KR0152247B1 - 차륜 슬립 제어 시스템 - Google Patents

차륜 슬립 제어 시스템

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KR0152247B1
KR0152247B1 KR1019920700817A KR920700817A KR0152247B1 KR 0152247 B1 KR0152247 B1 KR 0152247B1 KR 1019920700817 A KR1019920700817 A KR 1019920700817A KR 920700817 A KR920700817 A KR 920700817A KR 0152247 B1 KR0152247 B1 KR 0152247B1
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아이젤라 토마스
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랄프 베렌스;게오르그 뮐러
로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본원은 차륜 제어 시스템(ABS 및/또는 구동 슬립 제어 및/또는 엔진 드레그 모우먼트 제어 시스템)에 관한 것으로 본 발명에 따라서, 만곡부가 인식되면, 차량의 상 조향 또는 하 조향에 의해 발생된 요잉 모우먼트에 반대로 작용하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 서로 다르게 허용되는 슬립 편차값으로 제어시스템이 스위치 작동된다.

Description

[발명의 명칭]
차륜 슬립 제어 시스템
[기술상태]
일정 도로 표면하에서 제동이 매우 힘들거나, 과도하거나 또는 충분치 못한 구동 토오크로 인해 발생되는 심한 차륜의 슬립 편차도(slippage)를 피하기 위한 것으로서 예를들면, 안티 록킹 시스템(anti-locking systems), 구동 슬립 제어 시스템(drive slip control systems) 또는 엔진 드레그 모우먼트 제어 시스템(engine drag moment control system)과 같은 것이 공지되어 있다. 이러한 시스템의 경우에, 다른 제어 기준에 부가하여 차륜 슬림값이 결정되며 한계값과 비교된다. 한계값이 초과되면, 제동 압력이 감소되거나 또는 증가될 것이고, 필요에 따라서 엔진 토오크도 감소 혹은 증가하게 된다.
일부 차량들은 방향 전환시 하 조향(under steer) 또는 상 조향(over steer)성의 경향이 있다. 이러한 특징은 예를들면 방향 전환시에 큰 차륜 슬립에 의해 더욱 부가되며, 제어 시스템 구동으로 상기 특징이 더욱 부가되는 방식으로 발생된다.
[본 발명의 잇점]
본 발명에 의해 제안된 해결 방식은, 차량 형태에 따르며 차량의 특성 성질(상 조향 또는 하 조향)을 상쇄시키도록 작용하는 요잉 모먼트(yawing moment)가 인위적으로 발생되는 것이다. 이러한 수단에 의해, 구동 안정성이 증가된다.
본 발명은 μ-슬립 커브 특성 즉, 차륜 슬립의 작용으로서 타이어와 도로 표면사이의 마찰력의 진행에 근거 한다.(제1도 참고).
ABS, 구동 슬립 제어 또는 엔진 드레그 모먼트 제어와 같은 차륜 슬립 제어 시스템을 통하여, μ-슬립 커브시 작동점은 차륜 슬립을 위한 설정 한계값(슬립 한계치)을 거쳐 각각의 차륜에 대해 개별적으로 결정될 수 있다. 구동 슬립 제어 및 엔진 드레그 모우먼트 제어 작용의 경우에, 구동 차륜상에 활성적인 제동 결합부를 갖는 시스템은 예를들어 압력의 적용을 요구하는 것이 필요하다. 각각의 제어 시스템은 각각의 차륜을 특정 한계값까지 조정하려고 한다. 상술된 슬립 제어 시스템의 경우, 구동 안정성(측면 안내)을 유지하기 위해서 일반적으로 상당히 낮은 슬립값이 설정되기 때문에, 작동점이 μ-슬립 커브의 급격한 상승 범위(거의 직선적으로 상승)내에서 관찰되도록 취해질 수 있다. 따라서, 이러한 범위내에서 전달되는 구동 또는 제동력은 설정 슬립값에 비례한다.
차량의 우측 및 좌측에 다르게 설정되는 슬립과, 그로인한 다른 제동 또는 구동력을 통해서, 요밍 모먼트가 발생된다. 사용 목적에 적합하도록, 이러한 요잉 모먼트는 방향 전환시(차량의 수직 축선 둘레를 회전하는 동작)상 조향 또는 하 조향의 경향이 상쇄 또는 완전하게 취소된다.
여기서, 구동 안전성의 증가는 차량의 한측부상의 슬립 감소가 다른 측부상의 슬립 증가로 대비된다면 가속 또는 감속을 위한 용량 손실과 무관하게 된다. 그러나, 작동점이 μ-슬립 커브의 상승 범위에 있는한 슬립 증가는 전달력의 증가를 의미한다. 양쪽 차륜의 모두에 대해서, 측면 안내력은 거의 일정한 채로 남는다.
본 발명의 실시예를 도면을 참고로 하여 설명한다.
제1도는 서로 다른 도로 표면을 갖는 μ-슬립 커브를 나타낸 그래프.
제2도 내지 제4도는 본 발명에 따른 시스템의 효과를 설명하기 위해 개략 도시한 차량 상태 도면.
제5도는 제어기의 블럭 다이어그램.
제2도에 도시된 실시예는 구동 슬립 제어에 적합하며 구동 슬립 제어가 유효한 후륜 구동 차량으로서, 커브길에서 구동하고 있다.
만곡부 인식은 예를들어 전륜의 속도차를 통해서 또는, 횡 가속 센서 또는 조향각 센서의 도움으로 행해진다. 후륜 브레이크와의 결합으로, 만곡부 내측부상의 차륜은 만곡부의 외측부상의 차륜 보다 높은 슬립 한계값으로 조정된다. 서로 다른 구동력(F₁,F₂)으로 인하여 요잉(yawing) 모먼트(G)가 증가하여 U가 상쇄되며 구동 상태에서 차량이 통상 상 조향되는 경향이 있다. 측면 안내력은 만곡부의 외측부상의 차륜에서 증가되고 만곡부의 내측부상의 차륜에서 감소되어, 전체적으로는 거의 일정하게 유지된다.
제3도의 실시예에서는 차량이 만곡부 주위로 구동되며, 제어 엔진 드레그 모우먼트 제어기 및 후륜 구동부를 구비하고 있다. 만곡부 인식은 상술된 바와같이 발생한다. 양쪽 구동 차륜은 드레그 슬립(엔진 드레그 모먼트를 통한 차륜 제동 슬립)상태에 있다.
만곡부의 외측부상의 후륜에서 엔진 결합(동작 가속) 및 동시 동작 브레이크 결합을 통해서, 차륜 제동 슬립은 만곡부의 외측부상의 후륜에서 유지되고, 슬립=0(또는 미소 구동 슬립)은 만곡부의 내측부상의 후륜에 설정된다. 이러한 수단에 의해 서로 다른 힘 (F₁,F₂)으로 인해 요잉 모우먼트가 상 조향 차량을 안정하게 하는 수직 축선 둘레에서 작용한다. 제2도에 도시한 바와 같이 각각의 구동 차륜이 μ-슬립 커브로 설정되고, 작동점이 도시되어 있다.
제4도의 실시예에는 만곡부 둘레를 구동하고 있는 제동중에 ABS 시스템의 결합을 가정하여 나타내고 있다.
제4도 또한, 만곡부 인식은 상술한 바와같이 발생한다. 만곡부의 외측부상의 전.후륜, 또는 양호하게는 전륜만의 보다 높은 제동 슬립을 통해서, 상 조향 차량을 안정하게 하는 대응 요잉 모먼트가 발생된다.
본 발명의 잇점을 열거하면,
-불변의 제동 거리로, 만곡부에서의 ABS 제어 제동시 차량의 요잉 운동 감소.
-불변의 트랙션(traction)으로, 만곡부에서 후륜 구동 차량의 구동 슬립 제어 모드시 요잉 운동(상조향) 감소.
-불변의 감속도로, 만곡부에서의 후륜 구동 차량의 엔진 드레그 모우먼트 제어 모드시 요잉 운동 감소.
본 발명을 제5도의 블럭 다이어그램에 근거하여 보다 상세하게 설명한다. 제5도에는 ABS, 구동 슬립 제어 시스템 및 엔진 드레그 모먼트 제어 시스템이 존재한다. 4개 차륜에 설정되는 차륜 속도 센서(1 내지 4)가 제공되며; 그 신호들은 평가 회로(5)에 공급된다. 이것은 ABS인 경우에 제동 압력 제어 밸브(6 내지 9)를 위한 제어 신호; 구동 슬립 제어 시스템인 경우에 작동기(11)용으로 가능하고 압력 제어 밸브(10)용 뿐만아니라 구동 차륜에 설정되는 제동 압력 제어 밸브(6,7)를 위한 제어 신호; 그리고, 엔진 드레그 모우먼트 제어 시스템인 경우에 작동기(11)용의 제어 신호를 발생한다. 제5도에 근거하여서는, 구동 차륜에서 차륜 슬립이 너무 높게 발생되는 그러한 슬립 신호들만을 상술하면 다음과 같다. 비구동 차륜의 차륜 속도 신호(3,4)로부터, 차량 속도에 근접하는 기준량(VRef)이 블럭(12)에 형성되고; 이러한 기준량은 슬립 편차 계기(Slippage former:13,14)에서 슬립 신호도 속도 센서(1.2)의 신호와 같이 처리된다. 설정 한계값이 부족하거나 초과 하면, 비교기(15,16)에 신호가 전달된다.
차륜 제동 슬립이 제공될때[VRefVR:비교기(19)로부터의 신호] 블럭(17)에 의해 인식되는 ABS인 경우에, 동일한 차륜 슬립 한계값이 비교기(15,16)를 위해 구체화 된다. 유사한 일이 다른 채널에서 발생된다.
구동 슬립상태(VRefVR)를 통하여 블럭(17)에 의해 인식되며 제동이 없는[터미널(18)로의 신호가 없는], 구동 슬립 제어 시스템의 경우에, 동일한 크기의 구동 슬립 한계값 또한 비교기(15,16)를 위해 전달된다. 일정 상황에서도 작동기(11)가 작동될 수 있다.
차륜 제동 슬립상태슬립상태(VRefVR)를 통하여 블럭(17)에 의해 인식되며 제동이 없는, 엔진 드레그 모먼트 제어 시스템의 경우에, 작동기(11)가 작동된다(도시않음).
차량이 만곡부를 통하여 구동되면, 센서(20)는 이를 지시한다; 블럭(17)이 좌측 또는 우측 만곡부인지의 여부를 알려준다. 이러한 신호가 주어지면,
-ABS 경우에, 제4도 따라서, 그것이 좌측 또는 우측 만곡부인지의 여부 그리고 차량의 상 조향 또는 하 조향(후륜 구동 또는 전륜 구동)인지에 따라서 비교기(15,16)(그리고 도시않은 채널에 따라서)의 한계치가 다른값으로 설정될 것이다.
-구동 슬립 제어 시스템의 경우에, 제2도에 따라서, 만곡부의 방향(그리고 가능한 차량특성)에 따라 마찬가지로 비교기(15,16)의 한계치가 서로 다른 값으로 설정될 것이다.
-엔진 드레그 모먼트 제어 시스템의 경우에, 만곡부의 방향(그리고 가능한 차량 특성)에 따라, 밸브(6,7,10)가 압력 증가를 수행하도록 작동하고, 비교기(15,16)의 한계값이 서로 다르게 설정될 것이다.

Claims (36)

  1. 차륜 속도를 결정하는 센서(1,2,3,4)와, 각 차륜의 이동반응의 작용으로서 신호를 공급하고 이로부터 제어 신호를 발생하며 차륜 슬립의 변화를 위해 제어장치(6,7,8,9,10,11)를 작동하며, 제어신호의 발생을 위해 차륜 슬립 값이 결정되어 한계값과 비교되는, 평가 회로(5)와, 만곡부가 검출될 때 그 신호를 상기 평가회로(5)에 전달하는 만곡부 검출 센서(20)를 구비하는 차륜 슬립 제어 시스템에 있어서, 상기 신호에 의해서 차량의 상조향성 또는 하 조향성의 결과로 발생되는 요잉 모먼트에 반대로 작용하는 요잉 모먼트를 발생하는 방식으로 블록(17)에 의해 두 차량 측성에 다른 허용가능한 슬립값으로 제어시스템이 스위치 작동되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  2. 차륜 속도를 결정하는 센서와, 각 차륜의 이동 반응에 따라서 신호를 전송하고 이로부터 제어신호를 발생하며 차륜 슬립의 변화를 위해 제어장치를 작동하며, 제어 신호의 발생을 위해 차륜의 슬립 편차값이 결정되어 한계값과 비교되는, 평가회로를 구비하는 차륜 슬립 제어 시스템에 있어서, 만곡부 검출시에 상기 신호를 평가회로에 전송하는 만곡부 인식 장치가 제공되며, 상기 신호를 통하여 차량의 상 조향성 또는 하 조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 하나 이상의 차륜의 허용된 슬립 편차값 또는 만곡부 내측상의 하나이상의 차륜의 허용된 슬립 편차 값이 높은 값으로 조정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서, 구동 슬립 제어 시스템이 수행되며, 후륜 브레이크와의 결합의 도움으로 차량의 상조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 내측상의 차륜이 만곡부 외측상의 차륜보다 높은 슬립 한계값으로 조정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  4. 제2항에 있어서, 제동시에 차량의 상 조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 전륜의 높은 제동 슬립이 조정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  5. 차륜 속도를 결정하는 센서와, 각 차륜의 이동반응에 따라서 신호를 전송하고 이로부터 제어 신호를 발생하며 차륜 슬립의 변화를 위해 제어장치를 작동하며, 제어신호의 발생을 위해 차륜 슬립 편차값이 결정되어 한계값과 비교되는, 평가회로를 구비하는 차륜 슬립 제어 시스템에 있어서,
    만곡부 검출시에 상기 신호를 평가 회로에 전송하는 만곡부 인식 장치가 제공되며, 상기 신호를 통하여 차량의 상조향성 또는 하 조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 허용된 슬립편차 값과 하나이상의 차륜상의 제동력이 변경되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  6. 차륜 속도를 결정하는 센서와, 각 차륜의 이동 반응에 따라서 신호를 전송하고 이로부터 제어신호를 발생하며 차륜 슬립의 변화를 위해 제어장치를 작동하며, 제어 신호의 발생을 위해 차륜의 슬립 편차값이 결정되어 한계값과 비교되는, 평가회로를 구비하는 차륜 슬립 제어 시스템에 있어서, 만곡부 검출시에 상기 신호를 평가회로에 전송하는 만곡부 인식 장치가 제공되며, 후륜 구동의 경우에 차량은 제어 엔진 드레그 모먼트 제어기를 가지며, 양쪽 구동 차륜은 드레그 슬립(엔진 드레그 모먼트를 통한 차륜 제동 슬립)상태에 있으며, 상기 신호를 통하여 차량의 상 조향성에 의해 발생되는 요잉 모멘트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 후륜에 차균 제동 슬립이 유지되며, 만곡부의 외측상의 후륜에서 엔진 결합(동작 가속) 및 동시 동작 브레이크 결합을 통해서 슬립=0 또는 미소 구동 슬립이 만곡부의 내측상의 후륜에 설정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    차륜 슬립 제어 시스템은 구동 슬립 제어 시스템이며, 비교기(15,16)에서의 허용가능한 슬립값과 하나이상의 구동륜에서의 구동력이 변경되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어시스템.
  8. 제2항에 있어서, 차륜 슬립 제어 시스템은 구동 슬립 제어 시스템이며, 비교기(15,16)에서의 허용가능한 슬립값과 하나이상의 구동륜에서의 구동력이 변경되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어시스템.
  9. 제5항에 있어서, 차륜 슬립 제어 시스템은 구동 슬립 제어 시스템이며, 비교기(15,16)에서의 허용가능한 슬립값과 하나이상의 구동륜에서의 구동력이 변경되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어시스템.
  10. 제7항에 있어서, 구동 슬립 및 제동이 없는 상태가 인식될 때 그리고 차량 속도에 근접하는 기준량이 구동륜의 속도 이하 일 때, 상기 시스템은 구동 슬립 제어 시스템인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  11. 제8항에 있어서, 구동 슬립 및 제동이 없는 상태가 인식될 때 그리고 차량 속도에 근접하는 기준량이 구동륜의 속도 이하 일 때, 상기 시스템은 구동 슬립 제어 시스템인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  12. 제9항에 있어서, 구동 슬립 및 제동이 없는 상태가 인식될 때 그리고 차량 속도에 근접하는 기준량이 구동륜의 속도 이하 일 때, 상기 시스템은 구동 슬립 제어 시스템인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  13. 제1항에 있어서, 상기 시스템은 작동기(11)를 거쳐 엔진 토크의 증가에 의해 엔진 드레그 모먼트에 발생된 제동 슬립을 감축하는 엔진 드레그 모먼트 제어 시스템이며, 제어밸브(6,7)에 의해 브레이크 압력을 구동륜의 브레이크에 공급하고 비교기 및 블록(15,16,17)에 의해 다른 허용가능한 슬립값으로 조정함으로서 차량측상에 다른 감속력이 발생되는 것으로 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  14. 제5항에 있어서, 상기 시스템은 작동기(11)를 거쳐 엔진 토크의 증가에 의해 엔진 드레그 모먼트에 발생된 제동 슬립을 감축하는 엔진 드레그 모먼트 제어 시스템이며, 제어밸브(6,7)에 의해 브레이크 압력을 구동륜의 브레이크에 공급하고 비교기 및 블록(15,16,17)에 의해 다른 허용가능한 슬립값으로 조정함으로서 차량측상에 다른 감속력이 발생되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  15. 제14항에 있어서, 제동 슬립 및 제동이 없는 상태가 인식될 때 상기 시스템은 엔진 드레그 모먼트 제어시스템인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  16. 제14항에 있어서, 제동 슬립 및 제동이 없는 상태가 인식될 때 상기 시스템은 엔진 드레그 모먼트 제어시스템인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  17. 제1항에 있어서, 상기 시스템은 ABS(anti lock control system)이며, 허용 가능한 슬립값과 하나이상의 차륜에서의 제동력이 비교기 및 블록(15,16,17)에 의해 변경되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  18. 제2항에 있어서, 상기 시스템은 ABS(anti lock control system)이며, 허용 가능한 슬립값과 하나이상의 차륜에서의 제동력이 비교기 및 블록(15,16,17)에 의해 변경되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  19. 제5항에 있어서, 상기 시스템은 ABS(anti lock control system)이며, 허용 가능한 슬립값과 하나이상의 차륜에서의 제동력이 비교기 및 블록(15,16,17)에 의해 변경되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  20. 제17항에 있어서, 제동 슬립 상태가 인식될 때 상기 시스템은 ABS인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  21. 제18항에 있어서, 제동 슬립 상태가 인식될 때 상기 시스템은 ABS인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  22. 제19항에 있어서, 제동 슬립 상태가 인식될 때 상기 시스템은 ABS인 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  23. 제15항에 있어서, 차량 속도에 근접하는 기준량이 하나이상의 구동륜의 속도 이상일때 제동 슬립 상태가 인식되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  24. 제16항에 있어서, 차량 속도에 근접하는 기준량이 하나이상의 구동륜의 속도 이상일때 제동 슬립 상태가 인식되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  25. 제20항에 있어서, 차량 속도에 근접하는 기준량이 하나이상의 구동륜의 속도 이상일때 제동 슬립 상태가 인식되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  26. 제21항에 있어서, 차량 속도에 근접하는 기준량이 하나이상의 구동륜의 속도 이상일때 제동 슬립 상태가 인식되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  27. 제22항에 있어서, 차량 속도에 근접하는 기준량이 하나이상의 구동륜의 속도 이상일때 제동 슬립 상태가 인식되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  28. 제7항에 있어서, 후륜 브레이크와 결합으로, 만곡부 내측상의 차륜은 요잉 모먼트가 차량의 상조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 차륜보다 높은 슬립 한계값으로 조정되며, 그리고 후륜 브레이크와의 결합을 통하여 다른 구동력이 조정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  29. 제8항에 있어서, 후륜 브레이크와 결합으로, 만곡부 내측상의 차륜은 요잉 모먼트가 차량의 상조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 차륜보다 높은 슬립 한계값으로 조정되며, 그리고 후륜 브레이크와의 결합을 통하여 다른 구동력이 조정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  30. 제9항에 있어서, 후륜 브레이크와 결합으로, 만곡부 내측상의 차륜은 요잉 모먼트가 차량의 상조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 차륜보다 높은 슬립 한계값으로 조정되며, 그리고 후륜 브레이크와의 결합을 통하여 다른 구동력이 조정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  31. 제13항에 있어서, 후륜 구동의 경우에, 양쪽 구동 차륜은 드레그 슬립(엔진 드레그 모먼트를 통한 차륜 슬립) 상태에 있으며, 만곡부 인식 장치의 신호를 통하여 차량의 상조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 후륜에서의 차륜 제동 슬립이 유지되며, 만곡부의 외측상의 후륜에서 엔진 결합(동작 가속) 및 동시 동작 브레이크 결합을 통해서 슬립=0 또는 미소 구동 슬립이 만곡부 내측상의 후륜에 설정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  32. 제14항에 있어서, 후륜 구동의 경우에, 양쪽 구동 차륜은 드레그 슬립(엔진 드레그 모먼트를 통한 차륜 슬립) 상태에 있으며, 만곡부 인식 장치의 신호를 통하여 차량의 상조향성에 의해 발생된 요잉 모먼트를 상쇄하는 요잉 모먼트가 발생되는 방식으로 만곡부 외측상의 후륜에서의 차륜 제동 슬립이 유지되며, 만곡부의 외측상의 후륜에서 엔진 결합(동작 가속) 및 동시 동작 브레이크 결합을 통해서 슬립=0 또는 미소 구동 슬립이 만곡부 내측상의 후륜에 설정되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  33. 제1항에 있어서, 비 구동 차륜의 속도차를 거쳐 또는 횡 가속 센서 또는 조향각 센서의 도움으로 만곡부 인식이 수행되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  34. 제2항에 있어서, 비 구동 차륜의 속도차를 거쳐 또는 횡 가속 센서 또는 조향각 센서의 도움으로 만곡부 인식이 수행되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  35. 제5항에 있어서, 비 구동 차륜의 속도차를 거쳐 또는 횡 가속 센서 또는 조향각 센서의 도움으로 만곡부 인식이 수행되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
  36. 제6항에 있어서, 비 구동 차륜의 속도차를 거쳐 또는 횡 가속 센서 또는 조향각 센서의 도움으로 만곡부 인식이 수행되는 것을 특징으로 하는 차륜 슬립 제어 시스템.
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