JPS6319428B2 - - Google Patents

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JPS6319428B2
JPS6319428B2 JP55134146A JP13414680A JPS6319428B2 JP S6319428 B2 JPS6319428 B2 JP S6319428B2 JP 55134146 A JP55134146 A JP 55134146A JP 13414680 A JP13414680 A JP 13414680A JP S6319428 B2 JPS6319428 B2 JP S6319428B2
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JP
Japan
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signal
car
stroke
floor
cage
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Application number
JP55134146A
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English (en)
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JPS5656478A (en
Inventor
Shureedaa Yoorisu
Maiaa Maatein
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Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
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Filing date
Publication date
Application filed by Inventio AG filed Critical Inventio AG
Publication of JPS5656478A publication Critical patent/JPS5656478A/ja
Publication of JPS6319428B2 publication Critical patent/JPS6319428B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
    • B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
    • B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
    • B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings

Landscapes

  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Elevator Control (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
  • Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)
  • Diaphragms For Electromechanical Transducers (AREA)
  • Surface Acoustic Wave Elements And Circuit Networks Thereof (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
本発明はエレベータ又は同効装置の制御装置に
係る。 一般的に、エレベータ又は他の輸送システムの
ために現在開発されている制御装置は、速度調整
器と、少くとも１個のパルス発生器及び少くとも
１個のデジタル−アナログコンバータ（Ｄ／Ａ−
コンバータ）とから成る位置調整器を含む。更
に、行程信号を生成するための基準値生成装置が
備えられている。基準値生成装置は制御記憶装置
を有しており、該記憶装置は、少くとも基準信号
としてのジヨルト又はジヤーク値（Ｓ…）を格納し
ており、且つ、連続的に数値積分によつて加速度
信号と速度信号と行程信号とを生成する３段の積
分器に接続されている。最終段の出力は位置調整
器に供給され、また制動開始点を決定するために
制動デバイスが備えられている。該デバイスは制
動開始信号を生成し、制御記憶装置及び階位置記
憶装置と協働する。 前記の種類の制動装置はドイツ特許第1302194
号に開示されている。この装置に於いては、制動
開始点はデジタル計算機による所定の周期毎の計
算結果に基いて決定される。即ち、制動開始信号
はクロツクパルスから生成される周期的なタイミ
ング信号に同期して出力されるので、タイミング
信号の周期に比例して大きくなり得る停止誤差の
生ずる可能性がある。 更に、ケージを吊しているケーブルのスリツプ
又は伸びによるエレベータケージの位置の検出誤
差から生ずるケージの停止誤差を防ぐことができ
ない。 この駆動装置の場合、停止誤差を小さくするた
めには単位時間内の計算回数を多くする必要があ
るが、その為には計算機の演算速度、記憶容量等
をこれに応じて増大させる必要があり、経済性の
見地から好ましくない。 本発明はこれらに鑑みてなされたものでありそ
の目的とするところは、計算機の演算速度及び記
憶容量等を増大させることなくケージの停止誤差
を無くし且つ、ケージを吊しているロープの伸び
や当該ロープと滑車との間のスリツプ等によるケ
ージ位置検出装置の検出誤差から生ずるケージの
停止誤差をも無くすことにある。 本発明の前記目的はエレベータのケージの位置
を検出する為のケージ位置検出手段と、ケージの
移動すべき目標階を支持するための呼出信号及び
ケージを始動させるための始動信号を生成する呼
出手段と、 基準ステーシヨンとケージが停止する各階のス
テーシヨンとの間の夫々の距離を示す階位置信号
を予め記憶し、且つ、呼出手段から受容した呼出
信号に指示された該記憶された目標階の階位置信
号を送出するための階位置記憶手段と、前記呼出
手段から受容する始動信号と制動開始信号と第１
の行程修正信号と第２の行程修正信号とに基い
て、制動修正信号により遅延可能な周期的タイミ
ング信号毎のケージの移動量を制御するための行
程信号を生成する行程信号生成手段と、行程信号
に対応してケージを移動すべく、行程信号生成手
段から受容する行程信号に基いてケージを駆動す
るためのケージ駆動手段と、ケージが目標階のス
テーシヨンを越えず、且つケージ位置検出手段か
ら受容するケージの始動位置を示す始動位置信号
及び階位置記憶手段から受容する目標階の階位置
信号に基いて予測されるケージの予測停止位置と
目標階のステーシヨンとの偏差が最小となるよう
に前記タイミング信号の１つでケージを減速させ
るための制動開始信号及び当該偏差を示す停止誤
差信号を生成する制動開始手段と、 前記偏差を除去すべく前記制動開始手段から受
容する停止誤差信号に基いて前記タイミング信号
の１つを遅延させるための制動修正信号及び行程
信号を修正するための第１の行程修正信号を生成
する制動修正手段と、ケージが目標階の直前の所
定の位置を通過する際にケージ位置検出手段から
送出されたケージ位置信号及び階位置記憶手段か
ら送出される目標階の階位置信号に基いて、行程
信号を修正すべく第２の行程修正信号を行程信号
生成手段に送出する到着修正手段とからなるエレ
ベータ制御装置によつて達成される。 本発明により得られる利点は計算機の演算速度
を増大させることなくまた乗心地を損なうことな
く高度な停止精度が得られることである。更に、
比較的少い記憶容量を持つ好ましい価格の行程信
号を生成するための基準信号記憶回路を使用し得
ることである。 更に、負荷又は振動によるケーブルの伸びに関
わり無なく正確にケージを停止させ得る。 添付図面に基く下記の詳細な記載より本発明が
更に十分に理解されるであろう。 第１図中、ケージ駆動手段RKは駆動ユニツト
１を含んでおり、上記ユニツト１は駆動滑車２を
介してロープ３で懸吊されており、且つ平行錘４
を用いて平衡を保つているケージ５を駆動する。 以後更に十分に説明される如く、電流調整器６
の手前には偏差Δv形成用の第１減算器７からな
る速度調整器があり、この速度調整器の手前には
偏差Δs形成用の第２減算器８からなる位置調整
器がある。第１減算器７の出力側にはデジタル・
アナログコンバータ９が並設されている。 速度調整器７に効果的に結合されたケージ速度
検出手段としてのケージ速度検出器IWG１は駆
動ユニツト１のシヤフトに結合されたパルス発生
器１０を有する。パルス発生器１０は従来のデジ
タル回転速度計によつて構成され得る。パルス発
生器１０から生じるパルスはカウンタ１１に送ら
れ、カウンタ１１の出力は第１減算器７に接続さ
れる。 第２減算器８と結合されたケージ位置検出手段
としてのケージ制御検出器IWG２はケージ速度
検出IWG１のパルス発生器１０に類似のパルス
発生器１２を有し、このパルス発生器１２は例え
ば各0.5mm行程（travel path）毎に１つのパルス
を生じる。このパルス発生器１２はケージ５によ
つて好ましくは速度制限装置１３を介して駆動さ
れ、カウンタ１４に接続される。カウンタ１４は
電力供給ネツトワークと独立な電源１５を有し、
この電源１５は上記電力供給ネツトワークがブラ
ツクアウトした際にも維持される。カウンタ１４
はバツフア１６を介して減算器１７に接続され、
この減算器の入力は更に始動位置記憶装置SLS１
に接続され、出力は第２減算器８に接続される。
ランダムアクセスメモリー（RAM）形の始動位
置記憶装置SLS１並びにバツフア１６はデータバ
スを介してマイクロプロセツサに接続される。減
算器７，８及び１７の役割はマイクロプロセツサ
のコンピユータセクシヨンによつて果たされる。 前述のケージ駆動手段RKは次の方法で機能す
る。 ある階からのケージ５の降下開始時にカウンタ
１４のケージの現在位置を示す値Koがケージの
始動位置Stoとして始動位置記憶装置SLS１に記
入される。位置Ko及び始動位置Stoは、あらかじ
め定められた基準ステーシヨン例えばケージ５が
最低停止位置にある際のケージ床の位置からの距
離を２進数の形で表わした値である。行程期間
中、ケージ位置検出器IWG２のパルス発生器１
２によつて生じるパルスはカウンタ１４に加えら
れ、このようにして定められたケージ位置Koは
バツフア１６を用いて減算器１７に入力される。
カウンタ１４からバツフア１６へのデータ呼出し
はマイクロプロセツサのクロツク発生器によつて
制御される。減算器１７中では、始動位置記憶装
置SLS１から呼び出された始動位置Stoが現在位
置Koから減じられる。 このようにして求められたケージの移動距離
Sactは第２減算器８に送入される。この第２減算
器８の出力量すなわちケージの移動誤差Δsは速
度基準値Vrefとして（第２図）、第１減算器７に
入れられる。カウンタ１１にはケージ位置検出器
IWG１のパルス発生器１０によつて生ずるパル
スが加えられて、ケージ速度Vactが形成され、こ
のケージ速度は次に第１減算器７に送入される。
上記減算器の出力量、すなわち速度誤差Δvはデ
ジタルアナログコンバータ９を介して電流調整器
６の一方の入力に入れられ、調整器６の他方の出
力には駆動ユニツト１の電機子電流IAが加えられ
る。調整器６の出力量は従来の方法で電動機から
なる駆動ユニツト１に作用する。 行程信号生成手段としての基準値生成装置
SWGは制御記憶装置にFWSと、加速度S¨、速度S〓
及び行程信号Ｓを生成するための３個の積分器１
８，１９及び２０とから成る。積分器１８及び１
９は各々加速度及び速度を生成し、制御記憶装置
FWSにフイードバツクする。制御記憶装置FWS
はプログラム可能なリードオンリーメモリー
（PROM）を含み、このメモリーは周期的タイミ
ング信号を生成するタイミング信号発生器に結合
され、上記発生器はマイクロプロセツサのクロツ
ク発生器によつて制御されている。制御記憶装置
FWS中には、適当な調節デバイスによつて変更
され得る加速度の限界値S¨lin及び速度の限界値S〓lin
と同様に許容されるジヤーク（突然の動き−
jerk）またはジヨルト（急速な動揺−jolt）の値
Ｓ…が記憶される。積分器１８，１９及び２０の機
能はマイクロプロセツサのコンピユータセクシヨ
ンによつて遂行される。 前述の基準値生成装置SWGは次の方法で機能
する。 始動信号が発生すると、タイミング信号発生器
が操作を開始する。周期的にタイミング信号が発
生する毎に前述のジヨルトまたはジヤーク値Ｓ…は
制御記憶装置FWSから呼出されて積分器１８に
送入される。積分器１８では加速度S¨の決定、次
の積分器１９では速度値S〓の決定、最後の積分器
２０では行程信号Ｓが決定される。 限界値S¨linまたはS〓linに達すると、新たなジヤー
ク値Ｓ…が呼び出されて積分器１８に送られる。 本発明の制御装置においては、例えば第３図に
示され且つ次の表において下に説明される如く、
周期的タイミング信号により規定される基準周期
１、２及び３の各期間中に、ジヤーク値Ｓ…＝＋４
が呼び出され、加速度限界値S¨lin＝12に到着後、
ジヤーク値Ｓ＝０が呼び出される。基準周期５の
期間中に、停止命令が発生した場合には速度限界
値S〓lin＝42の到達時に、ジヤーク値Ｓ…＝−４を呼
び出し行程曲線Ａに沿つてケージを制動し停止さ
せる。停止命令が基準周期６中に発生した場合に
は速度限界値S〓lin＝54に達すると、新らしいジヤ
ーク値Ｓ…＝−４を呼出して行程曲線Ｂに沿つてケ
ージを制動し停止させる。
【表】 上記表に挙げたジヤーク、加速度、速度及び行
程の各数値は２進数の形で記憶されている数値で
あるから、従つて関係する物理的量の実測値には
対応しない。 始動及び停止命令を与える呼出手段としての呼
出制御装置KSは基準値生成装置SWG及び階位置
記憶手段としての階位置記憶装置SLS２に接続さ
れる。階位置記憶装置SLS２は電力供給ネツトワ
ークと独立な電源２１と階番号をインクリメント
化及びデインクリメント化するための論理回路と
を備え、且つデータバスを介してマイクロプロセ
ツサに接続されている。階位置記憶装置SLS２に
は、各階の位置eoが２進数の形で記憶されてい
て、これも同様に前に定められた基準ステーシヨ
ンに関係する。階の位置eoの記入はエレベータ
を最初に操作状態におく前の試験行程の期間中
に、なされるが記憶装置SLS２に記入されたデー
タが失なわれた場合にもなされる。 基準値生成装置SWG及び階位置記憶装置SLS
２に接続された制動開始手段としての制動開始器
STEはステツプ行程記憶装置SLS３と、ステツ
プ行程加算器２２と、加算器２３と、第１及び第
２減算器２４及び２５と、比較器２６とから成
る。ステツプ行程記憶装置SLS３はデータバスを
介してマイクロプロセツサに接続されたランダム
アクセスメモリーによつて構成されている。ステ
ツプ行程加算器２２と、加算器２３と、減算器２
４及び２５と、比較器２６との機能はマイクロプ
ロセツサのコンピユーターセクシヨンによつて行
われる。ステツプ行程記憶装置SLS３中に記憶さ
れたステツプ行程Δso＝so−so-1はｎ番目のタイ
ミング信号で制動を開始した場合のケージの移動
距離とｎ−１番目のタイミング信号で制動を開始
した場合のケージの移動距離との差を示す。 前述制動開始器STEは次の方法で機能する。 始動命令の送入後、各基準周期毎に上述のステ
ツプ行程ΔSoがステツプ行程記憶装置SLS３から
呼び出されて、ステツプ行程加算器２２に送入さ
れ、累加によつてケージの行程Soが形成される。
かくして、第３図に示すように例えばステツプ行
程Δs6を行程s5に加えることによつて行程s6が作
られる。基準周期ｎの期間中に、始動位置記憶装
置SLS１から呼び出されたケージの始動位置sto
が加算器２３中で行程Soに加えられて、基準周期
ｎ＋１で減速が開始される場合のケージの予測停
止位置zoが計算される。階位置記憶装置SLS２に
おいては、予測停止位置zoに最も近く位置する
階が上昇行程中はインクレメント化によつて、下
降行程中はデインクレメント化によつて決定され
る。対応する階番号enは呼出し制御装置KSに送
入され、ここで記憶された呼出しとの比較が起
る。 上記階に対して呼出しが存在するならば、その
階位置eoは目標位置zo′として階位置記憶装置
SLS２から呼出され、減算器２４に送入される。
減算器２４中では、停止誤差Szo＝Sx−Soが形成
される。式中Sxは目標階位置zo′と始動位置stoと
の差である。停止誤差Szoは減算器２５に送入さ
れ、この減算器において次のステツプ行程ΔSo+1
が入力された差Szo−ΔSo+1が決定され。比較器２
６においてSzo−ΔSo+1≦０となつた場合には制動
開始信号Stopを制御記憶装置FWSに送ることに
よつて制動が開始される。制動開始信号が例えば
基準周期６の期間中に起るならば、ケージの速度
が速度限界値S〓lin＝54に達した後、新しいジヤー
ク値Ｓ…＝−４が７番目のタイミング信号の発生
時、即ち基準周期７の開始時に呼出され、第３図
の行程曲線Ｂに沿つてケージが制動され停止す
る。 前記操作が各基準周期の間中繰り返される。し
かしながら、前述のケージの予測停止位置zoが
目標位置zo′から遠く離れているためにSzo−
ΔSo+1＞０であるならば、このとき比較器２６は
制動開始信号を出さずケージは第３図の行程曲線
Ｃに沿つて加速され最大速度Vnaxに達すると等
速駆動される。 基準値生成装置SWGと、制動開始器STEとの
両方に接続されている制動修正手段としての制動
修正器STKはケージを制動停止させる際の行程
曲線を修正する機能を有する。 制動修正器STKは誤差記憶装置SLS４と、残
留誤差記憶装置SLS５と、誤差比較器２７と補正
時間決定デバイス２８とを含む。記憶装置SLS４
及びSLS５はランダムアクセスメモリーからな
り、このメモリーはデータバスバーを介してマイ
クロプロセツサに接続されており、誤差比較器２
７及び補正時間決定デバイス２８の器能はマイク
ロプロセツサのコンピユータセクシヨンにおいて
遂行される。 前記の制動修正器STKは次の方法で機能する。 第４図においてケージを制動停止すべく、行程
曲線Ａが選ばれたと仮定する。 基準周期８の期間中にピーク速度VA＝S〓＝60に
達すると、行程曲線Ａによる行程Soと理想行程曲
線Ｄによる行程Sxとの差を示す停止誤差Szoは等
しい面積の第４図のＩからの間にある長方形に
転換される。次に誤差比較器２７中で、誤差記憶
装置SLS４中に記憶された停止誤差Szoとピーク
速度VAと基準周期の周期△ｔとの積、VA・△
ｔとが比較される。 Szo≧VA・Δtであれば誤差比較器２７中に一方
の制動修正信号としての第１始動信号Start１が
生じ、制御記憶装置FWSに入力される。 更に停止誤差SzoはVA・Δtだけ減じられて残留
誤差SZRとなる。この残留誤差SZRは残留誤差記憶
装置SLS５に入力され、補正時間決定デバイス２
８中でΔti＝ｎ・δt＝SZR（ｎは正の整数、δtはク
ロツクパルスの周期）を満たす補正時間△tiが計
算される。補正時間Δtiの決定後、残留誤差SZRは
行程信号Ｓを生成する基準値生成装置SWGの最
終段の積分器２０に第１の行程修正信号として送
入され、更に、補正時間決定デバイス２８中に他
方の制動修正信号としての第２始動信号Start２
が生じ、その結果、Δt＋Δtiの割込み時間後、基
準値生成装置SWGが、基準周期９で再始動して
第４図の行程曲線Ｅの以降に示される減速部分
を生じる。 この結果制御記憶装置FWSにより規定される
ケージ５の行程Srefはケージの始動位置から目標
階のステーシヨンの位置までの距離Sxに正確に一
致する。 次に、参照信号EKは到着修正手段としての到
着補正器を示し、この補正器EKはは基準値生成
装置FWSの出力する行程信号を補正することに
よつて、例えばケージ５を吊しているロープ３と
滑車２とのスリツプやロープ３の伸び等によるケ
ージ位置検出器の誤差から生じるケージ５の停止
誤差を除去する機能を有する。到着補正器EKは、
ケージ５に配列されたスイツチングデバイス２９
例えば磁気スイツチと、到着記憶装置SLS６と、
加算器３２と減算器３３とから成る。上記磁気ス
イツチは、タブ３１またはエレベータシヤフト３
０に安全に取付けられた同等な構造物と協働す
る。 到着記憶装置SLS６はケージ位置検出器IWG
２のカウンタ１４と、スイツチングデバイス２９
と、加算器３２とに接続されている。減算器３３
は加算器３２と、階位置記憶装置SLS２と、制動
修正器STKの残留誤差記憶装置SLS５とに接続
されている。到着記憶装置SLS６はデータバスを
介してマイクロプロセツサに接続されたデータバ
ツフアであつて、ここでマイクロプロセツサは加
算器３２及び減算器３３の機能を果す。 前述の到着補正器EKは次の方法で操作される。 目標階に到着する少し前に、磁気スイツチ２９
はトリガ信号として用いられるパルスを生じ、そ
の結果その時のケージ位置koが到着記憶装置
SLS６中に記入されて更に加算器３２に送られ
る。加算器３２中で、このケージ位置koに一定
の距離に対応する量Kbが加えられて矯正行程信
号が形成される。この矯正行程信号と、階位置記
憶装置SLS２から呼出された目標階位置eoとの差
が減算器３３中に、作られ、この差は次に制御記
憶装置FWSの生成するケージの行程Srefを補正す
べく第２の行程修正信号として残留誤差記憶装置
SLS５を介して基準値生成装置SWGに送出され
る。 カウンタ修正器ZKは、カウンタ１４が新たに
ケージ位置検出器IWG２をセツトすることと、
階位置記憶装置SLS２から出力されている目標階
位置eoを消す機能を有する。 カウンタ修正器ZKは減算器３４及び加算器３
５から成る。減算器３４の入力はバツフア１６の
出力と到着補正器EKの加算器３２とに接続され
る。加算器３５の入力は階位置記憶装置SLS２及
び減算器３４の出力に接続される。加算器３５の
出力はカウンタ１４の入力に接続される。減算器
３４及び加算器３５の機能はマイクロプロセツサ
によつて果される。 前記のカウンタ修正器ZKは下記の如く作動す
る。ケージ５が停止位置enhに到着すると、ケー
ジ５の静止中にバツフア１６から呼出されるカウ
ンター１４のカウント値から加算器３２で作られ
た前記ケージ位置koと一定の距離に対応する値
kbとの和が減算器３４の中で減じられる。この
差は加算器３５に入力され、この加算器３５に於
いて、停止位置enhに相関した階位置eoが加算さ
れて新しいカウント値が形成される。次に新しい
カウント値はカウンタ１４に供給され、カウンタ
１４はこれに対応して新たにセツトされる。 引続く走行後に、到着記憶装置SLS６を介して
この階位置eoとして上述のカウント値が新たに
階位置記憶装置SLS２に書き込まれる。この書込
み動作に必要な論理回路に関しては特別な図示及
び記載を省いた。 第４図の行程曲線Ｅを更に改良するために、ピ
ーク速度VAに到達する前であつても修正計算を
実行し、各基準周期の間に残留誤差記憶装置SLS
５に格納されていた残留目標誤差SZRの部分を積
分器２０に供給させることが可能である。 更に、基準値生成装置SWGの出力量としてケ
ージの位置を生成することも可能である。その結
果、バツフア１６の出力するケージ位置は減算器
８に直接供給され得る。この場合、始動位置記憶
装置SLS１減算器１７とを省略し得る。 更に、ケージ速度検出器IWG１の代わりに、
アナログ量を生成するタコメータを使用し、これ
によりＤ／Ａコンバータ９を位置調整回路の減算
器８の出力に配置することも可能である。また、
速度検出用のパルス発生器１０を、同時に位置検
出用のパルス発生器として兼用することも可能で
ある。その結果、ケージ５により駆動されるパル
ス発生器１２はもはや不要である。 同様に、上記のパルス発生器の出力を用いてス
テツプ行程ΔSoを計算し、その結果、ステツプ行
程記憶装置SLS３を省略することも可能である。 本発明の好ましい具体例を図示及び記載した
が、本発明が記載の具体例に限定されることなく
特許請求の範囲内で異なる種々の方法で構成且つ
実施され得ることは明らかであろう。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の制御装置の典型的具体例のブ
ロツク回路図、第２図は基準速度及び実際の速度
及び行程誤差Δsを示すグラフ、第３図は基準値
生成装置によつて生じ得る多くの行程曲線を描い
たグラフ、第４図は制動修正手段の動作を説明す
る図である。 １……駆動ユニツト、５……ケージ、６……調
整器、７，１７，２４，２５，３３……減算器、
１０……パルス発生器、１４……カウンタ、１
８，１９，２０……積分器、２２，２３，３２…
…加算器。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ エレベータのケージの位置を検出する為のケ
    ージ位置検出手段と、 ケージの移動すべき目標階を指示するための呼
    出信号及びケージを始動させるための始動信号を
    生成する呼出手段と、 基準ステーシヨンとケージが停止する各階のス
    テーシヨンとの間の夫々の距離を示す階位置信号
    を予め記憶し、且つ、呼出手段から受容した呼出
    信号に指示された該記憶された目標階の階位置信
    号を送出するための階位置記憶手段と、 前記呼出手段から受容する始動信号、制動開始
    信号と第１の行程修正信号と第２の行程修正信号
    とに基いて、制動修正信号により遅延可能な周期
    的タイミング信号毎のケージの移動量を制御する
    ための行程信号を生成する行程信号生成手段と、
    行程信号に対応してケージを移動すべく、行程信
    号生成手段から受容する行程信号に基いてケージ
    を駆動するためのケージ駆動手段と、 ケージが目標階のステーシヨンを越えず、且つ
    ケージ位置検出手段から受容するケージの始動位
    置を示す始動位置信号及び階位置記憶手段から受
    容する目標階の階位置信号に基いて予測されるケ
    ージの予測停止位置と目標階のステーシヨンとの
    偏差が最小となるように前記タイミング信号の１
    つでケージを減速させるための制動開始信号及び
    当該偏差を示す停止誤差信号を生成する制動開始
    手段と、前記偏差を除去すべく前記制動開始手段
    から受容する停止誤差信号に基いて前記タイミン
    グ信号の１つを遅延させるための制動修正信号及
    び行程信号を修正するための第１の行程修正信号
    を生成する制動修正手段と、 ケージが目標階の直前の所定の位置を通過する
    際にケージ位置検出手段から送出されたケージ位
    置信号及び階位置記憶手段から送出される目標階
    の階位置信号に基いて、行程信号を修正すべく第
    ２の行程修正信号を行程信号生成手段に送出する
    到着修正手段 とからなるエレベータ制御装置。 ２ 行程信号生成手段はケージの移動を制御する
    ための複数の基準信号を格納したROMを有し、
    当該複数の基準信号は周期的タイミング信号毎に
    １個ずつ行程信号を生成すべく直列接続された３
    ケの積分器からなる積分回路に順次送出されるよ
    うに構成されている特許請求の範囲第１項に記載
    の装置。 ３ 階位置記憶手段は、バツクアツプ電源に接続
    されたRAMからなる特許請求の範囲第１項又は
    第２項に記載の装置。 ４ 制動開始手段はｎ番目のタイミング信号で制
    動を開始した場合のケージの移動距離とｎ−１番
    目のタイミング信号で制動を開始した場合のケー
    ジの移動距離との差を示すステツプ行程信号△So
    を予め記憶したステツプ行程記憶装置を有してお
    り、タイミング信号の発生毎に前記ステツプ行程
    信号を積算し、当該積算された値にケージ始動位
    置信号を加えてケージの予測停止位置を計算する
    ように構成されており、ｎ番目のタイミング信号
    の発生時に当該ケージの予測停止位置に最も近い
    階が呼出されているときには当該階のステーシヨ
    ンと前記ケージの予測停止位置との差Szoを計算
    し、且つ、当該差Szoとステツプ行程△So+1との
    大小を比較し、当該ステツプ行程△So+1が前記差
    Szoより大であれば制動開始信号を行程信号生成
    手段に送出するように構成されている特許請求の
    範囲第１項から第３項のいずれか１つに記載の装
    置。 ５ 制動修正手段は、ｎ番目のタイミング信号で
    制動が開始された場合のケージのピーク速度か
    VAであり、周期的タイミング信号の周期が△ｔ
    であるときに、ケージの速度がVAに到達してか
    らSzo＝VA・（△ｔ＋△ti）を満たすような時間
    △ｔ＋△tiの間、速度VAでケージを移動させて
    からケージの制動を開始させるべくｎ＋１番目以
    降のタイミング信号を発生させるための制動修正
    信号及びVA・△tiの値を示す第１の行程修正信
    号を生成するように構成されている特許請求の範
    囲第４項に記載の装置。 ６ ケージ位置検出手段は、ケージの移動量に比
    例した数のパルスを生成するためのパルス発生器
    と、当該パルスをカウントするためのパルスカウ
    ンタとからなる特許請求の範囲第１項から第５項
    のいずれか１つに記載の装置。 ７ ケージ駆動手段は、行程信号で指示されるケ
    ージの移動量と、ケージ位置検出手段により検出
    されたケージの現在位置とケージの移動位置との
    減算によつて得られるケージの実際の移動量との
    差に対応する速度でケージを駆動するように構成
    されている特許請求の範囲第１項から第６項のい
    ずれか１つに記載の装置。 ８ 到着修正手段は、ケージが目標階のステーシ
    ヨンの直前の所定の位置を通過する際にトリガパ
    ルスを発生するように構成されたスイツチからの
    パルスを当該到着修正手段が受容する時にケージ
    位置検出手段からケージの現在位置を示すケージ
    位置信号を受容し、当該ケージ位置信号に所定量
    を加えて矯正行程信号を生成し、当該矯正出行程
    信号から目標階の階位置信号を差し引いて第２の
    行程修正信号を生成し、当該第２の行程修正信号
    を行程信号生成手段に送出するように構成されて
    いる特許請求の範囲第１項から第７項のいずれか
    １つに記載の装置。
JP13414680A 1979-09-27 1980-09-26 Controller for drive of transport system Granted JPS5656478A (en)

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