JPS6344674B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6344674B2 JPS6344674B2 JP58004708A JP470883A JPS6344674B2 JP S6344674 B2 JPS6344674 B2 JP S6344674B2 JP 58004708 A JP58004708 A JP 58004708A JP 470883 A JP470883 A JP 470883A JP S6344674 B2 JPS6344674 B2 JP S6344674B2
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- Japan
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- speed
- elevator
- load
- car
- speed command
- Prior art date
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- Expired
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- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 13
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は交流帰還制御エレベータに係り、特に
着床制御装置の改良に関するものである。
着床制御装置の改良に関するものである。
従来の交流帰還制御エレベータを第１図により
説明する。図において、１は三相誘導電動機IM
の低速巻線、２は同じく高速巻線、TGは誘導電
動機IMに連結された速度発電機であり、かごの
実速度を検出する装置である。３は速度指令発生
装置、４は比較器、５は移相器、６は制御整流装
置、７は電圧調整装置、８ａ，８ｂは上昇用接触
器（図示しない）の接点、９ａ，９ｂは下降用接
触器（図示しない）の接点、１０ａ，１０ｂ，１
０ｃは三相電源である。
説明する。図において、１は三相誘導電動機IM
の低速巻線、２は同じく高速巻線、TGは誘導電
動機IMに連結された速度発電機であり、かごの
実速度を検出する装置である。３は速度指令発生
装置、４は比較器、５は移相器、６は制御整流装
置、７は電圧調整装置、８ａ，８ｂは上昇用接触
器（図示しない）の接点、９ａ，９ｂは下降用接
触器（図示しない）の接点、１０ａ，１０ｂ，１
０ｃは三相電源である。
第２図は第１図装置の動作を示す概略図であ
り、１１は速度指令発生装置３の出力電圧（速度
指令）であり、かごが走行するための基準となる
速度を示しており、特に停止時に於ては、停止シ
ヨツクを皆無にするために、速度が零でかつ減速
度が零となるように設定されている。１２は速度
発電機TGの出力電圧（かごの実速度）である。
かごの実速度１２が速度指令１１よりも小さいと
きは、両者の差（速度偏差）が比較器４から移相
器５を介して電圧調整装置７に入力され、誘導電
動機IMに駆動トルクを発生させる。逆に、かご
の実速度１２が速度指令１１よりも大きいときは
速度偏差が比較器４から移相器５を介して制御整
流装置６に入力されて誘導電動機IMに制御電流
を流して制動トルクを発生させる。
り、１１は速度指令発生装置３の出力電圧（速度
指令）であり、かごが走行するための基準となる
速度を示しており、特に停止時に於ては、停止シ
ヨツクを皆無にするために、速度が零でかつ減速
度が零となるように設定されている。１２は速度
発電機TGの出力電圧（かごの実速度）である。
かごの実速度１２が速度指令１１よりも小さいと
きは、両者の差（速度偏差）が比較器４から移相
器５を介して電圧調整装置７に入力され、誘導電
動機IMに駆動トルクを発生させる。逆に、かご
の実速度１２が速度指令１１よりも大きいときは
速度偏差が比較器４から移相器５を介して制御整
流装置６に入力されて誘導電動機IMに制御電流
を流して制動トルクを発生させる。
ところで誘導電動機はその固有特性として印加
電圧に対して略二乗のトルクを発生するため制御
系の安定を失わない範囲で速度偏差と印加電圧の
間に非線形特性を持たせても、なお、かつ速度偏
差と駆動トルクの関係は第３図に示すようにな
る。又、回転数が一定の場合、直流制動電流に対
して略二乗の制動トルクを発生するため上記と同
じ理由により速度偏差と制動トルクの関係は第４
図に示すようになる。更に直流制動電流が一定の
場合の誘導電動機の回転数と制動トルクの関係は
第５図に示す如く低回転数における制動トルクは
直線的に低下する。すなわち速度偏差が小さい時
は速度制御系のゲインが低下し、駆動トルク、制
動トルク共に小さなトルクしか出力できなくな
る。又制動トルクの場合は上記ゲインの低下に加
えて停止に近づいた低回転速度においては第５図
に示すように誘導電動機固有の特性により更に制
動トルクは減少し極めて小さなトルクしか出力す
ることができない。
電圧に対して略二乗のトルクを発生するため制御
系の安定を失わない範囲で速度偏差と印加電圧の
間に非線形特性を持たせても、なお、かつ速度偏
差と駆動トルクの関係は第３図に示すようにな
る。又、回転数が一定の場合、直流制動電流に対
して略二乗の制動トルクを発生するため上記と同
じ理由により速度偏差と制動トルクの関係は第４
図に示すようになる。更に直流制動電流が一定の
場合の誘導電動機の回転数と制動トルクの関係は
第５図に示す如く低回転数における制動トルクは
直線的に低下する。すなわち速度偏差が小さい時
は速度制御系のゲインが低下し、駆動トルク、制
動トルク共に小さなトルクしか出力できなくな
る。又制動トルクの場合は上記ゲインの低下に加
えて停止に近づいた低回転速度においては第５図
に示すように誘導電動機固有の特性により更に制
動トルクは減少し極めて小さなトルクしか出力す
ることができない。
ところで、下げ荷、すなわち無負荷又は軽負荷
上昇あるいは重負荷下降の場合、かごは負荷のア
ンバランストルクにより常に進行方向に動こうと
するが、かごの停止点付近においては、誘導電動
機IMの回転数が小となつて速度制御系のゲイン
が低下しているため制動トルクが小さくなつてお
り、前記負荷のアンバランストルクに抗してかご
を停止させることができず、第６図に示すよう
に、かごは、負荷のアンバランストルクによつて
速度Ａで進行方向に動いてしまう。逆に、上げ
荷、すなわち無負荷又は軽負荷下降あるいは重負
荷上昇の場合、かごは負荷のアンバランストルク
により常に進行方向と逆方向に動こうとするた
め、かごの停止点付近においては、かごの実速度
２１は速度指令１１よりも小さくなり、この両者
の速度偏差により駆動トルクを発生するが、この
ときの速度偏差は小さく、速度制御系のゲインが
低下した状態であるため、駆動トルクは小さく、
前記負荷のアンバランストルクに抗してかごを停
止させることができず、遂には、かごは負荷のア
ンバランストルクによつて進行方向と逆方向に速
度Ｂで動き出してしまうことになる。そのため、
電磁ブレーキが締結されたときには、かごの速度
は強制的に零にされるため、速度及び減速度が急
激に変化し、大きな停止シヨツクを発生する。
上昇あるいは重負荷下降の場合、かごは負荷のア
ンバランストルクにより常に進行方向に動こうと
するが、かごの停止点付近においては、誘導電動
機IMの回転数が小となつて速度制御系のゲイン
が低下しているため制動トルクが小さくなつてお
り、前記負荷のアンバランストルクに抗してかご
を停止させることができず、第６図に示すよう
に、かごは、負荷のアンバランストルクによつて
速度Ａで進行方向に動いてしまう。逆に、上げ
荷、すなわち無負荷又は軽負荷下降あるいは重負
荷上昇の場合、かごは負荷のアンバランストルク
により常に進行方向と逆方向に動こうとするた
め、かごの停止点付近においては、かごの実速度
２１は速度指令１１よりも小さくなり、この両者
の速度偏差により駆動トルクを発生するが、この
ときの速度偏差は小さく、速度制御系のゲインが
低下した状態であるため、駆動トルクは小さく、
前記負荷のアンバランストルクに抗してかごを停
止させることができず、遂には、かごは負荷のア
ンバランストルクによつて進行方向と逆方向に速
度Ｂで動き出してしまうことになる。そのため、
電磁ブレーキが締結されたときには、かごの速度
は強制的に零にされるため、速度及び減速度が急
激に変化し、大きな停止シヨツクを発生する。
本発明は上記従来の欠点を解消し、乗心地良く
かごを停止させることを目的とするものである。
かごを停止させることを目的とするものである。
本発明の一実施例を第７図により説明する。図
において、３０は比較器４の出力である速度偏差
を速度指令発生装置３に帰還する帰還回路であ
り、エレベータの加速期間中又は減速期間のうち
かぎ速度が一定以上の期間中の任意の時点におけ
る速度偏差を検出し、この速度偏差の大きさによ
つて、上げ荷か下げ荷かを判断して、速度指令発
生装置３に補正信号３１として出力するものであ
る。即ち、第６図に示すように、例えば所定速度
以上の減速時においては下げ荷の場合の速度偏差
は上げ荷の場合の速度偏差よりも大きくなる。従
つて、速度偏差を検出することにより、上げ荷か
下げ荷かを判断することができるのである。尚、
第１図と同一符号は同一のものを示している。第
８図及び第９図は本実施例の動作を示すものであ
り、上記帰還回路３０により上げ荷か下げ荷けを
判断し、下げ荷の場合は、第６図によつて説明し
た負荷のアンバランストルクによつて走行する速
度Ａに相当する速度Ａだけ速度指令１１の停止目
標速度（着床停止時、速度指令１１が漸減して安
定する値）を負側に引き下げ（第８図）、上げ荷
の場合は、同様に速度Ｂだけ速度指令１１の停止
目標速度を正側に引き上げ（第９図）たものであ
る。
において、３０は比較器４の出力である速度偏差
を速度指令発生装置３に帰還する帰還回路であ
り、エレベータの加速期間中又は減速期間のうち
かぎ速度が一定以上の期間中の任意の時点におけ
る速度偏差を検出し、この速度偏差の大きさによ
つて、上げ荷か下げ荷かを判断して、速度指令発
生装置３に補正信号３１として出力するものであ
る。即ち、第６図に示すように、例えば所定速度
以上の減速時においては下げ荷の場合の速度偏差
は上げ荷の場合の速度偏差よりも大きくなる。従
つて、速度偏差を検出することにより、上げ荷か
下げ荷かを判断することができるのである。尚、
第１図と同一符号は同一のものを示している。第
８図及び第９図は本実施例の動作を示すものであ
り、上記帰還回路３０により上げ荷か下げ荷けを
判断し、下げ荷の場合は、第６図によつて説明し
た負荷のアンバランストルクによつて走行する速
度Ａに相当する速度Ａだけ速度指令１１の停止目
標速度（着床停止時、速度指令１１が漸減して安
定する値）を負側に引き下げ（第８図）、上げ荷
の場合は、同様に速度Ｂだけ速度指令１１の停止
目標速度を正側に引き上げ（第９図）たものであ
る。
これによつて、下げ荷、上げ荷にかかわらず、
かごの速度及び減速度をほぼ零に安定させること
ができるため、電磁ブレーキの締結による停止シ
ヨツクの発生を防止することできる。また、上記
実施列例ではエレベータの減速期間のうちかご速
度が一定以上の期間中の任意の時点における速度
偏差を検出しているが、加速期間中、或いは比較
器４が積分要素を含まないタイプの場合には、等
速走行期間にも検出に十分な速度偏差が生じるた
め、等速走行時の速度偏差を検出しても良い。
かごの速度及び減速度をほぼ零に安定させること
ができるため、電磁ブレーキの締結による停止シ
ヨツクの発生を防止することできる。また、上記
実施列例ではエレベータの減速期間のうちかご速
度が一定以上の期間中の任意の時点における速度
偏差を検出しているが、加速期間中、或いは比較
器４が積分要素を含まないタイプの場合には、等
速走行期間にも検出に十分な速度偏差が生じるた
め、等速走行時の速度偏差を検出しても良い。
尚、かごの負荷の大小に応じて速度指令１１の
停止目標速度の絶対値を変更することも可能であ
り、また、速度偏差を検出する代わりに、制動電
流の大きさを検出するようにしても良い。
停止目標速度の絶対値を変更することも可能であ
り、また、速度偏差を検出する代わりに、制動電
流の大きさを検出するようにしても良い。
以上説明したように、本発明によればかご内の
負荷の大小にかかわらず着床精度及び着床時の乗
心地を向上することができる。
負荷の大小にかかわらず着床精度及び着床時の乗
心地を向上することができる。
第１図は従来の交流帰還制御エレベータの制御
装置の構成を示す図、第２図は第１図の装置の動
作を示す概略図、第３図は誘導電動機の駆動トル
クと速度偏差との関係を示す図、第４図は誘導電
動機の制動トルクと速度偏差との関係を示す図、
第５図は誘導電動機の制動トルクと回転数の関係
を示す図、第６図は第１図の装置の詳細動作説明
図、第７図は本発明の一実施例を示す図、第８図
及び第９図は第７図の装置の動作説明図である。 IM……三相誘導電動機、TG……速度発電機、
３……速度指令発生装置、４……比較器、５……
移相器、６……制御整流装置、７……電圧調整装
置、１１……速度指令、１２……かごの実速度、
３０……帰還回路、３１……補正信号。
装置の構成を示す図、第２図は第１図の装置の動
作を示す概略図、第３図は誘導電動機の駆動トル
クと速度偏差との関係を示す図、第４図は誘導電
動機の制動トルクと速度偏差との関係を示す図、
第５図は誘導電動機の制動トルクと回転数の関係
を示す図、第６図は第１図の装置の詳細動作説明
図、第７図は本発明の一実施例を示す図、第８図
及び第９図は第７図の装置の動作説明図である。 IM……三相誘導電動機、TG……速度発電機、
３……速度指令発生装置、４……比較器、５……
移相器、６……制御整流装置、７……電圧調整装
置、１１……速度指令、１２……かごの実速度、
３０……帰還回路、３１……補正信号。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ エレベータを運転する誘導電動機と、速度指
令を発生する速度指令発生装置と、かごの実速度
を検出する装置と、速度指令とかごの実速度とを
比較する比較器と、速度指令が実速度より大きい
ときその速度偏差に応じて上記電動機を駆動する
装置と、速度指令が実速度より小さいときその速
度偏差に応じて上記電動機を制動する装置とを備
えた交流エレベータにおいて、 エレベータの減速期間のうちかご速度が一定以
上の期間中の任意の一時点における速度偏差又は
制動電流、若しくは加速期間中又は上記比較器が
積分要素を含まない場合には等速期間中も含めた
いずれかの期間中のうちの任意の一時点における
速度偏差、のいずれか１つを検出し、この速度偏
差又は制御電流の大きさによつて、上げ荷か下げ
荷かを判断して、上記速度指令発生装置に補正信
号を出力する帰還回路を設け、この補正信号が上
げ荷の場合には上記速度指令の停止目標速度をエ
レベータ進行方向と同一方向の速度に変更し、ま
た上記補正信号が下げ荷の場合には上記速度指令
の停止目標速度をエレベータ進行方向と逆方向の
速度に変更するように構成したことを特徴とする
交流エレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58004708A JPS59128177A (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58004708A JPS59128177A (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59128177A JPS59128177A (ja) | 1984-07-24 |
| JPS6344674B2 true JPS6344674B2 (ja) | 1988-09-06 |
Family
ID=11591377
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58004708A Granted JPS59128177A (ja) | 1983-01-13 | 1983-01-13 | 交流エレベ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59128177A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63177768U (ja) * | 1987-05-08 | 1988-11-17 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4946974U (ja) * | 1972-07-29 | 1974-04-24 | ||
| JPS5385033A (en) * | 1977-01-05 | 1978-07-27 | Toshiba Corp | Device for correcting elevator cage load pattern |
| JPS5728674A (en) * | 1980-05-14 | 1982-02-16 | Union Carbide Canada Ltd | Cutter |
-
1983
- 1983-01-13 JP JP58004708A patent/JPS59128177A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4946974U (ja) * | 1972-07-29 | 1974-04-24 | ||
| JPS5385033A (en) * | 1977-01-05 | 1978-07-27 | Toshiba Corp | Device for correcting elevator cage load pattern |
| JPS5728674A (en) * | 1980-05-14 | 1982-02-16 | Union Carbide Canada Ltd | Cutter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59128177A (ja) | 1984-07-24 |
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