JPH0270205A - 電動車の速度制御装置 - Google Patents
電動車の速度制御装置Info
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- JPH0270205A JPH0270205A JP63217234A JP21723488A JPH0270205A JP H0270205 A JPH0270205 A JP H0270205A JP 63217234 A JP63217234 A JP 63217234A JP 21723488 A JP21723488 A JP 21723488A JP H0270205 A JPH0270205 A JP H0270205A
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- Japan
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- speed
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- electric vehicle
- speed command
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、上り坂および下り坂で安定に減速走行させる
電動車の速度制御装置に関する。
電動車の速度制御装置に関する。
従来の技術
電動車、たとえばゴルフカートなどでは起伏の激しい走
行路を走行するため、上り坂では駆動モータの過負荷防
止の目的から減速する必要があり、また下り坂では電動
車の自然加速による過速度の防止や制動路η［が長くな
ってしまうことの防止などの安全上の目的から減速する
必要がある。従って走行路勾配と電動車の走行速度との
理想的な関係は、第２図で示した特性となる。平地や緩
やかな勾配の走行路では一定速度で定速走行させ、急勾
配の走行路では勾配に応じた安全な速度に連続的に減速
させる。
行路を走行するため、上り坂では駆動モータの過負荷防
止の目的から減速する必要があり、また下り坂では電動
車の自然加速による過速度の防止や制動路η［が長くな
ってしまうことの防止などの安全上の目的から減速する
必要がある。従って走行路勾配と電動車の走行速度との
理想的な関係は、第２図で示した特性となる。平地や緩
やかな勾配の走行路では一定速度で定速走行させ、急勾
配の走行路では勾配に応じた安全な速度に連続的に減速
させる。
上記の目的を満足させる方法として、特開昭６１−９２
１０４号報で示す従来例では、電機子電流を検出する抵
抗に流れる所定の回生制動電流を検出して分巻界磁コイ
ル電流を制御する手段により減速走行させるようにして
いる。しかしながら、この従来例では下記の問題点があ
る。
１０４号報で示す従来例では、電機子電流を検出する抵
抗に流れる所定の回生制動電流を検出して分巻界磁コイ
ル電流を制御する手段により減速走行させるようにして
いる。しかしながら、この従来例では下記の問題点があ
る。
（１）モータの発電電圧が直流電源電圧よりも低い場合
は、回生制動電流が流れないために、たとえば上り坂で
の減速制御はできない。
は、回生制動電流が流れないために、たとえば上り坂で
の減速制御はできない。
（２）所定の回生制動電流を検出して、分巻界磁コイル
電流を不連続的に制御しているため、本公報の実施例で
示すごとくある勾配以上の下り坂から急減速するといっ
た不安定な特性となる。
電流を不連続的に制御しているため、本公報の実施例で
示すごとくある勾配以上の下り坂から急減速するといっ
た不安定な特性となる。
（３）また、そのために下り坂で必要以上に減速してし
まい、総合的に電動車の走行速度が遅くなる。
まい、総合的に電動車の走行速度が遅くなる。
（４）分巻界磁コイルをもたないモータ、たとえば永久
磁石界磁モータなどでは用いることはできない。
磁石界磁モータなどでは用いることはできない。
また、特開昭６１−９４５０４号公報で示す従来例では
、下り坂の勾配を検出してその角度が所定値以上のとき
、その角度に反比例した減速信号を制御面、路に付与す
る角度検出手段を設は減速走行させるようにしている。
、下り坂の勾配を検出してその角度が所定値以上のとき
、その角度に反比例した減速信号を制御面、路に付与す
る角度検出手段を設は減速走行させるようにしている。
しかしながら、この従来例でも上記（４）の問題点と共
に、下記の問題点がある。
に、下記の問題点がある。
（５）角度検出器が必要であり、電動車の構成が複雑に
なる。また、実開昭６２−１９５３０１号公報で示す従
来例では、分巻直流モータの電機子電流を検出して分巻
界磁コイル電流を増加させ駆動トルク、制動トルクを増
すことにより減速走行させるようにしている。しかしな
がら、この従来例でも上記（４）の問題点と共に、下記
の問題点がある。
なる。また、実開昭６２−１９５３０１号公報で示す従
来例では、分巻直流モータの電機子電流を検出して分巻
界磁コイル電流を増加させ駆動トルク、制動トルクを増
すことにより減速走行させるようにしている。しかしな
がら、この従来例でも上記（４）の問題点と共に、下記
の問題点がある。
（６） モータ速度がフィニドバンク制御されていな
い。そのため、たとえば車体の左右に別々に設けられた
駆動モータを精密に速度制御してその速度差により操舵
を行なう方式の電動車では操舵できないことになる。
い。そのため、たとえば車体の左右に別々に設けられた
駆動モータを精密に速度制御してその速度差により操舵
を行なう方式の電動車では操舵できないことになる。
発明が解決しようとする課題
本発明は、以上の点にかんがみてなされたもので、上り
坂、下り坂でも安定に走行路勾配に応じた速度で連続的
に減速走行させる電動車の速度制御装置を提供すること
を目的とする。
坂、下り坂でも安定に走行路勾配に応じた速度で連続的
に減速走行させる電動車の速度制御装置を提供すること
を目的とする。
されたもので、電動車駆動モータの電機子電流を検出す
るセンサと検出回路、回転速度を検出するセンサと検出
回路、検出した電機子電流値を基に電動車の速度指令値
を決める速度指令値設定回路、検出した電動車の実速度
と速度指令値とを比較して駆動モータの回転速度を制御
する速度制御回路を備え、電動車の走行中に検出した電
機子電流値に応じて連続的に速度指令値を下げることに
より電動車を減速走行させることを特徴とするものであ
る。
るセンサと検出回路、回転速度を検出するセンサと検出
回路、検出した電機子電流値を基に電動車の速度指令値
を決める速度指令値設定回路、検出した電動車の実速度
と速度指令値とを比較して駆動モータの回転速度を制御
する速度制御回路を備え、電動車の走行中に検出した電
機子電流値に応じて連続的に速度指令値を下げることに
より電動車を減速走行させることを特徴とするものであ
る。
友
（２）検出した電機子電流値会基に速度指令値を決める
速度指令値制御系に、遅れ要素を入れることを特徴とす
るものである。
速度指令値制御系に、遅れ要素を入れることを特徴とす
るものである。
（３）前記の速度指令値制御系の遅れ要素の遅れ時間が
、電動車の走行速度を速度指令値と一致するように制御
する速度制御系の応答時間よりも遅いことを特徴とする
ものである。
、電動車の走行速度を速度指令値と一致するように制御
する速度制御系の応答時間よりも遅いことを特徴とする
ものである。
（４）前記の速度指令値制御系の遅れ要素が、一次遅れ
要素であるさことを特徴とするものである。
要素であるさことを特徴とするものである。
（５）前記の速度指令値制御系の遅れ要素が、むだ時間
要素であることを特徴とするものである。
要素であることを特徴とするものである。
（６）前記の速度指令値制御系において、速度指令値の
変化率を一定値以下に制御することを特徴とする。もの
である。
変化率を一定値以下に制御することを特徴とする。もの
である。
作用
本発明は上記の特徴を有することにより、下り坂を電動
車が走行する場合には下り坂勾配に比例して制動電流と
して電機子電流が増加し、この検出値を基に走行速度を
決める速度指令値を連続的に下げ減速走行させる。また
上り坂では駆動トルクが必要となるために上り坂勾配に
比例して電機子電流が増加し、この検出値を基に速度指
令値を連続的に下げ電動車を減速走行させる。
車が走行する場合には下り坂勾配に比例して制動電流と
して電機子電流が増加し、この検出値を基に走行速度を
決める速度指令値を連続的に下げ減速走行させる。また
上り坂では駆動トルクが必要となるために上り坂勾配に
比例して電機子電流が増加し、この検出値を基に速度指
令値を連続的に下げ電動車を減速走行させる。
＾
こきため、電動車は走行路勾配に応じた安全な速度で走
行するものである。
行するものである。
実施例
本発明の一実施例を説明する。第１図は、本発明の一実
施例である電動車の速度制御装置のブロック図である。
施例である電動車の速度制御装置のブロック図である。
１は電動車の駆動モータ、２および３は駆動モーターの
電機子電流Ｉａを検出する電機子電流センサと電機子電
流検出回路、４は検出した電機子電流（制動電流）Ｉａ
を基に電動車の走行速度の目標となる速度指令値Ｖｃを
設定する速度指令値設定回路、７および８は駆動モータ
１の回転速度を検出する速度センサと速度検出回路、６
は検出した走行速度■と速度指令値設定回路４で求めた
速度指令値Ｖｃとにより駆動モータ１の回転速度を制御
する速度制御回路である。
電機子電流Ｉａを検出する電機子電流センサと電機子電
流検出回路、４は検出した電機子電流（制動電流）Ｉａ
を基に電動車の走行速度の目標となる速度指令値Ｖｃを
設定する速度指令値設定回路、７および８は駆動モータ
１の回転速度を検出する速度センサと速度検出回路、６
は検出した走行速度■と速度指令値設定回路４で求めた
速度指令値Ｖｃとにより駆動モータ１の回転速度を制御
する速度制御回路である。
また、一定勾配の走行路を定速走行する場合、走行路勾
配θと電機子電流Ｔａとの関係は第２図に示す特性とな
る。この特性より、走行路勾配に応じて連続的に電動車
を減速走行させるためには駆動のモータ１の電機子電流
１ａを検出して走行速度を決定する速度指令値Ｖｃを制
御すればよいことがわかる。ここで、電機子電流ＴＸ）
は所定の勾配の下り坂までは正の値であり、勾配が大き
くなるにつれてその極性が反転し制動電流Ｉａとして働
くようになる。
配θと電機子電流Ｔａとの関係は第２図に示す特性とな
る。この特性より、走行路勾配に応じて連続的に電動車
を減速走行させるためには駆動のモータ１の電機子電流
１ａを検出して走行速度を決定する速度指令値Ｖｃを制
御すればよいことがわかる。ここで、電機子電流ＴＸ）
は所定の勾配の下り坂までは正の値であり、勾配が大き
くなるにつれてその極性が反転し制動電流Ｉａとして働
くようになる。
Ｌ≧
電動車の速度制御装置と礼は、速度指令値により得られ
る駆動モータ１の電機子電流１ａを基に速度指令値Ｖｃ
を第２図で示した特性で連続的に変化させる。また、速
度制御回路６は速度センサ７と速度検出回路８により得
られる走行速度■と速度指令値Ｖｃとを比較し、その差
信号により駆動モータ１の回転速度を制御する。以上の
動作により、電動車は走行路勾配に応じて減速走行する
ことが可能となる。次に、下り坂での電動車の走行状態
を考えてみると、前述したようにある勾配以上の下り坂
になると、電機子電流１ａは制動電流として働き、第３
図のように電動車１１は、重力により下方に引かれる力
Ｆ１と、制動電流１ａに比例するブレーキ力ｈとの差分
て下り方向に速度■で走行することになる。
る駆動モータ１の電機子電流１ａを基に速度指令値Ｖｃ
を第２図で示した特性で連続的に変化させる。また、速
度制御回路６は速度センサ７と速度検出回路８により得
られる走行速度■と速度指令値Ｖｃとを比較し、その差
信号により駆動モータ１の回転速度を制御する。以上の
動作により、電動車は走行路勾配に応じて減速走行する
ことが可能となる。次に、下り坂での電動車の走行状態
を考えてみると、前述したようにある勾配以上の下り坂
になると、電機子電流１ａは制動電流として働き、第３
図のように電動車１１は、重力により下方に引かれる力
Ｆ１と、制動電流１ａに比例するブレーキ力ｈとの差分
て下り方向に速度■で走行することになる。
つまり、運動方程式で表わすと、以下の式になる。
ｖ
Ｍ ＝Ｆ＋−Ｆ、＝Ｍ−ｇ、ｓｉｎ θ−Ｋ
ｔ、Ｉａｔ ・・・・・・・・・・・・ （１） ｇ ： 重力加速度 にア ： 駆動モータのトルク定数 以上、下り坂での電動車の速度制御装置の制御系のブロ
ック線図は第４図に示したようになる。ここで、９は走
行速度Ｖと速度指令値Ｖｃとの差分によりブレーキ力Ｆ
８を制御して電動車を速度制御する速度制御系フィード
バックループであり、１０は電機子電流Ｉａの値を基に
、速度指令Ｖｃを変化させる速度指令値制御系フィード
バックループである。制動電流の極性の方向を正の値に
とると、速度制御系フィ纏ドバックルーープ９の関係式
は次のようになり、速度指令値Ｖｃから走行速度Ｖを引
いた差速度と、電機子電流１ａは逆掻性になる。
ｔ、Ｉａｔ ・・・・・・・・・・・・ （１） ｇ ： 重力加速度 にア ： 駆動モータのトルク定数 以上、下り坂での電動車の速度制御装置の制御系のブロ
ック線図は第４図に示したようになる。ここで、９は走
行速度Ｖと速度指令値Ｖｃとの差分によりブレーキ力Ｆ
８を制御して電動車を速度制御する速度制御系フィード
バックループであり、１０は電機子電流Ｉａの値を基に
、速度指令Ｖｃを変化させる速度指令値制御系フィード
バックループである。制動電流の極性の方向を正の値に
とると、速度制御系フィ纏ドバックルーープ９の関係式
は次のようになり、速度指令値Ｖｃから走行速度Ｖを引
いた差速度と、電機子電流１ａは逆掻性になる。
Ｉａ ＝ −Ａ （Ｖｃ−Ｖ） ・・・・・・・
・・・・・・・・ （２）ただし Ａ ： 定数（Ａ
ｇｏ） ただし Ｍ ： 電動車の重量 ■ 二 走行速度 また、平地での速度指令値Ｖｃｏとすると、速度指令値
制御系フィードバックループ１０の関係式は以下のよう
になり、検出した電機子電流Ｉａの値に応じて連続的に
速度指令値Ｖｃを制御する。
・・・・・・・・ （２）ただし Ａ ： 定数（Ａ
ｇｏ） ただし Ｍ ： 電動車の重量 ■ 二 走行速度 また、平地での速度指令値Ｖｃｏとすると、速度指令値
制御系フィードバックループ１０の関係式は以下のよう
になり、検出した電機子電流Ｉａの値に応じて連続的に
速度指令値Ｖｃを制御する。
Ｖｃ ＝ Ｖｃｏ −ｍｏＩａ ”・・””−（
３）ただし Ｖｃｏ ： 平地での速度指令値ｍ
： 比例定数（ｍ＞ｏ） 次に、速度指令値制御系に注目してブロック線図を考え
ると、第４図は第５図のブロック線図に等価変換できる
。第５図から明らかなように、点線内の速度制御系フィ
ードバックループ９は速度指令値制御系フィードバック
ループ１０の内側のマイナーループである。
３）ただし Ｖｃｏ ： 平地での速度指令値ｍ
： 比例定数（ｍ＞ｏ） 次に、速度指令値制御系に注目してブロック線図を考え
ると、第４図は第５図のブロック線図に等価変換できる
。第５図から明らかなように、点線内の速度制御系フィ
ードバックループ９は速度指令値制御系フィードバック
ループ１０の内側のマイナーループである。
従って、速度制御系フィードバックループ９の応答時間
が、速度指令値制御系フィードバックループ１０の応答
時間に比らべ十分早ければ、電機子電流Ｉａは速度制御
系フィードバックループ９の状態にかかわらず外乱であ
る力Ｆ、のみに依存する。つまり、電機子電流１ａによ
り走行路勾配θが推定可能となり、速度指令値制御系フ
ィードバックループ１０は前述のとうり安定に動作する
。
が、速度指令値制御系フィードバックループ１０の応答
時間に比らべ十分早ければ、電機子電流Ｉａは速度制御
系フィードバックループ９の状態にかかわらず外乱であ
る力Ｆ、のみに依存する。つまり、電機子電流１ａによ
り走行路勾配θが推定可能となり、速度指令値制御系フ
ィードバックループ１０は前述のとうり安定に動作する
。
しかしながら、実際の装置においては第４し］から明ら
かなように、力Ｆ＋ Ｆｓが速度Ｖに変換される過程
として大きな時定数を有するｉ ＋ｌｆｆ１指令値制御
系フィードバックループ１０の応答時間の方が速度制御
系フィールドパックループ９の応答時間よりも早く、こ
の影響が無視できな（なる。速度指令値制御系フィード
バックループ１０の各要素のうち、第（２）式で示した
ように差速度Ｖｃ−Ｖと電機子電流Ｉａとの間の比例定
数は、−Ａ（Δ〉０）で表わされる負の値であり、故に
下り坂では速度指令値制御系フィードバックループ１０
は正帰還の不安定な制御系になる。例えば、第１図の電
動車の速度制御装置による例として、平地から象、勾配
の下り坂に突入した場合の走行速度■と電機子電流１ａ
の特性を第５図の実線で示す。この例のように、電動車
は減速しすぎて再び増速する不安定なハンチング現象が
起きる。
かなように、力Ｆ＋ Ｆｓが速度Ｖに変換される過程
として大きな時定数を有するｉ ＋ｌｆｆ１指令値制御
系フィードバックループ１０の応答時間の方が速度制御
系フィールドパックループ９の応答時間よりも早く、こ
の影響が無視できな（なる。速度指令値制御系フィード
バックループ１０の各要素のうち、第（２）式で示した
ように差速度Ｖｃ−Ｖと電機子電流Ｉａとの間の比例定
数は、−Ａ（Δ〉０）で表わされる負の値であり、故に
下り坂では速度指令値制御系フィードバックループ１０
は正帰還の不安定な制御系になる。例えば、第１図の電
動車の速度制御装置による例として、平地から象、勾配
の下り坂に突入した場合の走行速度■と電機子電流１ａ
の特性を第５図の実線で示す。この例のように、電動車
は減速しすぎて再び増速する不安定なハンチング現象が
起きる。
一方、平地および上り坂では、電動車は電機子電流１ａ
に比例する駆動力ＦＭと重力による力Ｆ。
に比例する駆動力ＦＭと重力による力Ｆ。
との差分て走行することになる。運動方程式を以下に示
す。
す。
ｖ
Ｍ −＝ Ｆ、−１７１＝に、 ・Ｉａ−？１．ｇ、
ｓｉｎθｄむ ・・・・・・・・・・・・・・・ （４）また、このと
きの電機子電流１ａを正方向にすると、平地および上り
坂での速度制御系フィードバックループの関係式は、次
のようになる。
ｓｉｎθｄむ ・・・・・・・・・・・・・・・ （４）また、このと
きの電機子電流１ａを正方向にすると、平地および上り
坂での速度制御系フィードバックループの関係式は、次
のようになる。
Ｉａ ＝ Ａ（Ｖｃ −Ｖ） ・・・・・・・
・・・・・・・・ （５）第（５）式から明らかなよう
に、比例定数Ａは正の値であるため、速度指令値制御系
フィードバンクルー１１０は決して正帰還の制御系には
ならない。よって、平地および上り坂では、下り坂に のように不安定なハンチング現象は起きない。
・・・・・・・・ （５）第（５）式から明らかなよう
に、比例定数Ａは正の値であるため、速度指令値制御系
フィードバンクルー１１０は決して正帰還の制御系には
ならない。よって、平地および上り坂では、下り坂に のように不安定なハンチング現象は起きない。
次に、前述で示したような下り坂での不安定現象を防止
するところの本発明の他の一実施例である電動車の速度
制御装置を第７図に示す。
するところの本発明の他の一実施例である電動車の速度
制御装置を第７図に示す。
５は速度指令値Ｖｃの応答速度を鈍化させる一次遅れ回
路で、その時定数１１は速度指令値制御系フィードバッ
クループ１０にとって速度制御系フィードバックループ
９の応答時間が無視できるように選定されている。前述
と同様に下り坂での電動車の走行状態を考慮すると、第
７図の電動車の速度制御装置の制御系のブロック線図は
第８図のようになる。速度指令値制御系フィードバック
ループ１０の応答時間は、一次遅れ要素１ ＋１． 、
Ｓ のために、速度制御系フィードバックループ９の
応答時間よりも十分遅くなっている。このため、電機子
電流Ｉａは速度制御系フィードバックループ９の影響を
受けることがなく、外乱である。力Ｆ、のみに依存する
特性となる。よって、電機子電流Ｉａにより走行路勾配
θが推定でき、この値に応じて連続的に速度指令値を変
えることにより電動車を勾配θに応じた速度で安定に減
速走行させることができる。例えば第５図に示したよう
に、本実施例によれば電動車が平地から象、勾配の下り
坂に突入した場合でも、点線で示した安定な特性で減速
できる。
路で、その時定数１１は速度指令値制御系フィードバッ
クループ１０にとって速度制御系フィードバックループ
９の応答時間が無視できるように選定されている。前述
と同様に下り坂での電動車の走行状態を考慮すると、第
７図の電動車の速度制御装置の制御系のブロック線図は
第８図のようになる。速度指令値制御系フィードバック
ループ１０の応答時間は、一次遅れ要素１ ＋１． 、
Ｓ のために、速度制御系フィードバックループ９の
応答時間よりも十分遅くなっている。このため、電機子
電流Ｉａは速度制御系フィードバックループ９の影響を
受けることがなく、外乱である。力Ｆ、のみに依存する
特性となる。よって、電機子電流Ｉａにより走行路勾配
θが推定でき、この値に応じて連続的に速度指令値を変
えることにより電動車を勾配θに応じた速度で安定に減
速走行させることができる。例えば第５図に示したよう
に、本実施例によれば電動車が平地から象、勾配の下り
坂に突入した場合でも、点線で示した安定な特性で減速
できる。
なお、本実施例では第（３）式に示したように速度指令
値Ｖｃを電機子電流値Ｔａに応じて直線的に減少させて
いるが、例えば二次曲線的に減少させても同様の効果が
ある。また、速度指令値制御系フィードバックループ１
０に入れる遅れ要素として、一次遅れ要素を例に説明し
たが、他の手段として例えば、 （１）むだ時間要素を利用する手段 （２）速度指令値力変化率を一定値以下に制限する手段 を用いても同様の効果がある。
値Ｖｃを電機子電流値Ｔａに応じて直線的に減少させて
いるが、例えば二次曲線的に減少させても同様の効果が
ある。また、速度指令値制御系フィードバックループ１
０に入れる遅れ要素として、一次遅れ要素を例に説明し
たが、他の手段として例えば、 （１）むだ時間要素を利用する手段 （２）速度指令値力変化率を一定値以下に制限する手段 を用いても同様の効果がある。
また、実際には電機子電流検出回路３や速度検出回路８
には若干の遅れ要素が含まれているが、本説明で論じて
いる制御系の応答時間に比べ、十分率いため無視してい
る。
には若干の遅れ要素が含まれているが、本説明で論じて
いる制御系の応答時間に比べ、十分率いため無視してい
る。
発明の効果
上述したように、本発明によれば、
（１）検出した電機子電流の値を基に、電動車の走行速
度の目標となる速度指令値を決めるものであるから、電
動車を走行路勾配に応じた安全な速度で走行させること
ができる。
度の目標となる速度指令値を決めるものであるから、電
動車を走行路勾配に応じた安全な速度で走行させること
ができる。
（２）また、電機子電流を検出して速度指令値を設定す
る速度指令値制御系に遅れ要素が含まれているから、こ
の制御系が他の制御系の影響を受けることなく安定な系
となり、本質的に速度ハンチングなどの不安定な現象を
起こす下り坂でも、走行路勾配に応じた速度で安定に減
速走行させることができる。
る速度指令値制御系に遅れ要素が含まれているから、こ
の制御系が他の制御系の影響を受けることなく安定な系
となり、本質的に速度ハンチングなどの不安定な現象を
起こす下り坂でも、走行路勾配に応じた速度で安定に減
速走行させることができる。
（３）従来装置に比もぺ、勾配の大きな走行路において
も適用することができる。
も適用することができる。
（４）下り坂で不必要に減速しないために、総合的に電
動車の走行速度が早くなる。
動車の走行速度が早くなる。
第１図は本発明の一実施例である電動車の速度制御装置
の構成を示すブロック図、 第２図は走行路勾配と走行速度、および電機子電流との
関係を示す特性図、 第３図は下り坂を走行中の電動車への運動状装置の制御
系を示すブロック線図、 第５図は下り坂を走行中の電動車の速度制御装置の制御
系を示すブロック線図で、第４図と等価でる。 第６図は電動車が平地から下り坂に突入した場合の時間
と走行速度、および電機子電流との関係を示した特性図
、 第７図は本発明の他の一実施例である電動車の速度制御
装置の構成を示すブロック図、第８図は下り坂を走行中
の電動車の速度制御装置の制御系を示すブロック線図で
ある。 ■は駆動モータ、２は電機子電流センサ、３は電機子電
流検出回路、４は速度指令値設定回路、５は一次遅れ回
路、６は速度制御回路、７は速度センサ、８は速度検出
回路、９は速度制御系フィｉドパツクループ、１０は速
度指令値制御フィードバックループ、１１は電動車、■
は走行速度Ｖｃは速度指令値、Ｉａは電機子電流値１
図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
の構成を示すブロック図、 第２図は走行路勾配と走行速度、および電機子電流との
関係を示す特性図、 第３図は下り坂を走行中の電動車への運動状装置の制御
系を示すブロック線図、 第５図は下り坂を走行中の電動車の速度制御装置の制御
系を示すブロック線図で、第４図と等価でる。 第６図は電動車が平地から下り坂に突入した場合の時間
と走行速度、および電機子電流との関係を示した特性図
、 第７図は本発明の他の一実施例である電動車の速度制御
装置の構成を示すブロック図、第８図は下り坂を走行中
の電動車の速度制御装置の制御系を示すブロック線図で
ある。 ■は駆動モータ、２は電機子電流センサ、３は電機子電
流検出回路、４は速度指令値設定回路、５は一次遅れ回
路、６は速度制御回路、７は速度センサ、８は速度検出
回路、９は速度制御系フィｉドパツクループ、１０は速
度指令値制御フィードバックループ、１１は電動車、■
は走行速度Ｖｃは速度指令値、Ｉａは電機子電流値１
図 第２図 第３図 第４図 第５図 第６図
Claims (6)
- （１）電動車の走行速度を制御する装置において、駆動
モータの電機子電流を検出するセンサと検出回路、回転
速度を検出するセンサと検出回路、前記電機子電流検出
回路より得られる電機子電流値を基に電動車の速度指令
値を決める速度指令値設定回路、速度検出値より得られ
る実速度と速度指令値とを比較して駆動モータの回転速
度を制御する速度制御回路により構成され、また制御系
としては電動車の走行速度を速度指令値と一致するよう
に制御する速度制御系と、電機子電流値を基に速度指令
値を制御する速度指令値制御系の２つのフィードバック
制御系から成り、電動車の走行中に検出した電機子電流
値に応じて連続的に速度指令値を下げ減速走行させるこ
とを特徴とする電動車の速度制御装置。 - （２）速度指令値制御系に遅れ要素を入れることを特徴
とする第（１）項記載の電動車の速度制御装置。 - （３）速度指令値制御系の遅れ要素の遅れ時間が、速度
制御系の応答時間よりも遅いことを特徴とする第（２）
項記載の電動車の速度制御装置。 - （４）速度指令値制御系の遅れ要素が、一次遅れ要素で
あることを特徴とする第（２）項記載の電動車の速度制
御装置。 - （５）速度指令値制御系の遅れ要素が、むだ時間要素で
あることを特徴とする第（２）項記載の電動車の速度制
御装置。 - （６）速度指令値制御系において、速度指令値の変化率
を一定値以下に制御することを特徴とする第（１）項記
載の電動車の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63217234A JPH0270205A (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 電動車の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63217234A JPH0270205A (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 電動車の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0270205A true JPH0270205A (ja) | 1990-03-09 |
Family
ID=16700953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63217234A Pending JPH0270205A (ja) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | 電動車の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0270205A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104163118A (zh) * | 2014-08-26 | 2014-11-26 | 无锡新势力电机科技有限公司 | 用于电动车的电机限速装置 |
| CN104184252A (zh) * | 2014-08-26 | 2014-12-03 | 无锡新势力电机科技有限公司 | 具有滤波电路的用于电动车的电机限速装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62251442A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | リ−ンバ−ンエンジンの空燃比制御装置 |
| JPS6317501B2 (ja) * | 1984-07-30 | 1988-04-14 | Ebara Mfg |
-
1988
- 1988-08-31 JP JP63217234A patent/JPH0270205A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6317501B2 (ja) * | 1984-07-30 | 1988-04-14 | Ebara Mfg | |
| JPS62251442A (ja) * | 1986-04-25 | 1987-11-02 | Fuji Heavy Ind Ltd | リ−ンバ−ンエンジンの空燃比制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN104163118A (zh) * | 2014-08-26 | 2014-11-26 | 无锡新势力电机科技有限公司 | 用于电动车的电机限速装置 |
| CN104184252A (zh) * | 2014-08-26 | 2014-12-03 | 无锡新势力电机科技有限公司 | 具有滤波电路的用于电动车的电机限速装置 |
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