JPH02115470A - パレット走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は被搭載物が搭載可能で、前後左右に移動可能な
複数のパレットの巾で、少なくとも所定の方向へ配列さ
れた２つの隣接するパレットを所定の方向と同一方向へ
所定距離走行して、所定の停止位置で停止させるための
パレット走行制御方法に関する。

〔従来の技術〕

パズル式駐車システムでは、被搭載物である車両が搭載
可能で、前後左右に移動可能な複数のパレットを有し、
パレットの配置を調整することにより、車両の入庫や出
庫を行っている。パレットの移動は、勝手に行われる訳
ではなく、マトリックス状に区画された区分スペース毎
に行われる。

即ち、ある区分スペース上に位置付けられたパレットは
その区分スペースの隣の区分スペースに移動される。ま
た、パレットには、車両が搭載されたパレットと、車両
が搭載されないパレットとがある。即ち、車両が搭載さ
れているか否かによって、パレットの負荷状態が相違し
ている。パレットが隣の区分スペースに移動する場合、
当該パレットは独立に予め定められた速度指令に基づい
て駆動制御されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、空スペースを利用してパレットを移動させる
場合、−度に移動できるパレットの数は１つに限定され
ず、例えば、所定の方向へ配列された隣接するパレット
を同時に所定の方向と同一方向へ隣の区分スペースへ移
動することも可能である。しかしながら、従来、各スペ
ースで独立に設けられたモータで駆動制御する方式では
、１つのパレットずつしか移動させる事ができなかった
。

このため、パレットの移動に多大な時間がかかり、実用
化に至らなかった。

本発明の目的は、所定の方向へ配列された隣接するパレ
ットを同時に所定の方向と同一方向へ移動することがで
きるパレット走行制御方法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明によるパレット走行制御方法は、被搭載物が搭載
可能で、前後左右に移動可能な複数のパレットの巾で、
少なくとも所定の方向へ配列された２つの隣接するパレ
ットを前記所定の方向と同一方向へ所定距離走行して、
所定の停止位置で停止させるためのパレット走行制御方
法において、前記隣接するパレットを同時に予め定めら
れた第１の速度まで加速し、 該第１の速度での走行を持続し、 前記隣接するパレットの内のどれかが最も早く所定の減
速地点に到達した時点で、全ての隣接するパレットを前
記第１の速度よりも遅い第２の速度まで減速し、 該第２の速度での走行を持続し、 前記隣接するパレットの各々を前記停止位置に到達した
ときに停止することを特徴とする。

〔実施例〕

以上、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第３図を参照すると、本発明の一実施例によるパレット
走行制御方法が適用される駐車システムは、入出車部１
１と格納部１２とを備える。入出車部１１は、回転テー
ブル１３を備え、回転テーブル１３上にはパレット１４
が置かれている。第３図の矢印Ａで示される進入方向か
ら進入してきた車両（車体）１５は、入出車ゲート１６
を介して回転テーブル１３上のパレット１４に載る。車
両１５に搭乗していた搭乗者が車両１５を降りて、入出
車部１１より入出車ゲート１６を介して出ていった後、
第３図の矢印Ｔで示されるように、回転テーブル１３が
反時計回りに９０＠回転し、パレット１４上に搭載され
た車体１５は入出庫ゲート１７を介して格納部１２へ移
送される。

格納部１２は、第３図に示されるように、マトリックス
状に区画された区分スペース１８を備える。本実施例で
は、（９Ｘ６）　−３−５１個の区分スペース１８を有
する。この５１個の区分スペース１８の内、駐車可能な
区分スペース１８は、５１−４−４８個である。何故な
ら、柱１９等によって、４つの区分スペース１８が駐車
不可能であるからである。この駐車不ｎ１能な区分スペ
ースはデッドスペースと呼ばれ、符号２ｏで示しである
。

また、本実施例では、回転テーブル１３上にパレット１
４が載っている状態で、駐車可能な区分スペース１８の
うち、５つの区分スペースにはパレット１４が存在して
いない。このパレット１４が存在していない区分スペー
スは空スペースと呼ばれ、符号２１で示しである。従っ
て、回転テーブル１３上に載っているパレット１４が格
納部１２に移送された後には、格納部１２には４つの空
スペース２１が存在する。又、パレット１４が存在して
いる区分スペースはパレットスペースと呼ばれる。

駐「ト可能な区分スペース１８の各々には当該区分スペ
ース上に位置付けられたパレット１４を前及び後方向Ｆ
及びＢ１並びに左及び右方向り及びＲに移動させること
ができる格納用駆動装置（図示せず。）が配置されてい
る。

第４図を参照すると、駐車可能な区分スペース１８の各
々には一対の透過型光電スイッチ３１及び３２が設けら
れている。各透過型光電スイッチは投光器と受光器とか
らなる。また、各パレット１４の裏面には、下向きに一
対の停止位置検出用遮光板３３及び３４と、一対の減速
位置検出用遮光板３５及び３６が設けられている。各遮
光板は、透過型光電スイッチの光を遮光するためのもの
である。

本発明のパレット走行制御方法は、少なくとも所定の方
向へ配列された２つの相隣接するパレットを所定の方向
と同一方向へ所定距離走行して、所定の停止位置で停止
させるためのの制御方法である。

以下、第２図（Ａ）に示される様に、負荷状態が相違す
る所定の方向へ配列された３つの隣接するパレット１４
ａ、１４ｂ、及び１４Ｃを、同時に所定の方向と同一方
向（第２図の矢印の方向）へ隣の区分スペースまで移動
する場合について説明する。ここで、３つのパレツ）１
４ａ、１４ｂ。

及び１４ｃのうち、−香石側のパレット１４ａが車両が
搭載されておらず、負荷が一番軽いものとスル。又、パ
レット１４ａの位置している区分スペースに設けられて
いる透過型光電スイッチ３１及び３２をそれぞれＡ及び
Ｂとして示し、パレット１４ａが移動する隣接する区分
スペースに設けられている透過型光電スイッチ３１及び
３２をそれぞれＣ及びＤとして示すことにする。また、
パレット１４ｂ及び１４Ｃの位置している区分スペース
に設けられている透過型光電スイッチ３１及び３２をそ
れぞれＥ及びＦｌ及びＧ及びＨとして示すことにする。

次に、第１図、第２図及び第５図を参照して、本実施例
の動作について説明する。

第５図で、制御計算機は、格納制御スイッチを制御信号
ＶＣ２で各々選択しＯＮＬ、スペース１〜４とモータ駆
動制御器とを接続する。次に、モータ速度制御信号ｖＣ
１を発生し、各１〜４のスペースの走行駆動用モータを
日乾せしめる。

パレット１４ａ、１４ｂ及び１４ｃを移動する直前の状
態（第１図の時刻ｔ。前、第２図（Ａ））では、透過型
゛光電スイッチＡ及びＢがオフ状態で、透過型光電スイ
ッチＣ及びＤがオン状態となっている。また、透過型光
電スイ・ンチＥ及びＦｌ及びＧ及びＨもオフ状態となっ
ている。

この状態から、第１図の時刻【。で、ノクレ・ソト１４
ａ、１４ｂ及び１４ｃを、同時にＰめ定められた第１の
速度ｖ、（例えば、１．０ｍ／ｓ）まで加速する。この
とき、先ず、最初に、透過型光電スイッチＡがオフ状態
からオン状態になり、（第１図の時刻ｔ１、第２図（Ｂ
））　、続いて、透過型光電スイッチＢがオフ状態から
オン状態になる（第１図の時刻ｔ２、第２図（Ｃ））。

同様に、透過型充電スイッチＥ及びＦがオフ状態からオ
ン状態になる。ｉだ同様に、透過型光電スイ・ツチＧ及
びＨがオフ状態からオン状態になる。その後、第１図の
時刻ｔ、で、透過型光電スイ・ンチＡの光がパレット１
４ａの減速位置検出用遮光板３５によって遮光されるの
で、透過型光電スイッチＡがオン状態からオフ状態にな
る（第２図（Ｄ））。

同様に、透過型光電スイッチＥ及びＧの光がそれぞれパ
レット１４ｂ及び１４ｃの減速位置検出用遮光板３５に
よって遮光されるので、透過型光電スイッチＥ及びＧが
オフ状態からオフ状態になる。

第１図の時刻ｔ４で、パレット１４ａの速度（１口し、
実際の速度ではなく、指令信号の速度値）が予め定めら
れた第１の速度Ｖ、に達すると、この第１の速度ｖ１で
パレット１４ａを移動し続ける。この間に、パレット１
４ａの減速位置検出用遮光板３５が透過型光電スイッチ
Ａを通過してしまうので（第２図（Ｅ））　、透過型光
電スイッチＡが第１図の時刻ｔ５でオフ状態からオン状
態になる。パレット１４ｂ及び１４ｃについても、同様
である。

この第１の速度ｖ１でパレット１４ａ、１４ｂ及び１４
ｃを移動し続けると、上述したように、パレット１４ａ
が一番負荷が軽いので、第１図の時刻ｔ６で、パレット
１４ａの減速位置検出用遮光板３６が最初に透過型光電
スイッチＤの位置、即ち、減速地点に到達する（第２図
（Ｆ））。このとき、パレット１４ｂ及び１４ｃの減速
位置検出用遮光板３５は、減速地点（透過型光電スイッ
チＢ及びＦの位ｉｔ）には到達していない。

パレット１４ａの減速位置検出用遮光板３６が減速地点
に到達した時点（第１図の時刻ｔ６）で、パレット１４
ａ、１４ｂ及び１４ｃを予め定められた第２の速度Ｖ２
　　（例えば、０．１０５３ｍ／Ｓ）まで、減速する。

この減速の期間中に、パレット１４ａの減速位置検出用
遮光板３６が透過型光電スイッチＤを通過してしまうの
で（第２図（Ｇ））　、透過型光電スイッチＤが第１図
の時刻ｔ７でオフ状態からオン状態になる。

第１図の時刻ｔ８で、パレット１４ａの速度（但し、実
際の速度ではなく、指令信号の速度値）がｐめ定められ
た第２の速度ｖ２に達すると、この第２の速度ｖ２でパ
レット１４ａを移動し続ける。パレット１４ｂ及び１４
ｃについても、同様である。

この第２の速度ｖ２でパレット１４ａ、１４ｂ及び１４
ｃを移動し続けると、先ず、最初に、第１図の時刻ｔ、
で、パレット１４ａの停止位置検出用遮光板３３が透過
型光電スイッチＣの位置、即ち、停止位置に到達する（
第２図（Ｈ））。従って、パレット１４ｇが停止位置に
到達した時点（第１図の時刻ｔ９）で、パレット１４ａ
を停止させる。これにより、慣性により、パレット１４
ａが少し移動した時点（第１図の時刻ｔ　ｔｏ）で、パ
レット１４ａが停止する。このとき、パレット１４ａの
一対の停止１−位置検出用遮光板３３及び３４がそれぞ
れ透過型光電スイッチＣ及びＤの光を遮光するので、透
過型光電スイッチＣ及びＤの両方がオフ状態になる（第
２図（■））。同様に、パレット１４ｂ及び１４Ｃにつ
いても、それらが、それぞれ停止位置（パレット１４ｂ
及び１４ｃの停止位置検出用遮光板３３が透過型光電ス
イッチＡ及びＥの位置）に到達した時点で、パレット１
４ｂ及び１４ｃを停止させる。

このように最初にいずれかのパレットが減速点に到達し
た時点ですべてのパレットを減速し、停止位置に到達し
たパレットから順に停止するように、パレットの走行を
制御しているので、パレットの負荷状態がたとえ相違し
ていたとしても、複数のパレットを同時に同一方向に移
動させることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、少なくとも所定
の方向へ配列された２つの隣接するパレットを所定の方
向と同一方向へ所定距離走行して、所定の停止位置で停
止させる場合に、最初にいずれかのパレットが減速点に
到達した時点ですべてのパレットを減速し、停止位置に
到達したパレットから順に停止するように、パレットの
走行を制御しているので、パレットの負荷状態がたとえ
相違していたとしても、複数のパレットを同時に同一方
向に移動させることができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるパレット走行制御方法
を説明するタイムチャート、第２図は各時刻におけるパ
レットの状態の一例を示す図、第３図は第１図のパレッ
ト走行制御方法が適用される駐屯システムの構成例を示
す概略平面図、第４図は各区分スペースに設けられる透
過型光電スイッチと各パレットに設けられる遮光板の配
置関係をボす底面及び正面図、第５図はパレット走行制
御装置の構成例を示す図である。 １１・・・入出庫部、１２・・・格納部、１３・・・同
転テーブル、１４．１４ａ、１４ｂ、　　１４ｃｍ・・
パレット、１５・・・車両（車体）、１６・・・入出庫
ゲート、１７・・・入出庫ゲート、１８・・・区分スペ
ース、１９・・・柱、２０・・・デッドスペース、２１
・・・空スペース、３１、　３２・・・透過型光電スイ
ッチ、３３〜３６・・・遮光板。 以下偵日 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、被搭載物が搭載可能で、前後左右に移動可能な複数
   のパレットの巾で、少なくとも所定の方向へ配列された
   ２つの隣接するパレットを前記所定の方向と同一方向へ
   所定距離走行して、所定の停止位置で停止させるための
   パレット走行制御方法において、 前記隣接するパレットを同時に予め定められた第１の速
   度まで加速し、 該第１の速度での走行を持続し、 前記隣接するパレットの内のどれかが最も早く所定の減
   速地点に到達した時点で、全ての隣接するパレットを前
   記第１の速度よりも遅い第２の速度まで減速し、 該第２の速度での走行を持続し、 前記隣接するパレットの各々を前記停止位置に到達した
   ときに停止する ことを特徴とするパレット走行制御方法。