵抗R4からなる積分回数を通じた徐々に絶対値
が大きくなる信号のため、エレベータの乗心地を損なう
ことはない。
以上の説明では、エレベータの負荷状態をエレベータか
ご床下に設けられた周知の荷重検出器で検出する場合に
ついて述べたが、これは例えば減速時の制動電流検出や
定速走行時あるいは減速時の速度調節器15の出力検出に
よる負荷の検出の仕方であってもよく、又停止制御器に
よる駆動・制動指令を発するタイミングはエレベータか
ご速度が減速時所定の速度以下になった時点（実施例で
はエレベータのかご位置検出による）であってもよい。
ご床下に設けられた周知の荷重検出器で検出する場合に
ついて述べたが、これは例えば減速時の制動電流検出や
定速走行時あるいは減速時の速度調節器15の出力検出に
よる負荷の検出の仕方であってもよく、又停止制御器に
よる駆動・制動指令を発するタイミングはエレベータか
ご速度が減速時所定の速度以下になった時点（実施例で
はエレベータのかご位置検出による）であってもよい。
以上述べたように本考案によれば、エレベータの負荷の
大小にかかわらずエレベータかごの電気停止位置をほぼ
同じ位置にそろえることができるため、零速度検出によ
って電磁ブレーキを作動させ機械的にエレベータを停止
させても、停止ショックを起こすことなく極めて着床精
度を良好に保つことができる。
大小にかかわらずエレベータかごの電気停止位置をほぼ
同じ位置にそろえることができるため、零速度検出によ
って電磁ブレーキを作動させ機械的にエレベータを停止
させても、停止ショックを起こすことなく極めて着床精
度を良好に保つことができる。
第１図は本考案の一実施例を示す制御装置の全体構成
図、第２図は交流エレベータの速度曲線を示す図、第３
図は減速時の交流エレベータの速度指令とエレベータか
ご実際速度との関係を示す図、第４図は第１図の部分回
路図、第５図（ａ）は下げ荷負荷における第１図及び第
４図の各種の信号波形を示す図、第５図（ｂ）は下げ荷
負荷における第１図及び第４図の各種の信号波形を示す
図、第６図は本考案による効果を説明するための説明図
である。 ３……両方向性サイリスタ装置 ４……サイリスタ整流装置 ６……駆動用誘導電動機 ７……制動用誘導電動機 ８……速度検出器 8a,8a1，8a2……実際速度信号 10……エレベータかご 12……荷重検出器 13……速度パターン信号発生器 13a……速度パターン信号 14……比較器 16……停止制御器 16a……制動指令制御信号 16b……駆動指令制御信号
図、第２図は交流エレベータの速度曲線を示す図、第３
図は減速時の交流エレベータの速度指令とエレベータか
ご実際速度との関係を示す図、第４図は第１図の部分回
路図、第５図（ａ）は下げ荷負荷における第１図及び第
４図の各種の信号波形を示す図、第５図（ｂ）は下げ荷
負荷における第１図及び第４図の各種の信号波形を示す
図、第６図は本考案による効果を説明するための説明図
である。 ３……両方向性サイリスタ装置 ４……サイリスタ整流装置 ６……駆動用誘導電動機 ７……制動用誘導電動機 ８……速度検出器 8a,8a1，8a2……実際速度信号 10……エレベータかご 12……荷重検出器 13……速度パターン信号発生器 13a……速度パターン信号 14……比較器 16……停止制御器 16a……制動指令制御信号 16b……駆動指令制御信号
Claims (2)
- 【請求項１】エレベータかごを駆動する誘導電動機と、
該誘導電動機の駆動トルクを制御する第一の制御装置
と、該誘導電動機の制御トルクを制御する第二の制御装
置と、速度パターン信号を発生する速度パターン信号発
生器と、エレベータかごの実際速度信号を出力する速度
検出器とを備え、前記速度パターン信号と前記実際速度
信号との速度偏差を速度調節器で増幅して前記第一の制
御装置及び前記第二の制御装置に入力することにより適
宜エレベータかごの速度を制御するものにおいて、 前記エレベータかごの負荷状態を検出する負荷検出器
と、前記エレベータかごが減速中所定の位置に到達する
と該負荷検出器の荷重信号に基づき駆動指令か制動指令
の何れかを発する停止制御器を設け、該停止制御器の出
力信号を前記第一の制御装置及び前記第二の制御装置に
入力することを特徴とする交流エレベータの着床制御装
置。 - 【請求項２】前記停止制御器は駆動指令伝達用の電界効
果トランジスタと制動指令用の電界効果トランジスタと
を備え、制御ラインにはかご位置信号を接続するととも
に信号ラインには荷重信号を接続する電子回路構成とす
ることを特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載
の交流エレベータの着床制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6673387U JPH0750384Y2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 交流エレベータの着床制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6673387U JPH0750384Y2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 交流エレベータの着床制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63173166U JPS63173166U (ja) | 1988-11-10 |
| JPH0750384Y2 true JPH0750384Y2 (ja) | 1995-11-15 |
Family
ID=30905009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6673387U Expired - Lifetime JPH0750384Y2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 交流エレベータの着床制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0750384Y2 (ja) |
-
1987
- 1987-04-30 JP JP6673387U patent/JPH0750384Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63173166U (ja) | 1988-11-10 |
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