JPH01236484A - 記録再生素子の位置制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、トラッキング用のパターンを記録媒体の内部
に備えている如きディスクにおける所定の記録跡位置に
記録再生素子を迅速に位置させるようにする記録再生素
子の位置制御方式に関する。

（従来の技術） 情報信号の記録再生素子を磁気的に行うようにした磁気
記録再生方式は、磁気記録媒体に対する情報信号の記録
と、Ｗ１気記録媒体からの情報信号の再生とを極めて容
易に行いうるために、多くの技術分野における情報信号
の記録再生の手段として従来から広く採用されているが
、情報信号の高密度記録再生の要望が高まるのに伴い、
記録跡間隔（トラックピッチ）の狭小化が行われるよう
になったが、記録跡間隔が狭小化した場合には、磁気ヘ
ッドを記録跡上に正確に辿らせるようにすることが困難
になるために、各種のトラッキング制御手段を適用して
この問題の解決を図ることが行われるようになり、トラ
ッキング制御用の信号あるいはパターンを磁気ディスク
に記録させておいてトラッキング制御を行うようにする
ことも広〈実施されている。

前記のようにディスクに予めトラッキング用のパターン
を設けておくようにしたディスクの一例としては、光学
的な検出手段によって検出できるようなトラッキング用
の光学的なパターンをトラッキング制御用情報として可
撓性磁気ディスクに予め記録しておくようにしたものが
あり、このような構成の可撓性磁気ディスクでは、それ
に対する情報信号の記録時と、可撓性磁気ディスクから
゛　の情報信号の再生時とに、前記した可撓性磁気ディ
スクに予め記録されていたトラッキング用の光学的なパ
ターンを用いて磁気ヘッドがトラッキング制御動作の下
に狭小化された可撓性磁気ディスクにおける記録跡に正
しく位置できるようにされるのである。

前記のように、光学的な検出手段によって検出できるよ
うな状態でトラッキング用の光学的なパターンを可撓性
磁気ディスクに対して予め記録させておくのには、従来
１例えば、トラッキング用の光学的なパターンを可撓性
磁気ディスクの表面に設けるようにしたり、あるいはト
ラッキング用の光学・的なパターンを磁気記録媒体層よ
りも内部に設けるようにしたりすることなどが提案され
て来ており、また、前記のように光学的な検出手段によ
って検出できるような状態でトラッキング用の光学的な
パターンを予め記録させておくような構成形態にした可
撓性磁気ディスクからのトラッキング用の情報信号の読
取り動作と磁気ディスクの磁気記録媒体層に対する磁気
記録動作と磁気記録媒体層からの再生動作とを行うこと
ができるように構成した磁気ヘッドとしても、例えば特
公昭５８−４１５７７号公報、特開昭５６−１４８７７
０号公報、特開昭５９−８１７２号公報などの記載事項
中に各種形態のものが開示されている。

第３図は前記のように光学的な検出手段によって検出で
きるような状態でトラッキング用の光学的なパターンが
予め記録されている可撓性磁気ディスクを用いて記録再
生が行われるようになされている磁気記録再生装置の概
略構成を示す平面図（第３図の（ａ））と正面図（第３
図の（ｂ））と側面図（第３図の（Ｃ））である。

第３図において１はモータ、２はロータリ・エンコーダ
、３は可撓性磁気ディスクＤを収納している容器（カセ
ット）、４はキャリッジ５に取付けられた記録再生素子
（磁気ヘッド）、５は前記した記録再生素子４やトラッ
キング用の光学的なパターンの読取り用の構成部分の一
部が取付けられているキャリッジ、６はプーリ、７はス
チール・ベルトである。

前記したキャリッジ５はモータ１の回転軸に固着されて
いるプーリ６に一端部が巻回されているスチール・ベル
ト７の他端部が固着されているから、モータ１が回転す
ることによりキャリッジ５は第３図の（ａ）中の矢印８
の方向に移動されるのであり、前記したモータ１とプー
リ６とスチール・ベルト７とキャリッジ５とからなる部
分は記録再生素子４のアクチュエータとして動作する。

そして、シーク・モードでの動作時に、制御装置の制御
の下にキャリッジ５が第３図の（ａ）中の矢印８の方向
に移動されることにより、記録再生素子４を可撓性磁気
ディスクにおける径方向に変位させ、制御装置では記録
跡から読取られるアドレスによって目的の記録跡までの
距離を知り、その距離に応じた移動速度で記録再生素子
が移送されるような制御動作（第８図中に速度制御とし
て示されている範囲での動作）を行う。

また、前記したシーク・モードから位置制御（トラッキ
ング制御）動作モードに切換えられて、第８図中に位置
制御として示されている範囲での動作が行われる場合に
は、前記したキャリッジ５に取付けられているトラッキ
ング用の光学的なパターンの読取り用の構成部分の一部
に対して、′可撓性磁気ディスクを挟んで対向して設け
られているトラッキング用の光学的なパターンの読取り
素子からの出力信号によりトラッキング制御が行われて
、記録再生素子４が目的の記録跡を正しく追跡できるよ
うにされる。なお、前記のようなトラッキング用の光学
的なパターンの読取り素子としては、例えば特願昭６２
−１９４９５０号の明細書に記載されているような構成
のものを使用することができる。

第７図は第８図中に速度制御として示されてい・る範囲
、すなわち、シーク・モード時におけるサーボ系の基本
ブロック図であり、また、第６図は第８図中に位置制御
として示されている範囲、すなわち、位置制御（トラッ
キング制御）動作モード時におけるサーボ系の基本ブロ
ック図である。

第６図及び第７図において、ＤＳＰはデジタル・シグナ
ル・プロセッサによって行われる演算の内容を示してお
り、後述の第１表は前記した両サーボ系の基本構成要素
のパルス伝達関数とデジタル・シグナル・プロセッサＤ
ＳＰ内で行われる計算式を示している。さらに、ＤＳＡ
は自動制御系の機構部分の内容を示しており、第６図中
のブロックＢＡＦは帯域増幅フィルタである。

可撓性磁気ディスクは、それの基材のポリエステルが温
度によって起こす膨張、収縮が異方性を示すことから、
可撓性磁気ディスクが偏心していると、その偏心によっ
て発生するトラック・ランアウトの周波数は、可撓性磁
気ディスクの回転周期Ｔｄと対応する周波数ｆ＝１／Ｔ
ｄと、前記の周波数ｆの２倍の周波数２ｆとの２つとな
るが、前記の帯域増幅フィルタＢＡＦは、前記した２つ
の周波数において充分に小さな残留オフ・トラックとな
るようにするために設けられたものである。

第７図中に示されている点線枠ＤＳＡの内容は。

第６図中に示されている点線枠の内容と全く同じである
ために、第７図中ではその具体的な図示の省略が行われ
ている。

（第１表） 第８図中に速度制御として示されている範囲、すなわち
、シーク・モード時におけるサーボ系の基本ブロック図
（第７図）の解析が、第１１図に示されている速度制御
サーボ系のブロック線図（線形近似を含む）に示されて
おり、また、第８図中に位置制御として示されている範
囲、すなわち、位置制御（トラッキング制御）動作モー
ド時におけるサーボ系の基本ブロック図（第６図）の解
析が第９図に示されている位置制御サーボ系のブロック
線図（線形近似を含む）によって示されている。第１０
図はＢＡＦのボード線図である。

なお、第９図と第１１図とにおいてＪはモータとキャリ
ッジの慣性（ｇ　ｃｍ　ｓｅｅ”）、ｋｔはモータのト
ルク定数（、ｇ　ｃ＋ｍ／Ａ）、ｋ３はプーリの半径（
μ■／ｒａｄ）、　ｋ　１はフォワード利得、ｋ２は速
度フィードバック利得、Ｔは標本化周期（ｓａｃ）、τ
１．τ２は計算による遅れ時間（ｓｅｅ）、ｋ４は利得
である。

（発明が解決しようとする・問題点） ところが、第６図乃至第１１図を参照して説明した従来
の記録再生素子の位置制御方式においては、シーク・モ
ードの終りで記録跡の中心が記録再生素子から遠ざかる
ような状態で振れているときに、位置制御モードに切換
わるときに前記した両モードの切換わりに長い時間がか
かったり、シーク・モードから位置制御モードに切換わ
ったときに記録再生素子が記録跡の巾方向に大きくオー
バーシュートを起こすことがあり（第１２図参照）、ト
ラックランアウトの影響によりアクセス・タイムが長く
なって、セットリングが不安定になるということが問題
になり、それの解決策が求められた。

（問題点を解決するための手段） 本発明はトラッキング用のパターンを記録媒体内部に備
えている如きディスクにおける所定の記録跡位置に記録
再生素子を位置させるようにする記録再生素子の位置制
御方式であって、目的の記録跡にまで記録再生素子を移
送させる移送手段と、複数の特定周波数における利得を
所定の状態に設定されたフィルタを含んで構成された制
御ループを備えており、目的の記録跡に記録再生素子を
追従させうるように記録再生素子の位置を制御する記録
再生素子の位置制御手段と、前記の記録再生素子の移送
手段と記録再生素子の位置制御手段とを切換える手段と
、ディスクの予め定められた領域の記録跡に記録再生素
子が正しく位置された状態におけるディスクの一回転の
期間と対応して前記したフィルタの内部の状態を記憶す
る手段と、前記したフィルタの内部状態が記憶される期
間以外におけるアクセス時に、前記の記録再生素子の移
送手段から記録再生素子の位置制御手段に切換えられた
時点以後に、前記した記憶手段に記憶されていた前記の
フィルタの内部の状態のデータを前記したフィルタの初
期値に用いてフィルタの演算を開始させるようにする手
段とを備えてなる記録再生素子の位置制御方式、及びト
ラッキング用のパターンを記録媒体内部に備えている如
きディスクにおける所定の記録跡位置に記録再生素子を
位置させる−ようにする記録再生素子の位置制御方式で
あって、目的の記録跡にまで記録再生素子を移送させる
移送手段と、複数の特定周波数における利得を所定の状
態に設定されたフィルタを含んで構成された制御ループ
を備えており、目的の記録跡に記録再生素子を追従させ
うるように記録再生素子の位置を制御する記録再生素子
の位置制御手段と、前記の記録再生素子の移送手段と記
録再生素子の位置制御手段とを切換える手段と、ディス
クの予め定められた領域の記録跡に記録再生素子が正し
く位置された状態におけるディスクの一回転の期間と対
応して前記したフィルタの内部の状態を記憶する手段と
、前記したフィルタの内部状態が記憶される期間以外に
おけるアクセス時に、前記の記録再生素子の移送手段か
ら記録再生素子の位置制御手段に切換えられた時点以後
に、前記した記憶手段に記憶されていた前記のフィルタ
の内部の状態のデータにおける所定のものを前記した記
録再生素子の位置制御系に重畳加算する手段とを備えて
なる記録再生素子の位置制御方式、ならびにトラッキン
グ用のパターンを記録媒体内部に備えている如きディス
クにおける所定の記録跡位置に記録再生素子を位置させ
るようにする記録再生素子の位置制御方式であって、記
録再生素子の速度検出手段を有するアクチュエータと、
前記の速度検出手段によって検出された速度を基準速度
に追従させるようにする速度制御手段と、目的の記録跡
に記録再生素子を追従させる記録再生素子の位置制御手
段と、前記の速度制御手段と記録再生素子の位置制御手
段とを切換える手段と、ディスクの予め定められた領域
の記録跡に記録再生素子が正しく位置された状態におけ
るディスクの一回転の期間と対応する記録再生素子の速
度の変化態様を記憶する手段と、前記した記憶手段に記
憶されていた記録再生素子の速度の変化態様のデータを
用いて速度制御に用いられる基準速度値を補正する手段
とを備えてなる記録再生素子の位置制御方式を提供する
ものである。

（実施例） 以下、添付図面を参照して本発明の記録再生素子の位置
制御方式の具体的な内容を詳細に説明する。第１図及び
第２図は本発明の記録再生素子の位置制御方式における
位置制御系の基本ブロック図（第１図）とシーク・サー
ボ系の基本ブロック図（第２図）であり、前記した第１
図及び第２図中において、ＤＳＰはデジタル・シグナル
・プロセッサであり、また、既述した第１表は前記した
両サーボ系の基本構成要素のパルス伝達関数とデジタル
・シグナル・プロセッサＤＳＰ内で行われる計算式を示
している。

また、第１図及び第２図においてＤＳＡは自動制御系の
機構部分の内容を示しているが、第２図中に示されてい
る点線枠ＤＳＡの内容は、第１図中に示されている点線
枠の内容と全く同じであるために、第２図中ではその具
体的な図示の省略が行われている。

第１図中の帯域増幅フィルタＢＡＦは、既述もしたよう
に可撓性磁気ディスクの基材のポリエステルが温度によ
って起こす膨張、収縮が異方性を示すことにより、可撓
性磁気ディスクの偏心で発生する２つのトラック・ラン
アウトの周波数、すなわち、可撓性磁気ディスクの回転
周期Ｔｄと対応する周波数ｆ＝１／Ｔｄと、前記の周波
数ｆの２倍の周波数２ｆとの２つの周波数において充分
に小さな残留オフ・トラックとなるようにするために設
けられているものである。

また、第３図は光学的な検出手段によって検出できるよ
うなトラッキング用の光学的なパターンをトラッキング
制御用情報として可撓性磁気ディスクに予め記録しであ
るような構成形態のディスクを用いて、可撓性磁気ディ
スクに対する情報信号の記録時と、可撓性磁気ディスク
からの情報信号の再生時とに、前記した可撓性磁気ディ
スクに予め記録されていたトラッキング用の光学的なパ
ターンを用いて磁気ヘッドをトラッキング制御動作の下
に可撓性磁気ディスクにおける目的の記録跡に正しく位
置できるようにさせた磁気記録再生装置の概略構成を示
す平面図（第３図の（ａ））と正面図（第３図の（ｂ）
）と側面図（第３図の（Ｃ））である。

既述もしたように、第３図において１はモータ。

２はロータリ・エンコーダ、３は可撓性磁気ディスクＤ
を収納している容器（カセット）、４はキャリッジ５に
取付けられた記録再生素子（磁気ヘツド）、５は前記し
た記録再生素子４やトラッキング用の光学的なパターン
の読取り用の構成部分の一部が取付けられているキャリ
ッジ、６はプーリ、７はスチール・ベルトである。

前記したキャリッジ５はモータ１の回転軸に固着されて
いるプーリ６に一端部が巻回されているスチール・ベル
ト７の他端部が固着されているから、モータ１が回転す
ることによりキャリッジ５は第３図の（ａ）中の矢印８
の方向に移動されるのであり、前記したモータ１とプー
リ６とスチール・ベルト７とキャリッジ５とからなる部
分は記録再生素子４のアクチュエータとして動作する。

そして、シーク・モードでの動作時に、制御装置の制御
の下に第３図の（、）中の矢印８の方向に移動されるこ
とにより、記録再生素子４を可撓性磁気ディスクにおけ
る径方向に変位させ、制御装置では記録跡から読取られ
るアドレスによって目的の記録跡までの距離を知り、そ
の距離に応じた移動速度で記録再生素子が移送されるよ
うな制御動作（第４図中に速度制御として示されている
範囲での動作）を行うのであるが、本発明の記録再生素
子の位置制御方式においては磁気記録再生装置における
電源スィッチの投入時に、記録再生素子４を可撓性磁気
ディスクにおける記録再生領域の略々中間部まで移送さ
せ、フィード・フォワードを非アクティブの状態とし、
かつ、ディスク駆動装置を非レデイ状態として、可撓性
磁気ディスクの定常状態の１回転期間における第１表中
のＵｎ、ｗ’ｎ、ｗｎ、ｖｎの値をランダム・アクセス
・メモリにテーブル状に記憶する（第１図中のラム・テ
ーブル）。

定常状態における第１表中の内部変数ｕｎ、ｗ″ｎ、ｗ
ｎ、ｖｎの値は、ディスクの回転周期と一致した周期で
変動している。定常状態において残留オフトラックは非
常に小さいのでｖｎの値によってトラックランアウトの
絶対速度が検出でき。

またｖｎの値に比べて（ｗｎ−ｖｎ）の値は非常に小さ
いので、トラックランアウトの速度はｗｎでも検出でき
る。

前記のように可撓性磁気ディスクの定常状態の１回転期
間における第１表中のｕｎ、　ｗ’ｎ、　ｗｎの値をラ
ンダム・アクセス・メモリにテーブル状に記憶した後に
、ディスク駆動装置をレディ状態としてシーク・モード
での動作を行って、記録再生素子４を第４図中における
速度制御の領域に示されている基準速度に一致させるよ
うに駆動変位させる。

前記したシーク・モードから位置制御（トラッキング制
御）動作モードに切換えられる直前に、第２図のＤＳＰ
内に示されているスイッチＳＷがオンの状態にされて、
ラムテーブルに記憶されているｗｎに基づいて得られる
トラリフランアウトの速度の分だけ基準速度の、補正が
行われるようにする。このような速度補正によってシー
ク・モードから位置制御（トラッキング制御）動作モー
ドに切換えられるときにおける記録跡と記録再生素子と
の相対速度が一定にされる。

動作モードが位置制御モードに切換えられた直後から微
小な時間（例えば２ｍ５）内に第１図中のラムテーブル
からｗｎのデータをフィードフォワード信号として出力
してセットリング時のオーバーシュートがトラックラン
アウトの影響を受けずに小さくなる。

前記した微小な時間（例えば２　ｍ　ｓ　）後にフィー
ドフォワードを非アクティブとし、ラムテーブル内のｕ
　ｎ　、　ｗ’ｎ、ｗｎを帯域増幅フィルタＢＡＦの初
期値として帯域増幅フィルタＢＡＦの計算を開始する。

これにより、帯域増幅フィルタＢＡＦの定常状態、すな
わち、位置制御の定常状態になるまでの時間が短縮され
る。

なお、前記したラムテーブル内のｕｎ、ｗ’ｎ。

ｗｎの読出しは、可撓性磁気ディスクの基準の回転位相
を基準として所定のものが使用されるようになされてい
る。

このように、前記したシーク・モードから位置制御（ト
ラッキング−制御）動作モードに切換えられると、第４
図中に位置制御として示されている範囲における動作に
良好に移行して、前記したキャリッジ５に取付けられて
いるトラッキング用の光。

学的なパターンの読取り用の構成部分の一部に対して、
可撓性磁気ディスクを挟んで対向して設けられているト
ラッキング用の光学的なパターンの読取り素子からの出
力信号によりトラッキング制御が行われて、記録再生素
子４が目的の記録跡を正しく追跡できるようにされる。

（発明の効果） 以上、詳細に説明したところから明らかなように１本発
明の記録再生素子の位置制御方式はトラッキング用のパ
ターンを記録媒体内部に備えている如きディスクにおけ
る所定の記録跡位置に記録再生素子を位置させるように
する記録再生素子の位置制御方式であって、目的の記録
跡にまで記録再生素子を移送させる移送手段と、複数の
特定周波数における利得を所定の状態に設定されたフィ
ルタを含んで構成された制御ループを備えており、目的
の記録跡に記録再生素子を追従させうるように記録再生
素子の位置を制御する記録再生素子の位置制御手段と、
前記の記録再生素子の移送手段と記録再生素子の位置制
御手段とを切換える手段と、ディスクの予め定められた
領域の記録跡に記録再生素子が正しく位置された状態に
おけるディスクの一回転の期間と対応して前記したフィ
ルタの内部の状態を記憶する手段と、前記したフィルタ
の内部状態が記憶される期間以外におけるアクセス時に
、前記の記録再生素子の移送手段から記録再生素子の位
置制御手段に切換えられた時点以後に、前記した記憶手
段に記憶されていた前記のフィルタの内部の状態のデー
タを前記したフィルタの初期値に用いてフィルタの演算
を開始させるようにする手段とを備えてなる記録再生素
子の位置制御方式、及びトラッキング用のパターンを記
録媒体内部に備えている如きディスクにおける所定の記
録跡位置に記録再生素子を位置させるようにする記録再
生素子の位置制御方式であって、目的の記録跡にまで記
録再生素子を移送させる移送手段と、複数の特定周波数
における利得を所定の状態に設定されたフィルタを含ん
で構成された制御ループを備えており、目的の記録跡に
記録再生素子を追従させうるように記録再生素子の位置
を制御する記録再生素子の位置制御手段と、前記の記録
再生素子の移送手段と記録再生素子の位置制御手段とを
切換える手段と、ディスクの予め定められた領域の記録
跡に記録再生素子が正しく位置された状態におけるディ
スクの一回転の期間と対応して前記したフィルタの内部
の状態を記憶する手段と、前記したフィルタの内部状態
が記憶される期間以外におけるアクセス時に、前記の記
録再生素子の移送手段から記録再生素子の位置制御手段
に切換えられた時点以後に、前記した記憶手段に記憶さ
れていた前記のフィルタの内部の状態のデータにおける
所定のものを前記した記録再生素子の位置制御系に重畳
加算する手段とを備えてなる記録再生素子の位置制御方
式、ならびにトラッキング用のパターンを記録媒体内部
に備えている、如きディスクにおける所定の記録跡位置
に記録再生素子を位置させるようにする記録再生素子の
位置制御方式であって、記録再生素子の速度検出手段を
有するアクチュエータと、前記の速度検出手、段によっ
て検出された速度を基準速度に追従させるようにする速
度制御手段と、目的の記録跡に記録再生素子を追従させ
る記録再生素子の位置制御手段と、前記の速度制御手段
と記録再生素子の位置制御手段とを切換える手段と、デ
ィスクの予め定められた領域の記録跡に記録再生素子が
正しく位置された状態におけるディスクの一回転の期間
と対応する記録再生素子の速度の変化態様を記憶する手
段と、前記した記憶手段に記憶されていた記録再生素子
の速度の変化態様のデータを用いて速度制御に用いられ
る基準速度値を補正する手段とを備えてなる記録再生素
子の位置制御方式であるから、この本発明の記録再生素
子の位置制御方式ではシーク・モードから位置制御（ト
ラッキング制御）動作モードに切換えられたときの時間
軸上での記録再生素子の変位の状態が第５図に示すよう
に、従来の記録再生素子の位置制御方式においてシーク
・モードか２ら位置制御（トラッキング制御）動作モー
ドに切換えられたときの時間軸上での記録再生素子の変
位の状態を示している第１２図に比べて大巾に改善され
、本発明の記録再生素子の位置制御方式ではシーク・モ
ードから位置制御（トラッキング制御）動作モードに切
換えが円滑に行われるとともに、セットリング時におけ
るオーバーシュートが小さくなり、また、セットリング
時間も小さくなる。

【図面の簡単な説明】 第１゛図及び第２図は本発明の記録再生素子の位置制御
方式における位置制御系の基本ブロック図（第１図）と
シーク・サーボ系の基本ブロック図（第２図）、第３図
は磁気記録再生装置の一例構成を示す図、第４図、第５
図、第８図及び第１０図ならびに第１２図は説明用の特
性図、第６図、第７図及び第９図ならびに第１１図は説
明のためのブロック図である。 １・・・モータ、２・・・ロータリ・エンコーダ′、３
．・・・可撓性磁気ディスクＤを収納している容器（カ
セット）、４・・・アクチュエータに取付けられた記録
再生素子（磁気ヘッド）、５・・・記録再生素子４を取
付けたアクチュエータやトラッキング用の光学的なパタ
ーンの読取り用の構成部分の一部が取付けられているキ
ャリッジ、６・・・プーリ、７・・・スチール・ベルト
、ＤＳＰ・・・デジタル・シグナル・プロセッサ、ＤＳ
Ａ・・・自動制御系の機構部分、ＢＡＦ・・・帯域増幅
フィルタ。 特許出願人　　日本ビクター株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、トラッキング用のパターンを記録媒体内部に備えて
   いる如きディスクにおける所定の記録跡位置に記録再生
   素子を位置させるようにする記録再生素子の位置制御方
   式であって、目的の記録跡にまで記録再生素子を移送さ
   せる移送手段と、複数の特定周波数における利得を所定
   の状態に設定されたフィルタを含んで構成された制御ル
   ープを備えており、目的の記録跡に記録再生素子を追従
   させうるように記録再生素子の位置を制御する記録再生
   素子の位置制御手段と、前記の記録再生素子の移送手段
   と記録再生素子の位置制御手段とを切換える手段と、デ
   ィスクの予め定められた領域の記録跡に記録再生素子が
   正しく位置された状態におけるディスクの一回転の期間
   と対応して前記したフィルタの内部の状態を記憶する手
   段と、前記したフィルタの内部状態が記憶される期間以
   外におけるアクセス時に、前記の記録再生素子の移送手
   段から記録再生素子の位置制御手段に切換えられた時点
   以後に、前記した記憶手段に記憶されていた前記のフィ
   ルタの内部の状態のデータを前記したフィルタの初期値
   に用いてフィルタの演算を開始させるようにする手段と
   を備えてなる記録再生素子の位置制御方式 ２、トラッキング用のパターンを記録媒体内部に備えて
   いる如きディスクにおける所定の記録跡位置に記録再生
   素子を位置させるようにする記録再生素子の位置制御方
   式であって、目的の記録跡にまで記録再生素子を移送さ
   せる移送手段と、複数の特定周波数における利得を所定
   の状態に設定されたフィルタを含んで構成された制御ル
   ープを備えており、目的の記録跡に記録再生素子を追従
   させうるように記録再生素子の位置を制御する記録再生
   素子の位置制御手段と、前記の記録再生素子の移送手段
   と記録再生素子の位置制御手段とを切換える手段と、デ
   ィスクの予め定められた領域の記録跡に記録再生素子が
   正しく位置された状態におけるディスクの一回転の期間
   と対応して前記したフィルタの内部の状態を記憶する手
   段と、前記したフィルタの内部状態が記憶される期間以
   外におけるアクセス時に、前記の記録再生素子の移送手
   段から記録再生素子の位置制御手段に切換えられた時点
   以後に、前記した記憶手段に記憶されていた前記のフィ
   ルタの内部の状態のデータにおける所定のものを前記し
   た記録再生素子の位置制御系に重畳加算する手段とを備
   えてなる記録再生素子の位置制御方式 ３、トラッキング用のパターンを記録媒体内部に備えて
   いる如きディスクにおける所定の記録跡位置に記録再生
   素子を位置させるようにする記録再生素子の位置制御方
   式であって、記録再生素子の速度検出手段を有するアク
   チュエータと、前記の速度検出手段によって検出された
   速度を基準速度に追従させるようにする速度制御手段と
   、目的の記録跡に記録再生素子を追従させる記録再生素
   子の位置制御手段と、前記の速度制御手段と記録再生素
   子の位置制御手段とを切換える手段と、ディスクの予め
   定められた領域の記録跡に記録再生素子が正しく位置さ
   れた状態におけるディスクの一回転の期間と対応する記
   録再生素子の速度の変化態様を記憶する手段と、前記し
   た記憶手段に記憶されていた記録再生素子の速度の変化
   態様のデータを用いて速度制御に用いられる基準速度値
   を補正する手段とを備えてなる記録再生素子の位置制御
   方式