JPH02171499A - シールド掘削機のエレクター装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シールド掘削機の後部内に配設されてセグメ
ント組立に用いられるエレクター（ｋｆＦに関するもの
である。

（従来の技術） シールド掘削機の従来例を第３．４図によって説明する
と、シールド本体（１）の外周にスキンプレート（２）
が配設され、シールド本体（１）の前側にカッタピット
（４）付きカッタヘッド（３）が回転可能に配設されて
いるとともに、シールド本体（１）の後側に複数のシー
ルドジヤツキ（６）、排土装置等（図示省略）が配設さ
れて、各シールドジャフキ（６）を組立てられたセグメ
ント（１０）の前部に当てその反力により推力を得ると
ともに、回転装置（５）によりギヤ伝導機構（５ａ）を
介してカッタヘッド（３）を回転しシールド掘削して、
１屈削土砂等を後方に排出して掘進し、シールド掘削の
進行に伴ってスキンプレート（２）の後部内でセグメン
ト（ｌＯ）の組立て施工が行われ、スキンプレート（２
）の後部内に配設された複数のガイドローラ（９ａ）で
支持され旋回装置（９ｂ）で旋回される旋回リング（９
ｃ）と、旋回リング（９ｃ）のブラケント（９ｄ）に挿
着されてジヤツキ（９ｅ）で進退されるアーム（９ｆ）
と、アーム（９ｒ）に配設されたグリップ（９ｇ）等か
らなるエレクタ−装置（９）が配設され、グリップ（９
ｇ）によって下部に搬入されたセグメントピースを把持
し、アーム（９ｆ）の進退と旋回リング（９ｂ）の旋回
によってセグメントピースを搬送し所望の組立位置に順
次に配置して、第３（２１に示すシールド掘削機による
シールド掘削の円形断面に対応させてセグメントピース
をセグメントの円形断面位置に配置する。

（発明が解決しようとする課題） 近年、マルチフェースシールド掘削機に代表される異形
断面（円形断面とは大きく異なる）のシールド掘削をす
るシールド掘削機の開発が進められているが、従来の前
記エレクタ−装置は、シールド掘削の円形断面に対応さ
せてセグメントピースを円形の配置にする機構になって
おり、セグメントピースをシールド掘削の異形断面の位
置に配置できず、シールド掘削の異形断面に対応したセ
グメントピースの配置機能を有するエレクタ−装置の開
発が望まれている。

本発明は、前記のような実状に鑑みて開発されたもので
あって、その目的とする処は、シールド本体の後部内に
配設した支持フレームと、該支持フレームに沿って移動
される多関節ロボットアームによって、シールド掘削の
異形断面に対応したセグメントピースの回送、配置性能
を得て、セグメントピースて能率を向上したシールド掘
削機のエレクタ−装置を提供するにある。

（課題を解決するための手段） 本発明は、シールド掘削機のシールド本体から突設され
て後部内に配設された枠状の支持フレームと、該支持フ
レームに装着されて移動するスライド装置付き可動フレ
ームと、該可動フレームに搭載されて突設された多関節
ロボットアームと、咳多関節ロボットアームの先端部に
設けられたセグメントピース把持用のクリッパを具備し
た構成に特徴を有し、シールド本体の後部内に配設され
た支持フレームに沿ってスライド装置付き可動フレーム
を移動し、同可動フレームに搭載されて突出した多関節
ロボットアームの）ヱ動、屈折および進退等の多様な作
動と移動リーチの確保により、シールド掘削の異形断面
に対応したセグメントピースの搬送、配置を可能にして
いる。

（作用） シールド本体から突設されて後部内に配設された枠状の
支持フレームに沿って、可動フレームがスライド装置に
より移動されるとともに、可動フレームに搭載されて突
設された多関節ロボットアームが揺動、屈折および進退
等により多様に作動されるとともに移動リーチが６ｉ保
され、多関節ロボットアームの先端部に設けられたグリ
ップによりセグメントピースが把持されシールド掘削の
異形断面に対応して自在に搬送、配置される。

（実施例） 第１図および第２図に本発明の一実施例を示し、第２図
に示すようにシールド本体（１１）の外周にスキンプレ
ート（１２）が設けられ、シールド本体（１１）の前側
にカッタピット（１４）付きカッタヘッド（１３ａ）と
（１３ｂ）が回転可能に配設されるとともに、シールド
本体（１１）の後側に複数のシールドジヤツキ（１６）
および排土装置等（図示省略）が配設されて、各シール
ドジヤツキ（１６）を組立てられたセグメント（２０）
の前部に当てその反力により推力を得るとともに、回転
装置（１５ａ）と（１５ｂ）によりギヤ伝導機構等を介
してカッタヘッド（１３ａ）　と（１３ｂ）を回転して
シールド掘削し、掘削土砂等は排土装置（図示省略）に
より後方にυト出して掘進するシールド掘削機になって
おり、掘進に伴ってスキンプレー）　＜１２）の後部内
でセグメン）　（２０）が組立て施工され、該シールド
掘削機は、カッタヘッド（１３ａ　）と（１３ｂ）を第
２図（Ｂ）に示すように上、下に配設して、シールド掘
削が縦長状の異形断面（円形断面とは大き（異なる）と
なり、スキンプレート（１２）も同様な異形断面に形成
され、従ってまた、セグメン）　（２０）も第２図（Ｃ
）に示すような中心部０、．０．を有する異形１！１７
面に組立て施工される。

前記シールド掘削機の後部内にはエレクタ−装置（２１
）が配設されており、該エレクタ−装置（２１）は、第
１図に示すようにシールド本体（１１）の後方に突設さ
れた複数の取付部材（２２）と、各取付部材（２２）の
先端部間に装着されて立設された枠状の支持フレーム（
２３）と、支持フレーム（２３）に装着されて移動する
スライド装置（２４）付き可動フレーム（２５）と、可
動フレーム（２５）に搭載されて突設された多関節ロボ
ットアーム（２６）と、多関節ロボットアーム（２６）
の先端部に設けられたセグメントピース（２０ａ）把持
用のクリップ（２８）等からなり、支持フレーム（２３
）に設けたラック（２９）とラックアンドピニオン式機
構のスライド装置（２４）により可動フレーム（２５）
が支持フレーム（２３）に沿って上下移動される。

前記多関節ロボットアーム（２６）は、可動フレーム（
２５）上に装着されトルクアクチュエータ（２６ａ）で
揺動される第１リンクアーム（２６ｂ）と、第１リンク
アーム（２６ｂ）の先端部に装着されトルクアクチュエ
ータ（２６ｃ）で揺動されるとともに進退可能に延長さ
れた第２リンクアーム（２６ｄ）　と、第１リンクアー
ム（２６ｂ）の先端部とグリップ（２８）間に連設され
た調整ジヤツキ（２６ｅ）等からなり、可動フレーム（
２５）から突設されトルクアクチュエータ（２６ａ）、
（２６ｃ）で揺動、屈折されるとともに、調整ジヤツキ
（２６ｅ）で進退される２リンクの多関節ロボットアー
ムの機構になっており、必要に応じて第１図（Ｂ）に示
すよう２個配設される。

第２図に示すシールド掘削機によってシールド掘削する
と、カッタヘット（１３ａ）と（＋３ｂ）によるシール
ド掘削は縦長状の異形断面となり、第２図（Ｃ）に示す
ような異形断面のセグメント（２０）に組立て施工され
る。

本発明の前記エレクタ−装置（２１）は、シールド掘削
機のシールド本体（１１）の後部内に配設され、第１図
に示すように下部に戯入されたセグメントピース（２０
ａ）が適宜機構のグリップ（２８）により把持されて、
スライド機構（２４）により可動フレーム（２５）を支
持フレーム（２３）に沿って移動するとともに、トルク
アクチュエータ（２６ａ）　（２６ｃ）およびＡ［ｆｉ
アーム（２６ｅ）によって多関節ロボットアームの第１
リンクアーム（２６ｂ）　と第２リンクアーム（２６ｄ
）を揺動、屈折とともに進退し、先端部に設けたグリ・
ンブ（２８）は、セグメントピース（２０ａ）をｌ巴持
して多様な搬送経路により搬送し、異形断面に対応して
組立て施工されているセグメント（２０）前側の所望位
置にセグメントピース（２０ａ）が容易に配置され、ボ
ルト等で連結されて組立てられる。

支持フレーム（２３）は、シールド掘削の異形断面に対
応させて縦長状に配設され、多関節ロボットアーム（２
６）を異形断面の中心部０．．０２位置に移動案内する
とともに、多関節ロボットアーム（２６）は、揺動、屈
折および進退によりグリップ（２８）とともにセグメン
トピース（２０ａ）を十分な移動リーチでかつ多様な経
路で搬送し、セグメントピース（２０ａ）の搬送、配置
性能、能率が著しく向上されている。また、枠状の支持
フレーム（２３）として排上等の作業に支障を及ぼさな
いようにしている。

（発明の効果） 本発明は、前述のような構成からなり、シールド本体か
ら突設されて後部内に排出された枠状の支持フレームに
沿って、スライド装置付き可動フレームが移動されると
ともに、可動フレームに搭載されて突設された多関節ロ
ボットアームが所望の移動リーチを確保し多様に駆動さ
れて、多関節ロボットアームの先端部のグリップによっ
て把持されたセグメントピースが、シールド掘削の異形
断面に対応して自在に搬送、配置され、セグメントピー
スの搬送、配置位置決め性能が著しく高められセグメン
ト組立て能率が向上されている。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるちのである。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明の一実施例を示すエレクタ−装置
の側面図、第１図（Ｂ）は第１図（Ａ）の正面図、第２
図（Ａ）は第１図のエレクタ−装置の配置を示すシール
ド掘削機の縦断面図、第２図（Ｂ）は第２図（Ａ）の正
面図、第２図（Ｃ）はセグメントの断面図、第３図は従
来例のシールド掘削機の縦断面図、第４図は従来例のエ
レクタ−装置の斜視図である。 ｌｌ：シールド本体　　　２３；支持フレーム２４ニス
ライド装置　　　２５：可動フレーム２６：多関節ロボ
ットアーム　２８；グリップ代理人　弁理士　岡　本　
重　文 外２名 （Ｂ） 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. シールド掘削機のシールド本体から突設されて後部内に
   配設された枠状の支持フレームと、該支持フレームに装
   着されて移動するスライド装置付き可動フレームと、該
   可動フレームに搭載されて突設された多関節ロボットア
   ームと、該多関節ロボットアームの先端部に設けられた
   セグメントピース把持用のグリップを具備したことを特
   徴とするシールド掘削機のエレクター装置。