JPH01176558A - 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド - Google Patents
刷版の版胴への着脱ロボット用ハンドInfo
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- JPH01176558A JPH01176558A JP31088A JP31088A JPH01176558A JP H01176558 A JPH01176558 A JP H01176558A JP 31088 A JP31088 A JP 31088A JP 31088 A JP31088 A JP 31088A JP H01176558 A JPH01176558 A JP H01176558A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、新聞輪転印刷機等に適用する刷版の版胴への
着脱ロボット用ハンドに関するものである。
着脱ロボット用ハンドに関するものである。
（従来の技術）
従来の刷版の版胴への自動給排装置を第２４図乃至第２
８図により説明すると、（Ｐ）が刷版、 （Ｐａ）が刷
版（Ｐ）の咬え側（先端側）折曲部、 （Ｐｂ）が刷版
（Ｐ）の咬え尻側（後端側）折曲部、 （１２）が版胴
２（１３）が版締金具（刷版緊締装置）、（１５）が吸
着パッド、 （／１９）がストッパ、 （５０）が押さ
えローラ、（５６）が刷版（Ｐ）の咬え側近曲部（Ｐａ
）用フック、（５７）が刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（
Ｐｂ）用フック。
８図により説明すると、（Ｐ）が刷版、 （Ｐａ）が刷
版（Ｐ）の咬え側（先端側）折曲部、 （Ｐｂ）が刷版
（Ｐ）の咬え尻側（後端側）折曲部、 （１２）が版胴
２（１３）が版締金具（刷版緊締装置）、（１５）が吸
着パッド、 （／１９）がストッパ、 （５０）が押さ
えローラ、（５６）が刷版（Ｐ）の咬え側近曲部（Ｐａ
）用フック、（５７）が刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（
Ｐｂ）用フック。
（５８）が版締金具（刷版前側緊締装置）（１３）の操
作軸、 （６０）が輪転印刷機で、刷版（Ｐ）を版胴（
１２）に取付けるときには、第２４図に示すように刷版
ＣＰ）を搬送装置または人手により版胴（１２）位置ま
で運ひ、刷版（Ｐ）の左右位置合わせを行って、刷版（
Ｐ）の咬え側新曲部（Ｐａ）をストッパ（４９）に押し
当て５次いで第２５図に示すように刷版（Ｐ）を吸着パ
ッド（１５）により吸着保持して、刷版（Ｐ）の咬え側
近曲部（Ｐａ）をフック（５６）に引っ掛け１次いで版
締金具（刷版前側緊締装置）（１３）の操作軸（５８）
を操作して、刷版（Ｐ）の咬え側近曲部（Ｐａ）をフツ
り（５６）とともに版胴（１２）内に引き込み５次いで
版胴（１２）を矢印方向に回転して、刷版（Ｐ）を版胴
（１２）の周りに巻き込んでゆく。このとき、押さえロ
ーラ（５０）が刷版（Ｐ）を版胴（１２）に押し付ける
。また版胴（１２）を矢印方向に２回転させて、停止さ
せたときに、刷版後側緊締装置の操作軸（図示−けす）
を操作し、フック（５７）を版胴（１２）の周面上に突
出させて、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を同フ
ック（５７）に係合し１次いで上記刷版後側緊締装置の
操作軸を操作し、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）
をフック（５７）とともに版胴（１２）内に引っ込んで
、刷版（Ｐ）の版胴（１２）への取付けを完了する。
作軸、 （６０）が輪転印刷機で、刷版（Ｐ）を版胴（
１２）に取付けるときには、第２４図に示すように刷版
ＣＰ）を搬送装置または人手により版胴（１２）位置ま
で運ひ、刷版（Ｐ）の左右位置合わせを行って、刷版（
Ｐ）の咬え側新曲部（Ｐａ）をストッパ（４９）に押し
当て５次いで第２５図に示すように刷版（Ｐ）を吸着パ
ッド（１５）により吸着保持して、刷版（Ｐ）の咬え側
近曲部（Ｐａ）をフック（５６）に引っ掛け１次いで版
締金具（刷版前側緊締装置）（１３）の操作軸（５８）
を操作して、刷版（Ｐ）の咬え側近曲部（Ｐａ）をフツ
り（５６）とともに版胴（１２）内に引き込み５次いで
版胴（１２）を矢印方向に回転して、刷版（Ｐ）を版胴
（１２）の周りに巻き込んでゆく。このとき、押さえロ
ーラ（５０）が刷版（Ｐ）を版胴（１２）に押し付ける
。また版胴（１２）を矢印方向に２回転させて、停止さ
せたときに、刷版後側緊締装置の操作軸（図示−けす）
を操作し、フック（５７）を版胴（１２）の周面上に突
出させて、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を同フ
ック（５７）に係合し１次いで上記刷版後側緊締装置の
操作軸を操作し、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）
をフック（５７）とともに版胴（１２）内に引っ込んで
、刷版（Ｐ）の版胴（１２）への取付けを完了する。
また刷版（Ｐ）を版胴（１２）から取外すときには。
第２６図に示すように版締金具（刷版前側緊締装置）（
１３）の操作軸（５８）を操作して、フック（５６）を
版胴（１２）の周面上に突出させ５次いで刷版（Ｐ）を
吸着パッド（１５）により吸着保持して、刷版（Ｉ’）
の咬え側桁曲部（Ｐａ）をフック（５６）から引き離し
５次いて版締金具（刷版前側緊締装置） （１３）の操
作軸（５８）を操作して、フック（５６）を版胴（１２
）内に引き込み５次いで版胴（１２）を矢印方向に低速
回転させて、刷版（Ｐ）を吸着バラＩ”（１５）により
吸着保持したまま版胴（１２）から剥離する。また版胴
（１２）を矢印方向に２回転させて、停止させたときに
、上記刷版後側緊締装置の操作軸を操作して、フック（
５７）を版胴（１２）の周面上に突出させ、刷版（Ｐ）
の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を同フック（５７）から離脱
させて。
１３）の操作軸（５８）を操作して、フック（５６）を
版胴（１２）の周面上に突出させ５次いで刷版（Ｐ）を
吸着パッド（１５）により吸着保持して、刷版（Ｉ’）
の咬え側桁曲部（Ｐａ）をフック（５６）から引き離し
５次いて版締金具（刷版前側緊締装置） （１３）の操
作軸（５８）を操作して、フック（５６）を版胴（１２
）内に引き込み５次いで版胴（１２）を矢印方向に低速
回転させて、刷版（Ｐ）を吸着バラＩ”（１５）により
吸着保持したまま版胴（１２）から剥離する。また版胴
（１２）を矢印方向に２回転させて、停止させたときに
、上記刷版後側緊締装置の操作軸を操作して、フック（
５７）を版胴（１２）の周面上に突出させ、刷版（Ｐ）
の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を同フック（５７）から離脱
させて。
刷版（Ｐ）の版胴（１２）からの取外しを完了する（第
２７図及び第２８図参照）。なお刷版（Ｐ）の咬え側桁
曲部（Ｐａ）をフック（５６）に引っ掛けて１版胴（１
２）内に引き込む。また刷版（１））を押さえローラ（
５０）により刷版（Ｐ）に押し付けて 刷版（Ｐ）の咬
え尻側折曲部（Ｐｂ）をフック（５７）に係合するよう
にしており、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）及び咬
え尻側折曲部（Ｐｂ）に高い強性が必要で、刷版（Ｐ）
を鉄板により構成している。また刷版（Ｐ）の長さは。
２７図及び第２８図参照）。なお刷版（Ｐ）の咬え側桁
曲部（Ｐａ）をフック（５６）に引っ掛けて１版胴（１
２）内に引き込む。また刷版（１））を押さえローラ（
５０）により刷版（Ｐ）に押し付けて 刷版（Ｐ）の咬
え尻側折曲部（Ｐｂ）をフック（５７）に係合するよう
にしており、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）及び咬
え尻側折曲部（Ｐｂ）に高い強性が必要で、刷版（Ｐ）
を鉄板により構成している。また刷版（Ｐ）の長さは。
版胴（１２）の周長のＺで、１頁長さである。
（発明が解決しようとする課題）
前記第２４図乃至第２８図に示す従来の刷版の版胴への
自動給排装置では、刷版（Ｐ）の版胴（１２）への取付
け、取外しに手作業を必要として５作業能率が悪いとい
う問題があった。
自動給排装置では、刷版（Ｐ）の版胴（１２）への取付
け、取外しに手作業を必要として５作業能率が悪いとい
う問題があった。
（問題点を解決するための手段）
本発明は前記の問題点に対処するもので、移動可能なビ
ーＪ、状ハンド本体と、フック爪と、同フック爪を回転
させて刷版の折曲部に係脱させるフック重用回転シリン
ダと、刷版を吸着保持する吸着パッドと、同吸着パッド
を前後進させる吸着パッド用シリンダと、刷版を版胴に
押しイ」ける押さえローラと、同押さえローラを前後進
させる押さえローラ用シリンダとを有し、上記フック重
用回転シリンダと上記吸着パッド用シリンダと上記押さ
えローラ用シリンダとを上記ビーム状ハンド本体に取付
けたことを特徴としている。
ーＪ、状ハンド本体と、フック爪と、同フック爪を回転
させて刷版の折曲部に係脱させるフック重用回転シリン
ダと、刷版を吸着保持する吸着パッドと、同吸着パッド
を前後進させる吸着パッド用シリンダと、刷版を版胴に
押しイ」ける押さえローラと、同押さえローラを前後進
させる押さえローラ用シリンダとを有し、上記フック重
用回転シリンダと上記吸着パッド用シリンダと上記押さ
えローラ用シリンダとを上記ビーム状ハンド本体に取付
けたことを特徴としている。
本発明の目的とする処は、刷版のストッカからの取出し
及び版胴位置への搬入２版胴への取付は及び取外し、取
外した刷版の版胴位置からの搬出等を自動的に行うこと
ができて２作業能率を向上できる。また構造を簡潔化で
きる上に、軽量化できる刷版の版胴への着脱ロボット用
ハンドを供する点にある。
及び版胴位置への搬入２版胴への取付は及び取外し、取
外した刷版の版胴位置からの搬出等を自動的に行うこと
ができて２作業能率を向上できる。また構造を簡潔化で
きる上に、軽量化できる刷版の版胴への着脱ロボット用
ハンドを供する点にある。
（作用）
本発明の刷版の版胴への着脱口ホット用ハンドは前記の
ように構成されており、刷版の咬え側桁曲部をストッカ
により懸垂支持している状態から刷版を版胴に取付ける
ときには１着脱ロボット用ハントを前進させて、フック
爪を刷版の掬い上げ位置に前進させ５次いでフック重用
回転シリンダを作動し、フック爪を係合位置に揺動して
、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部に係合し２次いで着
脱ロボット用ハンドを上昇させて、刷版を掬い上げ、刷
版をス１−ツカから取り外して２着脱ロボツＩ・用ハン
ドにより支持し９次いで着脱ロボット用ハンドを移動さ
せて、刷版をストッカ位置から版胴位置へ搬送し３次い
で吸着パッド用シリンダを作動して、吸着パッドを一段
前進位置まで前進させ、同吸着バットを刷版に接触させ
て、刷版を同吸着パッドにより吸着保持し１次いでフッ
ク重用回転シリンダを作動し、フック爪を非係合位置に
揺動して、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部から取り外
し１次いで吸着パッド用シリンダを作動し。
ように構成されており、刷版の咬え側桁曲部をストッカ
により懸垂支持している状態から刷版を版胴に取付ける
ときには１着脱ロボット用ハントを前進させて、フック
爪を刷版の掬い上げ位置に前進させ５次いでフック重用
回転シリンダを作動し、フック爪を係合位置に揺動して
、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部に係合し２次いで着
脱ロボット用ハンドを上昇させて、刷版を掬い上げ、刷
版をス１−ツカから取り外して２着脱ロボツＩ・用ハン
ドにより支持し９次いで着脱ロボット用ハンドを移動さ
せて、刷版をストッカ位置から版胴位置へ搬送し３次い
で吸着パッド用シリンダを作動して、吸着パッドを一段
前進位置まで前進させ、同吸着バットを刷版に接触させ
て、刷版を同吸着パッドにより吸着保持し１次いでフッ
ク重用回転シリンダを作動し、フック爪を非係合位置に
揺動して、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部から取り外
し１次いで吸着パッド用シリンダを作動し。
吸着パッドと刷版とを二段前進位置まで前進させて、刷
版の咬え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し３次いで
吸着パッドの真空吸着を解除し、吸着バット用シリンダ
を作動して、吸着パッドを刷版から後退させ１次いで着
脱ロボット用ハントを移動させ１次いで押さえローラ用
シリンダを作動し、押さえローラを前進させて、刷版の
咬え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ完全に挿入し１次い
で着脱口ホット用ハンド（押さえローラ）を移動させて
、刷版を版胴に押し付けながら１版胴を矢印方向に回転
させて、刷版を版胴に巻き付り１版胴の回転途中では、
押さえローラを刷版に接触させたまま移動させる。また
版胴をさらに回転させて。
版の咬え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し３次いで
吸着パッドの真空吸着を解除し、吸着バット用シリンダ
を作動して、吸着パッドを刷版から後退させ１次いで着
脱ロボット用ハントを移動させ１次いで押さえローラ用
シリンダを作動し、押さえローラを前進させて、刷版の
咬え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ完全に挿入し１次い
で着脱口ホット用ハンド（押さえローラ）を移動させて
、刷版を版胴に押し付けながら１版胴を矢印方向に回転
させて、刷版を版胴に巻き付り１版胴の回転途中では、
押さえローラを刷版に接触させたまま移動させる。また
版胴をさらに回転させて。
刷版の版胴への巻き付けを完了したら１版胴を停止させ
９次いて着脱口ホット用ハンド（押さえローラ）を移動
させて、刷版の咬え尻側折曲部を版胴の版咬え部内へ挿
入し２次いで版締金具を版胴内に設けた版締作動機構に
より作動し９版締めを行って、刷版の版胴への取付けを
完了する。また刷版を版胴から取外すときには１着脱ロ
ボット用ハントを前進させて、フック爪を版胴の版咬え
部内へ挿入し１次いでフック重用回転シリンダを作動し
、フック爪を係合位置に揺動して、同フック爪を刷版の
咬え尻側折曲部に係合し１次いで押さえローラ用シリン
ダを作動し、押さえローラを前進させて、刷版を同各押
さえローラにより押さえ。
９次いて着脱口ホット用ハンド（押さえローラ）を移動
させて、刷版の咬え尻側折曲部を版胴の版咬え部内へ挿
入し２次いで版締金具を版胴内に設けた版締作動機構に
より作動し９版締めを行って、刷版の版胴への取付けを
完了する。また刷版を版胴から取外すときには１着脱ロ
ボット用ハントを前進させて、フック爪を版胴の版咬え
部内へ挿入し１次いでフック重用回転シリンダを作動し
、フック爪を係合位置に揺動して、同フック爪を刷版の
咬え尻側折曲部に係合し１次いで押さえローラ用シリン
ダを作動し、押さえローラを前進させて、刷版を同各押
さえローラにより押さえ。
次いで版締金具を緩め５次いで着脱口ホット用ハンド（
フック爪）を上方に移動させて、刷版の咬え尻側折曲部
を版胴外に引き出し５次いでフック重用回転シリンダを
作動し、フック爪を非係合位置に揺動して、同フック爪
を刷版の咬え尻側折曲部から外し１次いで刷版を押さえ
ローラにより押さえたまま版胴を回転し３版胴の回転途
中では。
フック爪）を上方に移動させて、刷版の咬え尻側折曲部
を版胴外に引き出し５次いでフック重用回転シリンダを
作動し、フック爪を非係合位置に揺動して、同フック爪
を刷版の咬え尻側折曲部から外し１次いで刷版を押さえ
ローラにより押さえたまま版胴を回転し３版胴の回転途
中では。
押さえローラを刷版に接触させたまま移動させる。
また版胴が一回転して、定位置に停止したら、押さえじ
２−ラ用シリンダを作動し、押さえローラを後退させて
、同押さえローラを刷版から離し２次いで吸着パッド用
シリンダを作動し、吸着パッドを二段前進位置まで前進
させて、刷版の咬え側桁曲部近傍を同吸着パッドにより
吸着保持し１次いで着脱ロボット用ハンド（吸着パッド
）を移動させ、刷版の咬え側桁曲部を版胴外へ取出して
、刷版を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版を搬出した
ら、吸着パッド用シリンダを作動し１吸着パットを後退
させ１次いでフック重用回転シリンダを作動して、フッ
ク爪を係合位置に揺動し１次いで吸着パッド用シリンダ
を作動して、吸着パッドを一段前進させて、フック爪を
刷版に接触させ１次いて吸着バットの真空吸着を解除し
、刷版を落下させて、刷版の咬え側桁曲部をフック爪に
係合し。
２−ラ用シリンダを作動し、押さえローラを後退させて
、同押さえローラを刷版から離し２次いで吸着パッド用
シリンダを作動し、吸着パッドを二段前進位置まで前進
させて、刷版の咬え側桁曲部近傍を同吸着パッドにより
吸着保持し１次いで着脱ロボット用ハンド（吸着パッド
）を移動させ、刷版の咬え側桁曲部を版胴外へ取出して
、刷版を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版を搬出した
ら、吸着パッド用シリンダを作動し１吸着パットを後退
させ１次いでフック重用回転シリンダを作動して、フッ
ク爪を係合位置に揺動し１次いで吸着パッド用シリンダ
を作動して、吸着パッドを一段前進させて、フック爪を
刷版に接触させ１次いて吸着バットの真空吸着を解除し
、刷版を落下させて、刷版の咬え側桁曲部をフック爪に
係合し。
次いで着脱ロボット用ハンドを移動させて、刷版を廃版
箱へ搬送する。
箱へ搬送する。
（実施例）
次に本発明の刷版の版胴への着脱ロボット用ハンドを第
１図乃至第２３図に示す一実施例により説明すると、第
１図の（１）が移動可能なビーム状ハンド本体、 （ｌ
ａ）が回転中心（０）（第１，３図参照）を中心に回転
可能な着脱口ホットのロボット手首で、上記ビーム状ハ
ンド本体（１）の中央部が同ロボット手首（１ａ）に取
付けられている。また第Ｌ ２，５，９．２３図の（
２）が上記ビーム状ハンド本体（１）の両端部に取付け
たフック重用回転シリンダ、 （３） （３）が同各フ
ック重用回転シリンダ（２）の回転軸に取付けたフック
爪で、上記各フック重用回転シリンダ（２）の回転角度
は、９０°で。
１図乃至第２３図に示す一実施例により説明すると、第
１図の（１）が移動可能なビーム状ハンド本体、 （ｌ
ａ）が回転中心（０）（第１，３図参照）を中心に回転
可能な着脱口ホットのロボット手首で、上記ビーム状ハ
ンド本体（１）の中央部が同ロボット手首（１ａ）に取
付けられている。また第Ｌ ２，５，９．２３図の（
２）が上記ビーム状ハンド本体（１）の両端部に取付け
たフック重用回転シリンダ、 （３） （３）が同各フ
ック重用回転シリンダ（２）の回転軸に取付けたフック
爪で、上記各フック重用回転シリンダ（２）の回転角度
は、９０°で。
各フック爪（３）は、第４図（Ｖ）のＡ位置とＢ位置と
の間に揺動し、Ａ位置からＢ位置に移動したときには、
第４図（ＩＴＩ）に示すようにカム状に形成されている
各フック爪（３）の軸部（３ａ）が刷版（Ｐ）を両側か
ら挟むので、刷版（Ｐ）の版巾方向の位置決めが行われ
るとともに各フック爪（３）の爪部が刷版（Ｐ）の咬え
側桁曲部（Ｐａ）に係合して、刷版（Ｐ）が保持される
ようになっている。また第１゜５．８〜１１．２０〜２
３図の（４）が合計３個の吸着パラＦ’ 、 （５）が
吸着バット取付は板、 （６） （６）か吸着パッド用
シリンダ（二段ストロークシリンダ。
の間に揺動し、Ａ位置からＢ位置に移動したときには、
第４図（ＩＴＩ）に示すようにカム状に形成されている
各フック爪（３）の軸部（３ａ）が刷版（Ｐ）を両側か
ら挟むので、刷版（Ｐ）の版巾方向の位置決めが行われ
るとともに各フック爪（３）の爪部が刷版（Ｐ）の咬え
側桁曲部（Ｐａ）に係合して、刷版（Ｐ）が保持される
ようになっている。また第１゜５．８〜１１．２０〜２
３図の（４）が合計３個の吸着パラＦ’ 、 （５）が
吸着バット取付は板、 （６） （６）か吸着パッド用
シリンダ（二段ストロークシリンダ。
即ち、後退位置から一段前進位置と二段前進位置とに移
動する二段ストロークシリンダ）で、同各吸着パッド用
シリンダ（６）が上記ビーム状ハント本体（１）の両翼
部に取付けられ、上記吸着パット取付は板（５）の両翼
部が同各吸着パッド用シリンダ（６）のピストンロッド
に取付けられ、上記各吸着パッド（４）が同吸着パッド
取付は板（５）の中央部と両翼部とに取付けられており
、各吸着パッド（４）が第５図（１）の後退位置から第
５図（ＩＩ）の−段前進位置まで移動したときには、各
吸着パッド（４）が各フック爪（３）に係合している刷
版（Ｐ）を吸着し、各吸着パッド（４）が−段前進位置
から二段前進位置まで移動して停止したときには。
動する二段ストロークシリンダ）で、同各吸着パッド用
シリンダ（６）が上記ビーム状ハント本体（１）の両翼
部に取付けられ、上記吸着パット取付は板（５）の両翼
部が同各吸着パッド用シリンダ（６）のピストンロッド
に取付けられ、上記各吸着パッド（４）が同吸着パッド
取付は板（５）の中央部と両翼部とに取付けられており
、各吸着パッド（４）が第５図（１）の後退位置から第
５図（ＩＩ）の−段前進位置まで移動したときには、各
吸着パッド（４）が各フック爪（３）に係合している刷
版（Ｐ）を吸着し、各吸着パッド（４）が−段前進位置
から二段前進位置まで移動して停止したときには。
各フック爪（３）よりも前方へ突出するようになってい
る。また第１．３．１９図の（７） （７）が押さえロ
ーラ用シリンダ、 （８） （８）が押さえロー九（９
）（９）が同各押さえローラ（８）の回転中心軸、 （
１０）（１０）がブラケット、 （１１）が上記各押さ
えローラ用シリンダ（７）のピストンロッドで、上記各
押さえローラ用シリンダ（７）が上記ビーム状ハンド本
体（１）の両翼部に取付けられ、上記各ブラケット（１
０）が上記各押さえローラ用シリンダ（７）のピストン
ロツＩ”（１１）に取付けられ、上記各押さえローラ（
８）の回転中心軸（９）が上記各ブラケット（１ｏ）に
取付けられており、各押さえローラ用シリンダ（７）が
伸縮方向に作動して、各押さえローラ（８）が前後進す
るようになっている。また各押さえローラ用シリンダ（
７）への供給空気圧を調整して（推力を調整して）、各
押さえローラ用シリンダ（７）に空気ばねの役目も行わ
せるようになっている。また第１０．１１．１４．１９
．２０図の（１２）が版胴、 （１３）が版締金具（刷
版緊締装置）、第１図の（１４） （１４）が刷版（Ｐ
）の有無及び刷版（Ｐ）の端面を検出するセンサで、同
各センサ（１４）が上記各フック重用回転シリンダ（２
）の後端面に取付けられている。また第６図の（１６）
が刷版（Ｉ’）のストッカ（ハンガー）である。
る。また第１．３．１９図の（７） （７）が押さえロ
ーラ用シリンダ、 （８） （８）が押さえロー九（９
）（９）が同各押さえローラ（８）の回転中心軸、 （
１０）（１０）がブラケット、 （１１）が上記各押さ
えローラ用シリンダ（７）のピストンロッドで、上記各
押さえローラ用シリンダ（７）が上記ビーム状ハンド本
体（１）の両翼部に取付けられ、上記各ブラケット（１
０）が上記各押さえローラ用シリンダ（７）のピストン
ロツＩ”（１１）に取付けられ、上記各押さえローラ（
８）の回転中心軸（９）が上記各ブラケット（１ｏ）に
取付けられており、各押さえローラ用シリンダ（７）が
伸縮方向に作動して、各押さえローラ（８）が前後進す
るようになっている。また各押さえローラ用シリンダ（
７）への供給空気圧を調整して（推力を調整して）、各
押さえローラ用シリンダ（７）に空気ばねの役目も行わ
せるようになっている。また第１０．１１．１４．１９
．２０図の（１２）が版胴、 （１３）が版締金具（刷
版緊締装置）、第１図の（１４） （１４）が刷版（Ｐ
）の有無及び刷版（Ｐ）の端面を検出するセンサで、同
各センサ（１４）が上記各フック重用回転シリンダ（２
）の後端面に取付けられている。また第６図の（１６）
が刷版（Ｉ’）のストッカ（ハンガー）である。
次に前記第１図乃至第２３図に示す刷版の版胴への着脱
ロボット用ハンドの作用を具体的に説明する。第６図は
、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）がス１−ツカ（ハ
ンガー）（１６）により懸垂支持されている状態を示し
ている。この状態から刷版（Ｐ）を版胴（１２）に取付
けるときには１着脱ロボット用ハンドを前進させて、各
フック爪（３）を第７図（１）（ＩＩ）の（Ａ）位置（
刷版（Ｐ）の掬い上げ位置）に前進させ５次いで各フッ
ク重用回転シリンダ（２）を作動し、各フック爪（３）
を第７図（１）（ＩＩ）の（Ｂ）位置に揺動して、同各
フック爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）に
係合し９次いで着脱ロボット用ハンドを上昇させ、刷版
（Ｐ）を掬い上げ、刷版（Ｐ）をストッカ（ハンガー）
（１６）から取り外して２着脱ロボット用ハンドにより
支持し２次いで着脱ロボット用ハンドを移動させて、刷
版（Ｐ）をストッカ位置から版胴位置へ搬送し１次いで
第８図に示すように各吸着パッド用シリンダ（６）を作
動して、吸着パッド取付は板（５）と各吸着パッド（４
）とを−段前進位置まで前進させ、同各吸着パッド（４
）を刷版（Ｐ）に接触させて。
ロボット用ハンドの作用を具体的に説明する。第６図は
、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）がス１−ツカ（ハ
ンガー）（１６）により懸垂支持されている状態を示し
ている。この状態から刷版（Ｐ）を版胴（１２）に取付
けるときには１着脱ロボット用ハンドを前進させて、各
フック爪（３）を第７図（１）（ＩＩ）の（Ａ）位置（
刷版（Ｐ）の掬い上げ位置）に前進させ５次いで各フッ
ク重用回転シリンダ（２）を作動し、各フック爪（３）
を第７図（１）（ＩＩ）の（Ｂ）位置に揺動して、同各
フック爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）に
係合し９次いで着脱ロボット用ハンドを上昇させ、刷版
（Ｐ）を掬い上げ、刷版（Ｐ）をストッカ（ハンガー）
（１６）から取り外して２着脱ロボット用ハンドにより
支持し２次いで着脱ロボット用ハンドを移動させて、刷
版（Ｐ）をストッカ位置から版胴位置へ搬送し１次いで
第８図に示すように各吸着パッド用シリンダ（６）を作
動して、吸着パッド取付は板（５）と各吸着パッド（４
）とを−段前進位置まで前進させ、同各吸着パッド（４
）を刷版（Ｐ）に接触させて。
刷版（Ｐ）を同各吸着パッド（４）により吸着保持し。
次いで各フック重用回転シリンダ（２）を作動し。
各フック爪（３）をＡ位置に揺動して、同各フック爪（
３）を刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）から取り外し
１次いで第９図に示すように各吸着パッド用シリング（
６）を作動し、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着パ
ッド（４）と刷版（Ｐ）とを二段前進位置まで前進させ
て、第１０．１１図に示すように刷版（Ｐ）の咬え側桁
曲部（Ｐａ）を版胴（１２）の版咬え部内へ挿入し７次
いで各吸着パッド（４）の真空吸着を解除し、各吸着パ
ッド用シリンダ（６）を作動して、吸着パッド取付は板
（５）及び各吸着パッド（４）を刷版（Ｐ）から後退さ
せ３次いで着脱ロボット用ハンドを第１２図の位置に移
動させ２次いで各押さえローラ用シリンダ（７）を作動
し、各押さえローラ（８）を前進させて、刷版（Ｐ）の
咬え側桁曲部（Ｐａ）を版胴（１２）の版咬え部内へ完
全に挿入し。
３）を刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）から取り外し
１次いで第９図に示すように各吸着パッド用シリング（
６）を作動し、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着パ
ッド（４）と刷版（Ｐ）とを二段前進位置まで前進させ
て、第１０．１１図に示すように刷版（Ｐ）の咬え側桁
曲部（Ｐａ）を版胴（１２）の版咬え部内へ挿入し７次
いで各吸着パッド（４）の真空吸着を解除し、各吸着パ
ッド用シリンダ（６）を作動して、吸着パッド取付は板
（５）及び各吸着パッド（４）を刷版（Ｐ）から後退さ
せ３次いで着脱ロボット用ハンドを第１２図の位置に移
動させ２次いで各押さえローラ用シリンダ（７）を作動
し、各押さえローラ（８）を前進させて、刷版（Ｐ）の
咬え側桁曲部（Ｐａ）を版胴（１２）の版咬え部内へ完
全に挿入し。
次いで着脱ロポッＩ・用ハンド（各押さえローラ（８）
）を第１３図の位置まで移動させて、刷版（Ｐ）を版胴
（１２）に押し付けながら２版胴（１２）を矢印方向に
回転させて、刷版（Ｐ）を版胴（１２）に巻き付け。
）を第１３図の位置まで移動させて、刷版（Ｐ）を版胴
（１２）に押し付けながら２版胴（１２）を矢印方向に
回転させて、刷版（Ｐ）を版胴（１２）に巻き付け。
版胴（１２）の回転途中では、各押さえローラ（８）を
刷版（１’）に接触させたまま第１４図の位置まで移動
させる。また版胴（１２）をさらに回転させて、刷版（
Ｐ）の版胴（１２）への巻き付けを完了したら５版胴（
１２）を停止させ５次いで着脱ロボット用ハント（各押
さえローラ（８））を第１４図−第１５図の位置に移動
させて、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を版胴（
１２）の版咬え部内へ挿入し２次いで版締金具（１３）
を版胴（１２）内に設けた版締作動機構（図示せず）に
より作動し１版締めを行って、刷版（Ｐ）の版胴（１２
）への取付けを完了する。第１６図は。
刷版（１’）に接触させたまま第１４図の位置まで移動
させる。また版胴（１２）をさらに回転させて、刷版（
Ｐ）の版胴（１２）への巻き付けを完了したら５版胴（
１２）を停止させ５次いで着脱ロボット用ハント（各押
さえローラ（８））を第１４図−第１５図の位置に移動
させて、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を版胴（
１２）の版咬え部内へ挿入し２次いで版締金具（１３）
を版胴（１２）内に設けた版締作動機構（図示せず）に
より作動し１版締めを行って、刷版（Ｐ）の版胴（１２
）への取付けを完了する。第１６図は。
取付は完了状態を示している。
また刷版（Ｐ）を版胴（１２）から取外すときには。
第１７図に示すように着脱ロボット用ハンドを前進させ
て、各フック爪（３）を版胴（１２）の版咬え部内へ挿
入し９次いで各フック重用回転シリンダ（２）を作動し
、各フック爪（３）を第７図（■）（■）の（Ｂ）位置
に揺動して、同各フック爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻
側折曲部（Ｐｂ）に係合し９次いで各押さえローラ用シ
リンダ（７）を作動し、各押さえローラ（８）を前進さ
せて、刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（８）により押さ
える。なおこのように刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（
８）により押さえるのは、版締金具（１３）を緩めたと
き、刷版（Ｐ） 自身の弾力により刷版（Ｐ）を版胴（
１２）外へ飛び出させないためである。次いで版締金具
（１３）を緩め９次いで第１８図に示すように着脱ロボ
ット用ハンド（各フック爪（３））を上方に移動させて
、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を版胴（１２）
外に引き出し。
て、各フック爪（３）を版胴（１２）の版咬え部内へ挿
入し９次いで各フック重用回転シリンダ（２）を作動し
、各フック爪（３）を第７図（■）（■）の（Ｂ）位置
に揺動して、同各フック爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻
側折曲部（Ｐｂ）に係合し９次いで各押さえローラ用シ
リンダ（７）を作動し、各押さえローラ（８）を前進さ
せて、刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（８）により押さ
える。なおこのように刷版（Ｐ）を同各押さえローラ（
８）により押さえるのは、版締金具（１３）を緩めたと
き、刷版（Ｐ） 自身の弾力により刷版（Ｐ）を版胴（
１２）外へ飛び出させないためである。次いで版締金具
（１３）を緩め９次いで第１８図に示すように着脱ロボ
ット用ハンド（各フック爪（３））を上方に移動させて
、刷版（Ｐ）の咬え尻側折曲部（Ｐｂ）を版胴（１２）
外に引き出し。
次いで各フック重用回転シリンダ（２）を作動し。
各フック爪（３）を第７図（１）（ｎ）の（Ａ＞位置に
揺動して、同各フック爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻側
折曲部（Ｐｂ）から外し１次いで刷版（Ｐ）を各押さえ
ローラ（８）により押さえたまま版胴（１２）を第１９
図の矢印方向に回転し５版胴（１２）の回転途中では、
各押さえローラ（８）を刷版（Ｐ）に接触させたまま第
２０図の位置まで移動させる。また版胴（１２）が一回
転して、定位置に停止したら、各押さえローラ用シリン
ダ（７）を作動し、各押さえローラ（８）を後退させて
、同各押さえローラ（８）を刷版（Ｐ）から離し２次い
で第２１図に示すように各吸着パッド用シリンダ（６）
を作動し、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着パット
（４）を二段前進位置まで前進させて、刷版（Ｐ）の咬
え側桁曲部（Ｐａ）近傍を同各吸着パッド（４）により
吸着保持し２次いで第２１図（１）−第２１図（ＩＩ）
に示すように着脱ロボット用ハンド（各吸着パッド（４
））を移動させ、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）を
版胴（１２）外へ取出して、刷版（Ｐ）を輪転印刷機外
へ搬出する。また刷版（Ｐ）を搬出したら、第２２図（
１）（ｎ）に示す各吸着パッド用シリンダ（６）を作動
し、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着パッド（４）
を後退させ２次いで各フック重用回転シリンダ（２）を
作動して、各フック爪（３）を第７図（１）（ＩＩ）の
（Ｂ）位置に揺動し１次いで各吸着パッド用シリンダ（
６）を作動して、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着
パッド（４）を−最前進させて。
揺動して、同各フック爪（３）を刷版（Ｐ）の咬え尻側
折曲部（Ｐｂ）から外し１次いで刷版（Ｐ）を各押さえ
ローラ（８）により押さえたまま版胴（１２）を第１９
図の矢印方向に回転し５版胴（１２）の回転途中では、
各押さえローラ（８）を刷版（Ｐ）に接触させたまま第
２０図の位置まで移動させる。また版胴（１２）が一回
転して、定位置に停止したら、各押さえローラ用シリン
ダ（７）を作動し、各押さえローラ（８）を後退させて
、同各押さえローラ（８）を刷版（Ｐ）から離し２次い
で第２１図に示すように各吸着パッド用シリンダ（６）
を作動し、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着パット
（４）を二段前進位置まで前進させて、刷版（Ｐ）の咬
え側桁曲部（Ｐａ）近傍を同各吸着パッド（４）により
吸着保持し２次いで第２１図（１）−第２１図（ＩＩ）
に示すように着脱ロボット用ハンド（各吸着パッド（４
））を移動させ、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部（Ｐａ）を
版胴（１２）外へ取出して、刷版（Ｐ）を輪転印刷機外
へ搬出する。また刷版（Ｐ）を搬出したら、第２２図（
１）（ｎ）に示す各吸着パッド用シリンダ（６）を作動
し、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着パッド（４）
を後退させ２次いで各フック重用回転シリンダ（２）を
作動して、各フック爪（３）を第７図（１）（ＩＩ）の
（Ｂ）位置に揺動し１次いで各吸着パッド用シリンダ（
６）を作動して、吸着パッド取付は板（５）及び各吸着
パッド（４）を−最前進させて。
各フック爪（３）を刷版（Ｐ）に接触させ５次いで第２
３図に示すように各吸着パッド（４）の真空吸着を解除
し、刷版（Ｐ）を落下させて、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲
部（Ｐａ）を各フック爪（３）に係合し１次いで着脱ロ
ボット用ハンドを移動させて、刷版（Ｐ）を廃版箱（図
示せず）へ搬送する。
３図に示すように各吸着パッド（４）の真空吸着を解除
し、刷版（Ｐ）を落下させて、刷版（Ｐ）の咬え側桁曲
部（Ｐａ）を各フック爪（３）に係合し１次いで着脱ロ
ボット用ハンドを移動させて、刷版（Ｐ）を廃版箱（図
示せず）へ搬送する。
（発明の効果）
本発明の刷版の版胴への着脱ロボット用ハンドは前記の
ように刷版の咬え側桁曲部をストッカにより懸垂支持し
ている状態から刷版を版胴に取付けるときには５着脱ロ
ボット用ハンドを前進させて、フック爪を刷版の掬い上
げ位置に前進させ。
ように刷版の咬え側桁曲部をストッカにより懸垂支持し
ている状態から刷版を版胴に取付けるときには５着脱ロ
ボット用ハンドを前進させて、フック爪を刷版の掬い上
げ位置に前進させ。
次いでフック重用回転シリンダを作動し、フック爪を係
合位置に揺動して、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部に
係合し１次いで着脱ロボット用ハンドを上昇させて、刷
版を掬い上げ、刷版をストッカから取り外して９着脱ロ
ボット用ハンドにより支持し２次いで着脱口ホット用ハ
ンドを移動させて、刷版をストッカ位置から版胴位置へ
搬送し。
合位置に揺動して、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部に
係合し１次いで着脱ロボット用ハンドを上昇させて、刷
版を掬い上げ、刷版をストッカから取り外して９着脱ロ
ボット用ハンドにより支持し２次いで着脱口ホット用ハ
ンドを移動させて、刷版をストッカ位置から版胴位置へ
搬送し。
次いで吸着パッド用シリンダを作動して、吸着パッドを
一段前進位置まで前進させ、同吸着パッドを刷版に接触
させて、刷版を同吸着パッドにより吸着保持し５次いで
フック重用回転シリンダを作動し、フック爪を非係合位
置に揺動して、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部から取
り外し９次いで吸着パッド用シリンダを作動し、吸着パ
ッドと刷版とを二段前進位置まで前進させて、刷版の咬
え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し１次いで吸着パ
ッドの真空吸着を解除し、吸着バット用シリンダを作動
して、吸着パッドを刷版から後退させ。
一段前進位置まで前進させ、同吸着パッドを刷版に接触
させて、刷版を同吸着パッドにより吸着保持し５次いで
フック重用回転シリンダを作動し、フック爪を非係合位
置に揺動して、同フック爪を刷版の咬え側桁曲部から取
り外し９次いで吸着パッド用シリンダを作動し、吸着パ
ッドと刷版とを二段前進位置まで前進させて、刷版の咬
え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し１次いで吸着パ
ッドの真空吸着を解除し、吸着バット用シリンダを作動
して、吸着パッドを刷版から後退させ。
次いで着脱口ホット用ハンドを移動させ９次いて押さえ
ローラ用シリンダを作動し、押さえローラを前進させて
、刷版の咬え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ完全に挿入
し１次いで着脱ロボット用ハンド（押さえローラ）を移
動させて、刷版を版胴に押し付けながら１版胴を矢印方
向に回転させて。
ローラ用シリンダを作動し、押さえローラを前進させて
、刷版の咬え側桁曲部を版胴の版咬え部内へ完全に挿入
し１次いで着脱ロボット用ハンド（押さえローラ）を移
動させて、刷版を版胴に押し付けながら１版胴を矢印方
向に回転させて。
刷版を版胴に巻き付け９版胴の回転途中では、押さえロ
ーラを刷版に接触させたまま移動させる。
ーラを刷版に接触させたまま移動させる。
また版胴をさらに回転させて、刷版の版胴への巻き付け
を完了したら１版胴を停止させ５次いて着脱口ホット用
ハンド（押さえローラ）を移動させて、刷版の咬え尻側
折曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し１次いで版締金具を
版胴内に設けた版締作動機構により作動し１版締めを行
って、刷版の版胴への取付けを完了する。また刷版を版
胴から取外すときには２着脱ロボット用ハンドを前進さ
セで、フック爪を版胴の版咬え部内へ挿入し３次いでフ
ック重用回転シリンダを作動し、フックを係合位置に揺
動して、同フック爪を刷版の咬え尻側折曲部に係合し３
次いで押さえローラ用シリンダを作動し、押さえローラ
を前進させて、刷版を同各押さえローラにより押さえ１
次いで版締金具を緩め３次いて着脱ロボット用ハント
（フック爪）を」三方に移動さ一已て、刷版の咬え尻側
折曲部を版胴外に引き出し９次いてフック重用回転シリ
ンダを作動し、フック爪を非係合位置に揺動して、同フ
ック爪を刷版の咬え尻側折曲部がら外し５次いで刷版を
押さえローラにより押さえたまま版胴を回転し２版胴の
回転途中では、押さえローラを刷版に接触させたまま移
動させる。また版胴が一回転して、定位置に停止したら
、押さえローラ用シリンダを作動し、押さえローラを後
退させて、同押さえローラを刷版から離し２次いで吸着
パッド用シリンダを作動し、吸着パッドを二段前進位置
まで前進させて、刷版の咬え側折曲部近傍を同吸着バッ
トにより吸着保持し５次いで着脱ロボット用ハント（吸
着バット）を移動させ、刷版の咬え側桁曲部を版胴外へ
取出して、刷版を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版を
搬出したら、吸着パッド用シリンダを作動し、吸着パッ
ドを後退させ。
を完了したら１版胴を停止させ５次いて着脱口ホット用
ハンド（押さえローラ）を移動させて、刷版の咬え尻側
折曲部を版胴の版咬え部内へ挿入し１次いで版締金具を
版胴内に設けた版締作動機構により作動し１版締めを行
って、刷版の版胴への取付けを完了する。また刷版を版
胴から取外すときには２着脱ロボット用ハンドを前進さ
セで、フック爪を版胴の版咬え部内へ挿入し３次いでフ
ック重用回転シリンダを作動し、フックを係合位置に揺
動して、同フック爪を刷版の咬え尻側折曲部に係合し３
次いで押さえローラ用シリンダを作動し、押さえローラ
を前進させて、刷版を同各押さえローラにより押さえ１
次いで版締金具を緩め３次いて着脱ロボット用ハント
（フック爪）を」三方に移動さ一已て、刷版の咬え尻側
折曲部を版胴外に引き出し９次いてフック重用回転シリ
ンダを作動し、フック爪を非係合位置に揺動して、同フ
ック爪を刷版の咬え尻側折曲部がら外し５次いで刷版を
押さえローラにより押さえたまま版胴を回転し２版胴の
回転途中では、押さえローラを刷版に接触させたまま移
動させる。また版胴が一回転して、定位置に停止したら
、押さえローラ用シリンダを作動し、押さえローラを後
退させて、同押さえローラを刷版から離し２次いで吸着
パッド用シリンダを作動し、吸着パッドを二段前進位置
まで前進させて、刷版の咬え側折曲部近傍を同吸着バッ
トにより吸着保持し５次いで着脱ロボット用ハント（吸
着バット）を移動させ、刷版の咬え側桁曲部を版胴外へ
取出して、刷版を輪転印刷機外へ搬出する。また刷版を
搬出したら、吸着パッド用シリンダを作動し、吸着パッ
ドを後退させ。
次いでフック重用回転シリンダを作動して、フック爪を
係合位置に揺動し３次いで吸着パッド用シリンダを作動
して、吸着パッドを一段前進させて。
係合位置に揺動し３次いで吸着パッド用シリンダを作動
して、吸着パッドを一段前進させて。
フック爪を刷版に接触させ２次いで吸着パッドの真空吸
着を解除し、刷版を落下させて、刷版の咬え側桁曲部を
フック爪に係合し９次いで着脱ロボット用ハントを移動
させて、刷版を廃版箱へ搬送するので、刷版のス１〜ツ
カからの取出し及び版胴位置への搬入１版胴への取付り
及び取外し、取外した刷版の版胴位置からの搬出等を自
動的に行うことができて１作業能率を向上できる。
着を解除し、刷版を落下させて、刷版の咬え側桁曲部を
フック爪に係合し９次いで着脱ロボット用ハントを移動
させて、刷版を廃版箱へ搬送するので、刷版のス１〜ツ
カからの取出し及び版胴位置への搬入１版胴への取付り
及び取外し、取外した刷版の版胴位置からの搬出等を自
動的に行うことができて１作業能率を向上できる。
また特殊な動作の不要な各シリンダ、即ち、フック重用
回転シリンダと吸着パッド用シリンダと押さえローラ用
シリンダとをビーム状ハンド本体に取付ける一方、同各
シリンダを作動して、フック爪と吸着パッドと押さえロ
ーラとを前記のように連携動作させており、省脱ロボッ
ト用ハン［の構造を簡潔化できる上に、軽量化できる効
果がある。
回転シリンダと吸着パッド用シリンダと押さえローラ用
シリンダとをビーム状ハンド本体に取付ける一方、同各
シリンダを作動して、フック爪と吸着パッドと押さえロ
ーラとを前記のように連携動作させており、省脱ロボッ
ト用ハン［の構造を簡潔化できる上に、軽量化できる効
果がある。
第１図は本発明に係わる刷版の版胴への着脱ロボット用
ハンドの一実施例を示す正面図、第２図は第１図の矢視
ｎ−ｎ線に沿う平面図、第３図は第１図の矢印正方向か
らみた側面図、第４図（■）乃至（Ｖ）はフック爪の詳
細説明図、第５図（１）乃至（Ｉ［ｌ）はフック重用回
転シリンダと吸着パッド用シリンダとの作用説明図、第
６図（１）（ｎ）はストッカの詳細説明図、第７図（１
）（ＩＩ）はフック重用回転シリンダの作用説明図。 第８図乃至第１６図は刷版の取付は要領を示す説明図、
第１７図乃至第２３図は刷版の取外し要領を示す説明図
、第２４図は従来の新聞輪転印刷機を示す側面図、第２
５図乃至第２８図は従来の刷版の版胴への取付は及び取
外し要領を示す説明図である。 （１）・・ ビーム状ハント本体、（２）・・・フック
重用回転シリンダ、（３）・・・フック爪、（４）・・
・吸着パッド、（６） ・・吸着パッド用シリンダ、
（７）・・・押さえローラ用シリンダ、（８） ・・
押さえロー元（Ｐ）・・・刷版、 （Ｐａ） ・・・
刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部、 （Ｐｂ）・・・刷版（Ｐ
）の尻側折曲部。
ハンドの一実施例を示す正面図、第２図は第１図の矢視
ｎ−ｎ線に沿う平面図、第３図は第１図の矢印正方向か
らみた側面図、第４図（■）乃至（Ｖ）はフック爪の詳
細説明図、第５図（１）乃至（Ｉ［ｌ）はフック重用回
転シリンダと吸着パッド用シリンダとの作用説明図、第
６図（１）（ｎ）はストッカの詳細説明図、第７図（１
）（ＩＩ）はフック重用回転シリンダの作用説明図。 第８図乃至第１６図は刷版の取付は要領を示す説明図、
第１７図乃至第２３図は刷版の取外し要領を示す説明図
、第２４図は従来の新聞輪転印刷機を示す側面図、第２
５図乃至第２８図は従来の刷版の版胴への取付は及び取
外し要領を示す説明図である。 （１）・・ ビーム状ハント本体、（２）・・・フック
重用回転シリンダ、（３）・・・フック爪、（４）・・
・吸着パッド、（６） ・・吸着パッド用シリンダ、
（７）・・・押さえローラ用シリンダ、（８） ・・
押さえロー元（Ｐ）・・・刷版、 （Ｐａ） ・・・
刷版（Ｐ）の咬え側桁曲部、 （Ｐｂ）・・・刷版（Ｐ
）の尻側折曲部。
Claims (1)
- 移動可能なビーム状ハンド本体と、フック爪と、同フッ
ク爪を回転させて刷版の折曲部に係脱させるフック重用
回転シリンダと、刷版を吸着保持する吸着パッドと、同
吸着パッドを前後進させる吸着パッド用シリンダと、刷
版を版胴に押し付ける押さえローラと、同押さえローラ
を前後進させる押さえローラ用シリンダとを有し、上記
フック重用回転シリンダと上記吸着パッド用シリンダと
上記押さえローラ用シリンダとを上記ビーム状ハンド本
体に取付けたことを特徴とする刷版の版胴への着脱ロボ
ット用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31088A JPH07115462B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31088A JPH07115462B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01176558A true JPH01176558A (ja) | 1989-07-12 |
| JPH07115462B2 JPH07115462B2 (ja) | 1995-12-13 |
Family
ID=11470334
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31088A Expired - Lifetime JPH07115462B2 (ja) | 1988-01-06 | 1988-01-06 | 刷版の版胴への着脱ロボット用ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07115462B2 (ja) |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JPH07115462B2 (ja) | 1995-12-13 |
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