JP7170764B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

運転者による車両の運転を評価する技術が知られている。例えば、特許文献１には、走行の目標となる理想目標と、車両に対する実際の操作に応じた実操作値との比較に基づいて、当該車両の運転を評価する技術が開示されている。

特開２０１２－００６４８５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術は、速度や加速度などの一般的な指標に基づいて運転を評価するものであり、運転者の置かれた具体的な状況に応じて、柔軟に運転を評価するものではなかった。本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より柔軟に運転を評価することができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得する特定状況取得部と、少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画するコーチング計画部と、前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御するコーチング実行部と、を備える運転支援装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記運転支援装置は、前記特定状況と同じ状況を前記移動体が通過した際に評価された、前記乗員の運転の技量を記憶する記憶部を更に備え、前記コーチング計画部は、前記技量に基づいて、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画するか否かを判定するものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記技量は、技量が高いほど大きい数値で表され、前記コーチング計画部は、前記技量が閾値以上である場合、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画しないと判定するものである。

（４）：上記（２）の態様において、前記技量は、技量が高いほど大きい数値で表され、前記コーチング計画部は、同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況のうち技量が小さいものを優先的に選択させる第１優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画するものである。この場合において、前記技量は、技量が低いほど大きい数値で表され、前記コーチング計画部は、同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況のうち技量が大きいものを優先的に選択させる第１優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画するものとしてもよい。

（５）：上記（４）の態様において、前記コーチング計画部は、前記複数の特定状況の各々に設定された、前記移動体の安全性を確保する必要性の度合いの高さを示す第２優先度に更に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画するものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記コーチング計画部は、前記第２優先度に基づいて計画されたコーチング項目が実行された回数が閾値以上である場合、当該コーチング項目の前記第２優先度を低くするものである。

（７）：上記（５）又は（６）の態様において、前記運転支援装置は、前記移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得する外界情報取得部を更に備え、前記コーチング実行部は、前記外界情報に基づいて特定状況を示す参照情報を生成し、前記コーチング実行部は、前記計画されたコーチング項目を実行する際に前記参照情報が所定条件を満たす場合、前記計画されたコーチング項目の実行を中止するものである。

（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記コーチング計画部は、前記乗員に前記計画されたコーチング項目の実行要否を確認するものである。

（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記特定状況は狭路への進入であり、前記コーチング実行部は、前記移動体が前記狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点において、前記報知装置に前記報知を実行させ、前記コーチング実行部は、前記移動体が前記狭路に進入した際に、前記移動体が走行中の車線の中心線からのオフセット量に関する前記提案を前記報知装置に実行させるものである。

（１０）：上記（９）の態様において、前記コーチング実行部は、前記移動体が前記狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点において前記乗員に課された運転負荷が小さい際に、前記報知装置に前記報知を実行させるものである。

（１１）：この発明の他の態様に係る運転支援方法は、移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得し、少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画し、前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御するものである。

（１２）：この発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得させ、少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画させ、前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御させるものである。

（１）～（１２）の態様によれば、移動体の走行予定経路に応じて、より柔軟に運転を評価することができる。

（２）～（４）の態様によれば、乗員の技量に応じて、適切にコーチングを計画することができる。

（５）又は（６）の態様によれば、移動体の安全性を確保する必要性の度合いの高さに応じて、適切にコーチングを計画することができる。

（７）の態様によれば、外界情報に基づいて柔軟にコーチングを実行することができる。

（８）の態様によれば、乗員の希望に応じて、柔軟にコーチングの実行有無を判断することができる。

（９）又は（１０）の態様によれば、乗員による狭路への進入を適切にアシストすることができる。

自車両Ｍに搭載される運転支援システム１の機能構成の一例を示す図である。 制御部１１０がナビゲーション装置１８に表示させるコーチングメニュー画面の一例を示す図である。 記憶部１７０によって記憶されるコーチング項目テーブル１７０Ａの構成の一例を示す図である。 コーチング計画部１５０がコーチング項目を計画する場面の一例を示す図である。 ナビゲーション装置１８に表示される注意情報の報知と走行に関する提案の一例を示す図である。 ナビゲーション装置１８に表示される注意情報の報知と走行に関する提案の別の例を示す図である。 コーチング計画部１５０がコーチング項目を計画する場面の別の例を示す図である。 コーチング計画部１５０がコーチング項目を計画する場面のさらに別の例を示す図である。 図８の場面において割り込み処理が実行された結果としてナビゲーション装置１８に表示される走行に関する提案の一例を示す図である。 運転支援装置１００によって実行される動作の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムについて説明する。

［構成］
図１は、自車両Ｍに搭載される運転支援システム１の機能構成の一例を示す図である。運転支援システム１は、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ１４と、車両センサ１６と、ナビゲーション装置１８と、通信装置２０と、運転支援装置１００とを備える。自車両Ｍは、「移動体」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

車両センサ１６は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置１８は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式の表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置１８は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの位置を特定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。自車両Ｍの位置は、車両センサ１６の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置１８は、乗員が自車両Ｍを運転している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、ナビゲーション装置１８は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と運転支援装置１００との間で、無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。ナビゲーション装置１８に搭載された表示装置、スピーカ、マイク等は、「報知装置」の一例である。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用した無線通信を行う。通信装置２０は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System；登録商標）などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行している道路や走行予定の道路の交通状況を示す情報（以下、交通情報と称する）を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点の所要時間、事故・故障車・工事情報、狭路、下り坂、ワインディング、凍結、速度規制・車線規制情報などの情報が含まれる。また、通信装置２０は、自動車メーカーの会員制サービスで配信される上記交通情報を取得してもよいし、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、上記交通情報を取得してもよい。

運転支援装置１００は、例えば、制御部１１０と、外界情報取得部１２０と、走行情報取得部１３０と、特定状況取得部１４０と、コーチング計画部１５０と、コーチング実行部１６０と、記憶部１７０と、を備える。制御部１１０と、外界情報取得部１２０と、走行情報取得部１３０と、特定状況取得部１４０と、コーチング計画部１５０と、コーチング実行部１６０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１７０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＲＡＭ（Random Access Memory）、レジスタ等によって実現される。

制御部１１０は、乗員による自車両Ｍの運転に関するナビゲーションおよびコーチングに関する様々な制御を行う。ここで、コーチングとは、車線変更やブレーキなど、乗員が設定した目的にしたがって自車両Ｍの運転方法を指導し、当該指導を受けた乗員による自車両Ｍの運転を評価し、当該評価を乗員に伝えることにより、運転の改善を促すものである。例えば、車線変更の場合、車線変更先の他車両との車線距離を十分に空けた状態で車線を変更することを乗員に指導し、乗員が、実際に指導された通りに自車両Ｍを運転した場合に高い評価が与えられる。制御部１１０は、例えば、乗員が目的地を選択したり、優先したいコーチング内容を指定するためのナビゲーション画面をナビゲーション装置１８に表示させたり、ナビゲーション装置１８のナビゲーションメニュー画面上で入力された乗員の選択を受信して、当該選択に応じた処理を実行する。

図２は、制御部１１０がナビゲーション装置１８に表示させるナビゲーションメニュー画面の一例を示す図である。図２において、領域Ａ１は、目的地を選択するためのドロップダウンリストを示し、領域Ａ２は、乗員が優先したコーチング内容を選択するためのドロップダウンリストを示し、領域Ａ３は、選択された目的地とコーチング内容を有効化した状態で自車両Ｍの走行を開始するためのボタンを示す。乗員が当該ボタンを押下することにより、ナビゲーション装置１８は当該目的地に到達するための経路を生成し、生成した経路を表示装置に表示させる。

なお、本実施形態においては、説明の便宜上、図２に示す通り、ナビゲーションのための入出力機能と、コーチングのための入出力機能とをナビゲーション装置１８に統合させている。しかし、本発明はこのような構成に限定されず、ナビゲーションのための入出力機能と、コーチングのための入出力機能とは、別々の装置として実現されてもよい。

外界情報取得部１２０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、自車両Ｍの周囲に存在する周辺物体の種類と、自車両Ｍから見た当該周辺物体の相対位置および相対速度などの外界情報を取得する。

走行情報取得部１３０は、車両センサ１６から自車両Ｍの速度および加速度を含む走行情報を取得する。

特定状況取得部１４０は、通信装置２０から、ナビゲーションメニュー画面上で自車両Ｍの乗員によって設定された目的地までの経路における特定状況の存在に関する情報を取得する。ここで、特定状況とは、事故、凍結、工事、渋滞、狭路、下り坂、ワインディングなど、乗員が自車両Ｍの走行に当たって注意を払う必要がある状況を示し、上述した交通情報から取得されるものである。

コーチング計画部１５０は、ナビゲーション装置１８から取得した経路情報と、特定状況取得部１４０から取得した特定状況の存在に関する情報に基づいて、自車両Ｍの走行に関する注意情報の報知および自車両Ｍの走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画する。本実施形態において、「コーチング項目」とは、ある特定状況に対する注意情報の報知と走行に関する提案のセットを意味する。また、「コーチング項目の計画」とは、当該コーチング項目に対応する注意情報の報知と走行に関する提案を実行することを決定することを意味する。例えば、ナビゲーション装置１８から取得した経路上において、事故と渋滞という２つの特定状況が特定状況取得部１４０から取得した情報に基づいて検知された場合、コーチング計画部１５０は、事故に対するコーチング項目と、渋滞に対するコーチング項目とを計画する。

コーチング実行部１６０は、コーチング計画部１５０によって計画されたコーチング項目に基づいて、当該コーチング項目に対応する報知と提案とを実行するようにナビゲーション装置１８を制御する。具体的には、コーチング実行部１６０は、ナビゲーション装置１８によって設定された経路を走行している自車両Ｍが、特定状況に対応する地点から所定距離以前にある地点に到達した際に注意情報の報知を実行し、その後、自車両Ｍが特定状況に対応する地点に到達した際に走行に関する提案を実行するようにナビゲーション装置１８を制御する。例えば、コーチング計画部１５０が、事故に対するコーチング項目と、渋滞に対するコーチング項目とをこの順番で計画した場合、コーチング実行部１６０は、まず、事故に対する注意情報の報知を実行し、次に、事故に対する走行に関する提案を実行し、次に、渋滞に対する注意情報の報知を実行し、次に、渋滞に対する走行に関する提案を実行するようにナビゲーション装置１８を制御する。コーチング実行部１６０は、走行に関する提案を実行するようにナビゲーション装置１８を制御した場合、当該提案にしたがって自車両Ｍが走行している度合いの評価を示す技量を計測し、計測した技量を、後述する技量優先度として設定する。

コーチング実行部１６０は、さらに、外界情報取得部１２０から取得される外界情報に基づいて、特定状況を検知し、当該検知内容を参照情報として生成する。例えば、コーチング実行部１６０は、パターンマッチングなどの手法により、外界情報の中に凍結を検知した場合、凍結を検知したという事実を参照情報として生成する。詳細は後述するが、コーチング実行部１６０は、事前に計画されたコーチング項目を実行する際に、参照情報が所定条件を満たす場合、計画されたコーチング項目の実行を中止する。

記憶部１７０は、各コーチング項目に関する詳細情報を示すコーチング項目テーブル１７０Ａを記憶する。図３は、記憶部１７０によって記憶されるコーチング項目テーブル１７０Ａの構成の一例を示す図である。コーチング項目テーブル１７０Ａは、自車両Ｍの乗員ごとに作成されるものであり、ＩＤに対して、特定状況と、コーチング内容と、技量優先度と、安全優先度と、合計優先度と、ユーザ指定優先などの情報が対応付けられたものである。

特定状況は、上述した通り、乗員が自車両Ｍの走行に当たって注意を払う必要がある状況を示す情報である。コーチング実行部１６０は、注意情報の報知の実行に当たって、特定状況を参照し、当該特定状況に応じた注意情報の報知を実行するようにナビゲーション装置１８を制御する。例えば、特定状況が事故である場合、コーチング実行部１６０は、「この先で事故が発生しています。」などの内容をナビゲーション装置１８に報知させる。

コーチング内容は、対応する特定状況において実行されるコーチングの内容を示す情報である。コーチング実行部１６０は、走行に関する提案の実行に当たって、コーチング内容を参照し、当該コーチング内容に応じた走行に関する提案を実行するようにナビゲーション装置１８を制御する。例えば、特定状況が事故である場合、コーチング内容は車線変更であるため、コーチング実行部１６０は、例えば、「事故現場から十分な距離を取って車線を変更しましょう」などの内容をナビゲーション装置１８に報知させる。

技量優先度は、対応する特定状況と同じ状況を自車両Ｍが通過した際に評価された、乗員の運転の技量を示す情報である。技量優先度は、その数値が高いほど、乗員の運転の技量が高いことを示す。コーチング計画部１５０は、技量優先度に基づいて、対応する特定状況に応じたコーチング項目を計画するか否かを判定する。例えば、コーチング計画部１５０は、技量優先度が閾値以上である場合、対応する特定状況における乗員の運転の技量は十分高いと判断して、当該コーチング項目を計画しないと判定する。技量優先度は、「第１優先度」の一例である。

安全優先度は、対応する特定状況に設定された、自車両Ｍの安全性を確保する必要性の度合いの高さを示す情報である。安全優先度は、その数値が低いほど、安全性を確保する必要性が高いことを示す。コーチング計画部１５０は、安全優先度に更に基づいて、対応する特定状況に応じたコーチング項目を計画するか否かを判定する。例えば、コーチング計画部１５０は、あるコーチング項目が実行された回数が閾値以上である場合、当該コーチング項目に関連する運転に乗員が習熟したと判定し、安全優先度を低くする。具体的には、コーチング計画部１５０は、安全優先度に所定値を加算することによって、安全優先度を低くすることができる。安全優先度は、「第２優先度」の一例である。

合計優先度は、技量優先度と安全優先度との和を示す情報である。コーチング計画部１５０は、同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、当該複数のコーチング項目の合計優先度を比較し、合計優先度が最も高い（すなわち、合計優先度の数値が最も低い）コーチング項目を選択し、計画する。合計優先度が同一のコーチング項目が複数ある場合には、コーチング計画部１５０は、安全優先度が最も高い（すなわち、安全優先度の数値が最も低い）コーチング項目を選択する。安全優先度が同一のコーチング項目が複数ある場合には、コーチング計画部１５０は、技量優先度が最も高い（すなわち、技量優先度の数値が最も低い）コーチング項目を選択する。

ユーザ指定優先は、対応するコーチング内容を優先的に実行するか否か指定する情報である。ユーザ指定優先は、図２に示したナビゲーションメニュー画面の領域Ａ２上で、ユーザが優先実行を希望するコーチング内容を選択することによって、指定される。同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、コーチング計画部１５０は、ユーザ指定優先が「有り」に設定されたコーチング項目を優先して選択し、計画する。

［動作］
次に、図４から図１０を参照して、運転支援装置１００の動作についてより詳細に説明する。図４は、コーチング計画部１５０がコーチング項目を計画する場面の一例を示す図である。図４において、自車両Ｍは車線Ｌ１を走行しており、ナビゲーション装置１８によって目的地Ｇまでの経路ｒＴ１が生成されている。経路ｒＴ１上では、通信装置２０によって、特定状況ＳＳ１として事故が検知され、その後、特定状況ＳＳ２として狭路が検知されている。このとき、コーチング計画部１５０は、事故に対応するコーチング項目と、狭路に対応するコーチング項目とを計画する。具体的には、コーチング計画部１５０は、特定状況ＳＳ１に対応して注意情報を報知する地点Ｗ１と、特定状況ＳＳ１に対応して走行に関する提案を開始する地点ＣＳ１と、特定状況ＳＳ１に対応して走行に関する提案を終了する地点ＣＥ１と、特定状況ＳＳ２に対応して注意情報を報知する地点Ｗ２と、特定状況ＳＳ２に対応して走行に関する提案を開始する地点ＣＳ２と、特定状況ＳＳ２に対応して走行に関する提案を終了する地点ＣＥ２とを設定する。

自車両Ｍが車線Ｌ１を走行し、地点Ｗ１に到達すると、コーチング実行部１６０は、自車両Ｍの乗員に課された運転負荷が小さいか否かを判定する。コーチング実行部１６０は、例えば、自車両Ｍが信号機前で停止をしていたり、自車両Ｍが巡航速度で走行している場合に、運転負荷が小さいと判定する。図４の場合、自車両Ｍは信号機ＴＬ前で停止をするため、コーチング実行部１６０は、運転負荷が小さいと判定する。

コーチング実行部１６０は、自車両Ｍの乗員に課された運転負荷が小さいと判定した場合、地点Ｗ１において、特定状況ＳＳ１に対する注意情報の報知をナビゲーション装置１８に実行させる。図５は、ナビゲーション装置１８に表示される注意情報の報知の一例を示す図である。図５の上部において、領域Ａ４は、特定状況ＳＳ１に対する注意情報の報知内容を示す。領域Ａ４において、コーチング実行部１６０は、特定状況ＳＳ１に対する注意喚起を促すと同時に、特定状況ＳＳ１に対応する車線変更コーチングを実行するか否かを自車両Ｍの乗員に問い合わせる。

自車両Ｍの乗員が、領域Ａ５に示されるコーチング実行ボタンを押下すると、その後、自車両Ｍが地点ＣＳ１を通過する際に、特定状況ＳＳ１に対する走行に関する提案がナビゲーション装置１８に表示される。図５の下部は、自車両Ｍが地点ＣＳ１と地点ＣＥ１との間を走行する際にナビゲーション装置１８に表示される提案を示し、事故現場から十分な距離を取って車線を変更することに関する提案が表示されている。このように、自車両Ｍの乗員に課された運転負荷が小さいときに、特定状況に対する注意を促し、かつコーチングの実行有無を問い合わせることで、より安全かつ柔軟にコーチングを実行することができる。

自車両Ｍが地点ＣＥ１を通過すると、図５の下部に示した提案が消去される。その後、自車両Ｍが、特定状況ＳＳ２である狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点Ｗ２に到達すると、コーチング実行部１６０は、自車両Ｍの乗員に課された運転負荷が小さいか否かを再度判定する。このとき、自車両Ｍは巡航速度で走行しているため、コーチング実行部１６０は、運転負荷が小さいと判定する。そのため、コーチング実行部１６０は、地点Ｗ２において、特定状況ＳＳ２に対する注意情報の報知をナビゲーション装置１８に実行させる。

図６は、ナビゲーション装置１８に表示される注意情報の報知と走行に関する提案の別の例を示す図である。図６の上部において、領域Ａ４は、特定状況ＳＳ２に対する注意情報の報知内容を示す。領域Ａ４において、コーチング実行部１６０は、特定状況ＳＳ２に対する注意喚起を促すと同時に、特定状況ＳＳ２に対応する車線変更コーチングを実行するか否かを自車両Ｍの乗員に問い合わせる。

自車両Ｍの乗員が、領域Ａ５に示されるコーチング実行ボタンを押下すると、その後、自車両Ｍが地点ＣＳ２を通過する際に、特定状況ＳＳ２に対する走行に関する提案がナビゲーション装置１８に表示される。図６の下部は、自車両Ｍが地点ＣＳ２と地点ＣＥ２との間を走行する際にナビゲーション装置１８に表示される提案を示し、自車両Ｍが走行中の車線の中心線からのオフセット量に関する提案が表示されている。その後、自車両Ｍが目的地Ｇに到達すると、コーチング実行部１６０はコーチングを終了する。以上の通り、自車両Ｍの乗員に課された運転負荷が小さいときに、特定状況に対する注意を促し、かつコーチングの実行有無を問い合わせることで、より安全かつ柔軟にコーチングを実行することができる。なお、今回は一例として車線中心線からのオフセット量に対するコーチングを行っているが、コーチング提案からコーチングの完了までに必要な距離もしくは時間より、地点Ｗ２と地点ＣＳ２の距離が長い場合、地点ＣＳ２に到達するより前にコーチングを実行し、乗員に車幅の間隔を把握させるようコーチングしてもよい。コーチングの種類によっては特定状態に自車両が侵入する事前のコーチングを行うことで乗員の感覚を慣らすことも可能である。

図７は、コーチング計画部１５０がコーチング項目を計画する場面の別の例を示す図である。図７において、自車両Ｍは車線Ｌ１を走行しており、ナビゲーション装置１８によって目的地Ｇまでの経路ｒＴ２が生成されている。このとき、通信装置２０からは、狭路を示す特定状況と、ワインディングを示す特定状況とが取得される。そのため、コーチング計画部１５０は、記憶部１７０に記憶されたコーチング項目テーブル１７０Ａを参照し、狭路に対応するコーチング項目とワインディングに対応するコーチング項目とのうち、いずれを優先させるかを判定する。コーチング項目テーブル１７０Ａにおいて、狭路に対応するコーチング項目の合計優先度は６であり、ワインディングに対応するコーチング項目の合計優先度は９である。したがって、コーチング計画部１５０は、狭路を特定状況ＳＳ３として設定し、それに対応するコーチング項目を選択し、計画する。その後、図４の場合と同様にして、コーチング実行部１６０は、狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点Ｗ３においてナビゲーション装置１８に注意情報を報知させ、自車両Ｍの乗員がコーチング実行ボタンを押下した場合には、自車両Ｍが地点ＣＳ３と地点ＣＥ３との間を通過する際に、ナビゲーション装置１８に走行に関する提案を報知させる。

図８は、コーチング計画部１５０がコーチング項目を計画する場面のさらに別の例を示す図である。図８において、自車両Ｍは車線Ｌ１を走行しており、ナビゲーション装置１８によって経路ｒＴ３が生成されている。さらに、通信装置２０からは、狭路を示す特定状況ＳＳ４が通知され、それに応じて、コーチング計画部１５０は、注意情報を報知する地点Ｗ４と、コーチングを開始する地点ＣＳ４とを設定している。

このとき、通常であれば、自車両Ｍが橋Ｂの走行中、地点Ｗ４に到達した際に、コーチング実行部１６０は、特定状況ＳＳ４に対する注意情報をナビゲーション装置１８に報知させる。しかし、この場面において、橋Ｂでは路面の凍結が発生しているにも関わらず、通信装置２０からは凍結に関する情報が得られなかった一方、コーチング実行部１６０は、外界情報取得部１２０から取得した情報に基づいて、凍結を示す参照情報を橋Ｂへの進入直前に生成したと仮定する。

この場合、コーチング実行部１６０は、コーチング項目テーブル１７０Ａを参照し、凍結に対応するコーチング項目と、特定状況ＳＳ４、すなわち狭路に対応するコーチング項目とのうち、いずれを優先させるかを判定する。コーチング項目テーブル１７０Ａにおいて、凍結に対応するコーチング項目の合計優先度は３であり、特定状況ＳＳ４に対応するコーチング項目の合計優先度は６である。したがって、コーチング実行部１６０は、凍結に対応するコーチング項目を優先させると判定し、事前に計画された特定状況ＳＳ４に対応するコーチング項目の実行を中止する。すなわち、コーチング実行部１６０は、事前に計画されたコーチング項目に代えて、参照情報に対応するコーチング項目を割り込み処理として実行する。合計優先度がより高い（すなわち、合計優先度の数値がより低い）ことは、「所定条件」の一例である。

図９は、図８の場面において割り込み処理が実行された結果としてナビゲーション装置１８に表示される走行に関する提案の一例を示す図である。図９に示す走行に関する提案の内容は、図５および図７の下部で示したものと同様である。しかし、図５および図７の場合と異なり、割り込み処理が実行される場合には、特定状況の地点から所定距離以前にある地点において注意情報を報知しない。これは、通信装置２０から情報を取得する場合と比較して、外界情報取得部１２０から情報を取得する場合には、特定状況の地点に到達するまでの距離の余裕が小さいと想定されるためである。このような処理により、通信装置２０から情報を取得できなかった場合であっても、外界情報に基づいて、適切なコーチングを実行することができる。

［動作の流れ］
次に、図１０を参照して、運転支援装置１００によって実行される動作の流れについて説明する。図１０は、運転支援装置１００によって実行される動作の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、運転支援装置１００は、ナビゲーション装置１８によって経路が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。ナビゲーション装置１８によって経路が設定されていないと判定された場合には、運転支援装置１００は、前回走行日（又は前週の同一曜日）の最も近い時間帯の走行経路又は最も出発点の近い経路を、推奨経路として仮設定する（ステップＳ１０１）。

次に、運転支援装置１００は、通信装置２０から取得した情報に基づいて、設定された経路上に特定状況があるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。設定された経路上に特定状況がないと判定された場合には、運転支援装置１００は、乗員による自車両Ｍの運転中、運転の技量を診断し、診断結果を技量優先度としてコーチング項目テーブル１７０Ａに格納する（ステップＳ１０３）。その後、フローチャートの処理を終了する。

一方、設定された経路上に特定状況があると判定された場合には、運転支援装置１００は、各特定状況に対応するコーチング項目の合計優先度に基づいて、コーチング項目を選択する（ステップＳ１０４）。次に、運転支援装置１００は、選択したコーチング項目に基づいて、自車両Ｍの出発点から目的地Ｇまでの間における注意情報の報知地点および走行に関する提案地点を定義したコーチング計画を作成する（ステップＳ１０５）。次に、運転支援装置１００は、経路上における自車両Ｍの地点に応じて、対応するコーチング項目をコーチング計画から抽出する（ステップＳ１０６）。

次に、運転支援装置１００は、乗員の運転負荷が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。乗員の運転負荷が大きいと判定された場合には、運転支援装置１００は、一定時間待機したのち、再度ステップＳ１０７の処理を実行する。一方、乗員の運転負荷が閾値以上ではないと判定された場合には、運転支援装置１００は、次に、抽出したコーチング項目に対応する注意情報の報知地点を自車両Ｍが通過済みか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

抽出したコーチング項目に対応する注意情報の報知地点を自車両Ｍが通過済みと判定された場合には、運転支援装置１００は、当該コーチング項目を実行せず、終了させる（ステップＳ１０９）。一方、抽出したコーチング項目に対応する注意情報の報知地点を通過済みと判定されなかった場合には、運転支援装置１００は、当該コーチング項目の実行が困難であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

コーチング項目の実行が困難であると判定された場合には、運転支援装置１００は、当該コーチング項目の実行をスキップする（ステップＳ１１１）。一方、コーチング項目の実行が困難ではないと判定された場合には、運転支援装置１００は、当該コーチング項目を実行する（ステップＳ１１２）。すなわち、コーチング項目に対応する注意情報の報知と走行に関する提案を実行する。次に、運転支援装置１００は、全てのコーチング項目が終了したか又は自車両Ｍの運転が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１３）。全てのコーチング項目が終了したか又は自車両Ｍの運転が終了したと判定されなかった場合には、運転支援装置１００は、処理をステップＳ１０６に戻し、次のコーチング項目を抽出する。一方、全てのコーチング項目が終了したか又は自車両Ｍの運転が終了したと判定された場合には、運転支援装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。

なお、本実施形態においては、ナビゲーション装置１８によって設定された経路に関してコーチング項目を計画している。しかし、本発明はその構成に限定されず、例えば、通勤など同じ時間に所定回数、通過している経路において、技量が低いと判定されたコーチング項目については、ナビデータの存在有無に関わらず、実行されてもよい。

さらに、本実施形態においては、乗員が自分の保有する車両を運転する場合を前提としているが、本発明はその構成に限定されず、例えば、乗員がシェアカーを運転する場合に、クラウド上に保存された乗員の過去の技量や運転した車両の種類に応じて、コーチングが実行されてもよい。また、自分の保有する車両を家族などが運転する場合も、車両にあるいはクラウド上に保存された乗員の過去の技量や運転した車両の種類に応じて、コーチングが実行されてもよい。

以上の通り説明した本実施形態によれば、自車両Ｍの乗員によって設定された目的地までの経路に少なくとも基づいて、自車両Ｍの走行に関する注意情報の報知および走行に関する提案を含むコーチング項目を計画し、当該コーチング項目に基づいて、注意情報の報知および走行に関する提案を実行する。これにより、より柔軟に運転を評価することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得し、
少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画し、
前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御するように構成されている、運転支援装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０ カメラ
１２ レーダ装置
１４ ＬＩＤＡＲ
１６ 車両センサ
１８ ナビゲーション装置
２０ 通信装置
１００ 運転支援装置
１１０ 制御部
１２０ 外界情報取得部
１３０ 走行情報取得部
１４０ 特定状況取得部
１５０ コーチング計画部
１６０ コーチング実行部
１７０ 記憶部
１７０Ａ コーチング項目テーブル

Claims (13)

1. 移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得する特定状況取得部と、
   少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画するコーチング計画部と、
   前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御するコーチング実行部と、
   前記特定状況と同じ状況を前記移動体が通過した際に評価された、前記乗員の運転の技量を記憶する記憶部と、を備え、
   前記コーチング計画部は、前記技量に基づいて、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画するか否かを判定し、
   前記技量は、技量が高いほど大きい数値で表され、
   前記コーチング計画部は、同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況のうち技量が小さいものを優先的に選択させる第１優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画する、
   運転支援装置。
2. 移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得する特定状況取得部と、
   少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画するコーチング計画部と、
   前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御するコーチング実行部と、
   前記特定状況と同じ状況を前記移動体が通過した際に評価された、前記乗員の運転の技量を記憶する記憶部と、を備え、
   前記コーチング計画部は、前記技量に基づいて、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画するか否かを判定し、
   前記コーチング計画部は、同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況の各々に設定された、前記移動体の安全性を確保する必要性の度合いの高さを示す第２優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画する、
   運転支援装置。
3. 移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得する特定状況取得部と、
   少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画するコーチング計画部と、
   前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御するコーチング実行部と、を備え、
   前記コーチング計画部は、前記乗員に前記計画されたコーチング項目の実行要否を確認し、
   前記特定状況は狭路への進入であり、
   前記コーチング実行部は、前記移動体が前記狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点において、前記報知装置に前記報知を実行させ、
   前記コーチング実行部は、前記移動体が前記狭路に進入した際に、前記移動体が走行中の車線の中心線からのオフセット量に関する前記提案を前記報知装置に実行させる、
   運転支援装置。
4. 前記コーチング計画部は、前記第２優先度に基づいて計画されたコーチング項目が実行された回数が閾値以上である場合、当該コーチング項目の前記第２優先度を低くする、
   請求項２に記載の運転支援装置。
5. 前記移動体の周囲の対象物に関する情報である外界情報を取得する外界情報取得部を更に備え、
   前記コーチング実行部は、前記外界情報に基づいて特定状況を示す参照情報を生成し、
   前記コーチング実行部は、前記計画されたコーチング項目を実行する際に前記参照情報が所定条件を満たす場合、前記計画されたコーチング項目の実行を中止する、
   請求項１又は２のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記コーチング計画部は、前記乗員に前記計画されたコーチング項目の実行要否を確認する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
7. 前記コーチング実行部は、前記移動体が前記狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点において前記乗員に課された運転負荷が小さい際に、前記報知装置に前記報知を実行させる、
   請求項３に記載の運転支援装置。
8. コンピュータが、
   移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得し、
   少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画し、
   前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御し、
   前記特定状況と同じ状況を前記移動体が通過した際に評価された、前記乗員の運転の技量を記憶し、
   前記技量に基づいて、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画するか否かを判定し、
   前記技量は、技量が高いほど大きい数値で表され、
   同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況のうち技量が小さいものを優先的に選択させる第１優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画する、
   運転支援方法。
9. コンピュータに、
   移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得させ、
   少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画させ、
   前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御させ、
   前記特定状況と同じ状況を前記移動体が通過した際に評価された、前記乗員の運転の技量を記憶させ、
   前記技量に基づいて、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画するか否かを判定させ、
   前記技量は、技量が高いほど大きい数値で表され、
   同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況のうち技量が小さいものを優先的に選択させる第１優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画させる、
   プログラム。
10. コンピュータが、
    移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得し、
    少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画し、
    前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御し、
    前記特定状況と同じ状況を前記移動体が通過した際に評価された、前記乗員の運転の技量を記憶し、
    前記技量に基づいて、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画するか否かを判定し、
    同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況の各々に設定された、前記移動体の安全性を確保する必要性の度合いの高さを示す第２優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画する、
    運転支援方法。
11. コンピュータに、
    移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得させ、
    少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画させ、
    前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御させ、
    前記特定状況と同じ状況を前記移動体が通過した際に評価された、前記乗員の運転の技量を記憶させ、
    前記技量に基づいて、前記特定状況に応じた前記コーチング項目を計画するか否かを判定させ、
    同一期間内に複数の特定状況に応じた複数のコーチング項目を計画可能である場合、前記複数の特定状況の各々に設定された、前記移動体の安全性を確保する必要性の度合いの高さを示す第２優先度に基づいて、前記複数のコーチング項目のうち１つのコーチング項目を計画させる、
    プログラム。
12. コンピュータが、
    移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得し、
    少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画し、
    前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御し、
    前記乗員に前記計画されたコーチング項目の実行要否を確認し、
    前記特定状況は狭路への進入であり、
    前記移動体が前記狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点において、前記報知装置に前記報知を実行し、
    前記移動体が前記狭路に進入した際に、前記移動体が走行中の車線の中心線からのオフセット量に関する前記提案を前記報知装置に実行する、
    運転支援方法。
13. コンピュータに、
    移動体から、前記移動体の乗員によって設定された目的地までの経路として設定された走行予定経路における特定状況の存在に関する情報を取得し、
    少なくとも前記情報に基づいて、前記移動体の走行に関する注意情報の報知および前記移動体の走行に関する提案を含む一以上のコーチング項目を計画し、
    前記コーチング項目に基づいて、前記報知と前記提案とを実行するように報知装置を制御させ、
    前記乗員に前記計画されたコーチング項目の実行要否を確認させ、
    前記特定状況は狭路への進入であり、
    前記移動体が前記狭路に進入する地点から所定距離以前にある地点において、前記報知装置に前記報知を実行させ、
    前記移動体が前記狭路に進入した際に、前記移動体が走行中の車線の中心線からのオフセット量に関する前記提案を前記報知装置に実行させる、
    プログラム。

Images