EP0431364A2 - Handhabungsvorrichtung - Google Patents

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EP0431364A2
EP0431364A2 EP90121867A EP90121867A EP0431364A2 EP 0431364 A2 EP0431364 A2 EP 0431364A2 EP 90121867 A EP90121867 A EP 90121867A EP 90121867 A EP90121867 A EP 90121867A EP 0431364 A2 EP0431364 A2 EP 0431364A2
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EP
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arm
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handling
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Ingo Köbler
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Manroland AG
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MAN Roland Druckmaschinen AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F27/00—Devices for attaching printing elements or formes to supports
    • B41F27/12—Devices for attaching printing elements or formes to supports for attaching flexible printing formes
    • B41F27/1206—Feeding to or removing from the forme cylinder
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S101/00—Printing
    • Y10S101/36—Means for registering or alignment of print plates on print press structure

Definitions

  • the present invention relates to a handling device for loading plate cylinders for printing machines and in particular to such a device for web-fed rotary printing machines.
  • a device for the automatic assembly and disassembly of printing plates in a rotary printing press is known from US Pat. No. 4,727,807.
  • This device is provided with a plate magazine including a plate removal device and is placed in front of a printing unit. With the arm suspended via a parallelogram guide and the mechanical hand attached to it, the device in its rearward position can grasp a printing plate removed from the plate magazine and apply it to the cylinder in its forward position. Since the device is non-rotatably attached to a main part fastened to the floor or to a printing unit frame, it can only operate a single printing unit. The space required by such an arrangement can thus only be accepted in the case of small rotary printing presses, in particular in those with a single printing unit.
  • Japanese patent JP 60-73850 discloses a device for mounting and dismounting printing plates in a rotary printing press, which is movable on rails laid on the floor or attached to a printing unit frame.
  • the horizontally extending arm supporting the mechanical hand is movably mounted in the direction of its longitudinal axis, is height-adjustable along a vertically extending spindle and is rotatable about the axis of the spindle.
  • This device is therefore suitable for the optional operation of two printing units arranged side by side.
  • the space requirement of the device due to the horizontal mobility is disadvantageous.
  • the object of the invention is to provide a handling device which can operate the plate cylinders of adjacent printing units without being restricted in terms of mobility by the course of the at least one printing material web guided through the printing units.
  • a robotic arm 2 can be moved back and forth in the direction of the axis of the guide 1 and is pivotable about this axis on a vertical guide 1 and can be pivoted vertically by means of a first joint 3 attached to the guide 1 and which is divided by a second joint 4, a third joint 5 and a fourth joint 6 into a first section 7, a second section 8, a third section 9 and a fourth section 10, the fourth arm section 10 corresponding to the intended handling designed handling head 11.
  • Fig. 2 it is shown that the device of Fig. 1 is attached to the vertical guide 1 such that it can operate both a plate cylinder 17 of a left printing unit and a plate cylinder 16 of a right printing unit at approximately the same angular deflection.
  • the vertical guide is placed so that when the robot arm 2 is in the working position, there can be no contact with a printing material web 19 running between the adjacent printing units.
  • the arm 2 In order to move the arm 2 from the left plate cylinder 17 to the right plate cylinder 16, the arm 2 can either be placed vertically as a whole or additionally deflected in a first joint 4 by almost 180 °. Thus, even during the swiveling movement during which the arm 2 turns from one printing unit to the other, there is no danger of contact with the web 19.
  • the robot arm 2 is so long that it can reach the plate cylinder furthest away from the vertical guide 1 in the extended position.
  • the robot arm 2 has in its fourth arm section 10 a handling head 11, which essentially consists of a suction rod 12 with suction cups 13 for gripping and holding the pressure plate and a rotary guide rod 14 attached to the suction rod 12, which is rotatably mounted in a sleeve-like arm element 15, consists.
  • the handling head 11 has a device 18 which is suitably designed for loading the plate cylinders 16, 17 and which can be used to insert and fix the printing plate on the plate cylinder 16 or 17 and to detach the printing plate from the plate cylinder alone or together with one on the plate cylinder 16 or 17 provided device.
  • the device 18 can be designed, for example, as a mechanically actuable claw.
  • the joint 5 enables the suction rod 12 with the suction cups 13 to be brought into the horizontal independently of the spatial position of the other arm sections.
  • the joint 6 it is possible to set up the rotary guide rod 14 parallel to the axis of the plate cylinder 16 or 17. With the rotary guide rod and their storage in the arm element 15 allows the pressure plate to be adapted to the cylinder periphery.
  • the movements of the sections 7 to 10 of the robot arm 2 are hydraulically controlled in a manner known per se.
  • the actuating cylinders, hydraulic lines and fastening elements required for this, as well as the hydraulic fluid reservoir and the associated control device are not shown in FIGS. 1 to 3 for the sake of clarity.
  • a suitable interplay of the movements of the joints 3, 4 and 5 and the rotation of the rotary guide rod 14 enables the arm 2 to be set up in such a way that the plate cylinder facing the vertical guide 1 can be loaded.
  • FIG. 3 shows, in a schematic side view, two adjacent printing units with a printing material web guided vertically in sections between the two printing units and a handling device according to the invention arranged between the two printing units.
  • the plate cylinders of the two printing units are operated by the handling device without the movements of the robot arm 2 or the loading of the plate cylinders 16 and 17 being restricted by the course of the printing material web.

Landscapes

  • Supply, Installation And Extraction Of Printed Sheets Or Plates (AREA)

Abstract

  • 1. Handhabungsvorrichtung
  • 2.1. Bekannte Handhabungsvorrichtungen zum Beschicken von Plattenzylindern von Rotationsdruckmaschinen können entweder nur ein einziges Druckwerk bedienen oder beanspruchen soviel Platz, daß sie nur bei kleineren Druckmaschinen Verwendung finden.
  • 2.2. Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung weist einen an einer Führung (1) vertikal bewegbar und schwenkbar angebrachten Roboterarm (2) auf, der durch wenigstens ein Gelenk (3 bis 6) in Armabschnitte (7 bis 10) gegliedert ist und der an dem von der Führung (1) am weitesten entfernten Armabschnitt (10) einen Handhabungskopf (11) aufweist.
  • 2.3. Die Erfindung ist auf alle Rollenrotationsdruckmaschinen anwendbar.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung zum Beschicken von Plattenzylindern für Druckmaschinen und insbesondere eine solche Vorrichtung für Rollenrotationsdruckmaschinen.
  • Aus der US-Patentschrift 4,727,807 ist eine Vorrichtung zur automatischen Montage und Demontage von Druckplatten in einer Rotationsdruckmaschine bekannt. Diese Vorrichtung ist mit einem Plattenmagazin einschließlich einer Plattenentnahmevorrichtung versehen und wird vor einem Druckwerk plaziert. Mit dem über eine Parallelogrammführung aufgehängten Arm und der daran angebrachten mechanischen Hand kann die Vorrichtung in ihrer rückwärtigen Stellung eine aus dem Plattenmagazin entnommene Druckplatte erfassen und diese in ihrer vorderen Stellung auf den Zylinder aufbringen. Da die Vorrichtung an einem auf dem Boden befestigten Hauptteil oder an einem Druckwerksgestell nichtdrehbar angebracht ist, kann sie nur ein einziges Druckwerk bedienen. Damit kann der von einer solchen Anordnung benötigte Platz nur bei kleinen Rotationsdruckmaschinen, insbesondere bei solchen mit einem einzigen Druckwerk, inkaufgenommen werden.
  • Aus der japanischen Patentschrift JP 60-73850 ist eine auf am Boden verlegten Schienen bewegbare oder an einem Druckwerksgestell angebrachte Vorrichtung zum Montieren und Demontieren von Druckplatten in einer Rotationsdruckmaschine bekannt. Bei dieser Vorrichtung ist der die mechanische Hand tragende, horizontal verlaufende Arm in Richtung seiner Längsachse beweglich gelagert, entlang einer senkrecht verlaufenden Spindel höhenverstellbar und um die Achse der Spindel drehbar angebracht. Dadurch eignet sich diese Vorrichtung für eine wahlweise Bedienung zweier nebeneinander angeordneter Druckwerke. Nachteilig ist jedoch der durch die horizontale Beweglichkeit bedingte Platzbedarf der Vorrichtung.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, eine Handhabungsvorrichtung zu schaffen, welche die Plattenzylinder benachbarter Druckwerke bedienen kann, ohne dabei durch den Verlauf der durch die Druckwerke geführten wenigstens einen Bedruckstoffbahn in der Beweglichkeit eingeschränkt zu sein.
  • Diese Aufgabe wird durch eine Handhabungsvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind Gegenstand von Unteransprüchen.
  • Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der Figuren. Von den Figuren zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Darstellung einer Handhabungsvorrichtung in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
    Fig. 2
    eine schematische Draufsicht auf die in Fig. 1 gezeigte Vorrichtung in Arbeitsstellung zwischen zwei Druckwerken und
    Fig. 3
    eine Seitenansicht zweier benachbarter Druckwerke mit einer dazwischen angeordneten, der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung entsprechenden Vorrichtung.
  • Wie in Fig. 1 dargestellt ist, ist an einer vertikalen Führung 1 ein Roboterarm 2 in Richtung der Achse der Führung 1 hin- und herbewegbar und um diese Achse schwenkbar angebracht, der mittels eines an der Führung 1 angebrachten ersten Gelenks 3 vertikal geschwenkt werden kann und der durch ein zweites Gelenk 4, ein drittes Gelenk 5 und ein viertes Gelenk 6 in einen ersten Abschnitt 7, einen zweiten Abschnitt 8, einen dritten Abschnitt 9 und einen vierten Abschnitt 10 gegliedert ist, wobei der vierte Armabschnitt 10 einen der vorgesehenen Handhabung entsprechend ausgelegten Handhabungskopf 11 aufweist.
  • In Fig. 2 ist gezeigt, daß die Vorrichtung von Fig. 1 an der vertikalen Führung 1 derart angebracht ist, daß sie bei ungefähr gleichem Winkelausschlag sowohl einen Plattenzylinder 17 eines linken Druckwerks wie einen Plattenzylinder 16 eines rechten Druckwerks bedienen kann. Die vertikale Führung ist dabei so plaziert, daß bei Arbeitsstellung des Roboterarms 2 keine Berührung mit einer zwischen den benachbarten Druckwerken laufenden Bedruckstoffbahn 19 stattfinden kann.
  • Um den Arm 2 vom linken Plattenzylinder 17 zum rechten Plattenzylinder 16 zu bewegen, kann der Arm 2 entweder als Ganzes senkrecht gestellt oder dabei zusätzlich in einem ersten Gelenk 4 noch um nahezu 180° umgelenkt werden. Damit ist auch bei der Schwenkbewegung, während der sich der Arm 2 vom einen dem anderen Druckwerk zuwendet, die Gefahr einer Berührung mit der Bahn 19 nicht gegeben. Der Roboterarm 2 ist so lang, daß er den von der vertikalen Führung 1 am weitesten entfernt liegenden Plattenzylinder in ausgestreckter Position erreichen kann.
  • Der Roboterarm 2 weist in seinem vierten Armabschnitt 10 einen Handhabungskopf 11 auf, der im wesentlichen aus einer Saugstange 12 mit Saugnäpfen 13 zum Erfassen und Festhalten der Druckplatte und einer an der Saugstange 12 angebrachten Drehführungsstange 14, die in einem hülsenartigen Armelement 15 drehbar gelagert ist, besteht. Weiterhin weist der Handhabungskopf 11 eine für die Beschickung der Plattenzylinder 16, 17 geeignet ausgebildete Vorrichtung 18 auf, die das Einsetzen und Befestigen der Druckplatte auf dem Plattenzylinder 16 bzw. 17 sowie das Lösen der Druckplatte vom Plattenzylinder allein oder zusammen mit einer am Plattenzylinder 16 bzw. 17 vorgesehenen Vorrichtung bewirkt. Die Vorrichtung 18 kann zum Beispiel als mechanisch betätigbare Klaue ausgebildet sein. Das Gelenk 5 ermöglicht, daß die Saugstange 12 mit den Saugnäpfen 13 unabhängig von der räumlichen Stellung der anderen Armabschnitte in die Waagrechte gebracht werden kann. Mit dem Gelenk 6 ist es möglich, die Drehführungsstange 14 zum Plattenzylinder 16 bzw. 17 achsparallel einrichten zu können. Mit der Drehführungsstange und deren Lagerung im Armelement 15 ist eine Anpassung der Druckplatte an die Zylinderperipherie möglich.
  • Die Bewegungen der Abschnitte 7 bis 10 des Roboterarms 2 werden in an sich bekannter Weise hydraulisch gesteuert. Die dafür erforderlichen Stellzylinder, Hydraulikleitungen und Befestigungselemente, sowie die Hydraulikflüssigkeitsvorratsbehälter und die zugehörige Steuervorrichtung sind in den Fig. 1 bis 3 der besseren Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Ein geeignetes Zusammenspiel der Bewegungen der Gelenke 3, 4 und 5 sowie der Drehung der Drehführungsstange 14 ermöglicht, den Arm 2 so einzurichten, daß eine Beschickung der der Vertikalführung 1 zugewandten Plattenzylinder erfolgen kann.
  • Mit einer wie vorstehend beschrieben aufgebauten Handhabungsvorrichtung ist es möglich, das Beschicken von Plattenzylindern einer Druckmaschine, wie zum Beispiel einer im Zeitungsdruck verwendeten Rotationsdruckmaschine, das sehr arbeitsintensiv ist und in der Regel unter einem gewissen Zeitdruck erfolgt, da die Druckplatten aus Aktualitätsgründen teilweise erst kurz vor Druckbeginn fertiggestellt werden, derart zu verbessern und insbesondere wenigstens teilweise automatisierbar zu gestalten, daß nicht nur Zeit und Personal eingespart werden können, sondern daß der spätestmögliche Anliefertermin für die Druckplatten noch weiter hinausgezogen werden kann.
  • Fig. 3 zeigt in einer schematischen Seitenansicht zwei benachbart angeordnete Druckwerke mit einer streckenweise zwischen den beiden Druckwerken vertikal geführten Bedruckstoffbahn und einer zwischen den beiden Druckwerken angeordneten erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung. Die Plattenzylinder der beiden Druckwerke werden von der Handhabungsvorrichtung bedient, ohne daß die Bewegungen des Roboterarms 2 oder überhaupt das Beschicken der Plattenzylinder 16 und 17 durch den Verlauf der Bedruckstoffbahn eingeschränkt werden.

Claims (7)

  1. Handhabungsvorrichtung zum Beschicken von Plattenzylindern für Rotationsdruckmaschinen mit einem an einer vertikalen Führung (1) in Richtung der Achse der Führung (1) hin- und herbewegbar und um diese Achse schwenkbar angebrachten Roboterarm (2) und einem Handhabungskopf (11), wobei die Führung(1) zwischen zu bedienenden Plattenzylindern (16, 17) zweier benachbarter Druckwerke angeordnet ist.
  2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (2) mittels eines an der Führung (1) angebrachten ersten Gelenks (3) vertikal geschwenkt werden kann.
  3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (2) durch wenigstens ein Gelenk (3 bis 6) in Armabschnitte (7 bis 10) gegliedert ist.
  4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (2) durch ein zweites Gelenk (4), ein drittes Gelenk (5) und ein viertes Gelenk (6) in einen ersten Armabschnitt (7), einen zweiten Armabschnitt (8), einen dritten Armabschnitt (9) und einen vierten Armabschnitt (10) gegliedert ist.
  5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungskopf (11) an dem von der Führung (1) am weitesten entfernten Armabschnitt (10) angebracht ist.
  6. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungskopf (11) eine Vorrichtung (18) aufweist, die allein oder zusammen mit einer am Plattenzylinder vorgesehenen Vorrichtung das Befestigen der Druckplatte am und das Lösen der Druckplatte vom Plattenzylinder (16, 17) bewirkt.
  7. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, gekennzeichnet durch eine hydraulisch wirkende Vorrichtung zum Betätigen der Armabschnitte (7, 8, 9, 10) des Roboterarms (2).
EP90121867A 1989-12-07 1990-11-15 Handhabungsvorrichtung Expired - Lifetime EP0431364B1 (de)

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