JP7159703B2 - 搬送装置、記録装置、及び、メディア搬送方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、本実施形態の記録装置10は、液体の一例であるインクを用紙などのメディア100に付着させることにより、メディア100に画像を記録させるインクジェット式のプリンターである。記録装置10は、搬送方向Xにメディア100を搬送する搬送装置20と、搬送装置20によって搬送されるメディア100に画像を記録させる記録ユニット40とを備える。記録ユニット40が、「記録部」の一例である。
制御部M20は、第1駆動力基礎値導出部M11によって導出された基礎値DRb1と、テンションF/F部によって算出されたテンションF/F補正量ΔDRffと、テンションF/B部M16によって算出されたテンションF/B補正量ΔDRfbとに基づいてロールモーター22の駆動力DRを算出する。すなわち、制御部M20は、以下の関係式(式1)を用い、駆動力DRを算出する。そして、制御部M20は、算出した駆動力DRを基にロールモーター22を制御する。
関係式(式1)において、「DRb1+ΔDRff」は、フィードフォワード制御の結果が反映された駆動力である。この駆動力だけではテンション検出値TENdと目標テンションTENTrとの乖離が解消されないときには、「ΔDRfb」が加えられ、上記関係式(式1)を用いた演算結果が駆動力DRとなる。すなわち、駆動力DRが、フィードフォワード制御の結果及びフィードバック制御の結果の双方を反映した値となる。
図5には、速度プロファイルPRVの一例が記載されている。図5に示すように、速度プロファイルPRVは、加速領域RAと、加速領域RAの次の領域である定速領域RCと、定速領域RCの次の領域である減速領域RDとを有する。加速領域RAは、時間とともにメディア100の搬送速度が増加する領域である。定速領域RCは、時間に対してメディア100の搬送速度が一定となる領域である。定速領域RCでは、時間に対してメディア100の搬送速度が略一定となるのであれば、搬送速度が完全に一定となっていなくてもよい。減速領域RDは、時間とともにメディア100の搬送速度が減少する領域である。
次に、図6を参照し、制御装置50の偏心プロファイル作成部M12が実行する偏心測定処理について説明する。偏心測定処理は、メディア100への記録が行われていない場合を含む所定の実行条件が成立しているときに実行される。
図9に示すように、工程ST101では、メディア100のテンション調整部分100aに加わるテンションであるテンション検出値TENdが導出される。また、工程ST102では、目標テンションTENTrとテンション検出値TENdとの偏差に基づいたフィードバック制御によってテンションF/B補正量ΔDRfbが算出される。また、工程ST103では、偏心プロファイルPREccに基づいたフィードフォワード制御によってテンションF/F補正量ΔDRffが算出される。また、工程ST104では、算出したテンションF/B補正量ΔDRfb及びテンションF/F補正量ΔDRffを基にロールモーター22の駆動力DRが算出される。そして、工程ST105では、算出した駆動力DRを基にロールモーター22が駆動される。
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
・上記実施形態では、テンションF/B補正量ΔDRfbを算出するためのフィードバック制御のゲインを適宜変更していたが、ゲインは変更しなくてもよい。
・速度検出周期Tsdcは、搬送周期Ttcよりも短いのであれば、テンション検出周期Ttdcよりも短くなくてもよい。例えば、速度検出周期Tsdcは、テンション検出周期Ttdcと同じであってもよいし、テンション検出周期Ttdcよりも長くてもよい。
・記録装置は、メディア100の速度調整部分100bにインク滴を着弾させることができるのであれば、図1に示したシリアルスキャン方式のプリンター以外のプリンターであってもよい。例えば、記録装置は、ライン印刷方式を採用するラインプリンターであってもよい。ライン印刷方式の記憶装置の記録ユニットは、搬送方向Xと交差する幅方向にメディア100の最大幅よりも若干長い長尺状を有するラインヘッドを有する。
以下、上記実施形態及び変更例から把握される技術思想を、効果と共に記載する。
Claims (7)
- メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、
前記ロール体を回転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロ
ール体から前記メディアを送り出させる回転駆動部と、
前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下流に配置されており、前記ロール
体から引き出した前記メディアを所定の搬送周期毎に前記搬送方向の下流に送る搬送部と
、
前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、
前記回転駆動部と前記搬送駆動部とを制御する制御部と、
前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記保持部と
前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出するテンショ
ン検出部と、
前記テンション検出値が検出される毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テ
ンションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテン
ションフィードバック補正量を算出するテンションフィードバック部と、
前記保持部に保持される前記ロール体の偏心を測定する偏心測定処理を実行し、前記偏
心測定処理によって測定された前記ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルを
作成する偏心プロファイル作成部と、
前記テンション検出周期毎に、前記偏心プロファイル作成部によって作成された前記偏
心プロファイルに基づいたフィードフォワード制御によってテンションフィードフォワー
ド補正量を算出するテンションフィードフォワード部と、を備え、
前記制御部は、
前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転
駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を制御し、
前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量と、前記テンシ
ョンフィードフォワード補正量とを基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動
部の駆動力を基に前記回転駆動部を制御する
ことを特徴とする搬送装置。 - 前記搬送周期内での前記目標テンションの推移を記憶する記憶部を備え、
前記テンションフィードバック部は、前記搬送周期内のn回目の前記テンション検出周
期における前記テンション検出値が前記テンション検出部によって導出されたときに、n
回目の前記テンション検出周期に対応する前記目標テンションを前記記憶部から読み出し
、読み出した前記目標テンションとn回目の前記テンション検出周期における前記テンシ
ョン検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によって前記テンションフィードバッ
ク補正量を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。 - 前記偏心プロファイル作成部は、前記偏心測定処理では、前記回転駆動部から一定の駆
動力を出力させるとともに、前記搬送周期毎の前記メディアの搬送量を一定とした状態に
おいて、前記ロール体の回転角の変化に対する前記搬送駆動部に流れる負荷電流の推移を
基に、前記偏心プロファイルを作成する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記搬送周期よりも短い速度検出周期毎に、前記搬送部によって前記搬送方向の下流に
送られる前記メディアの搬送速度である搬送速度検出値を導出する搬送速度導出部と、
前記メディアの搬送速度の目標値である目標搬送速度と前記搬送速度導出部によって導
出された前記搬送速度検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によって速度フィー
ドバック補正量を算出する速度フィードバック部と、を備え、
前記制御部は、前記速度検出周期毎に、前記速度フィードバック補正量を基に前記搬送
駆動部の駆動力を算出し、前記搬送駆動部の駆動力を基に前記搬送駆動部を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項3のうち何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記搬送周期内における時間の経過に対する前記目標搬送速度の推移である速度プロフ
ァイルを記憶する速度プロファイル記憶部を備え、
前記速度フィードバック部は、前記搬送周期内における時間に応じた前記目標搬送速度
を、前記速度プロファイル記憶部に記憶されている前記速度プロファイルから読み出すよ
うになっており、
前記速度プロファイルは、時間とともに前記メディアの搬送速度が増加する領域である
加速領域と、前記加速領域の次の領域であって、且つ、時間に対して前記メディアの搬送
速度が一定となる領域である定速領域と、前記定速領域の次の領域であって、且つ、時間
とともに前記メディアの搬送速度が減少する領域である減速領域と、を有しており、
前記テンションフィードバック部は、前記速度プロファイルの前記定速領域における前
記目標搬送速度に基づいたフィードバック制御を前記速度フィードバック部が行うときに
は、前記速度プロファイルの前記定速領域以外の領域における前記目標搬送速度に基づい
たフィードバック制御を前記速度フィードバック部が行うときよりも前記テンションフィ
ードバック補正量を算出するフィードバック制御のゲインを小さくする
ことを特徴とする請求項4に記載の搬送装置。 - 請求項1~請求項5のうち何れか一項に記載の搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送される前記メディアのうちの前記搬送部よりも前記搬送方向
の下流に位置する部分に記録する記録部と、を備える
ことを特徴とする記録装置。 - メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、前記ロール体を回
転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロール体から前記メデ
ィアを送り出させる回転駆動部と、前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下
流に配置されており、前記ロール体から引き出された前記メディアを所定の搬送周期毎に
前記搬送方向の下流に送る搬送部と、前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、を備える
搬送装置におけるメディア搬送方法であって、
前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記ロール体
と前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出する工程と
、
前記テンション検出値を導出する毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テン
ションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテンシ
ョンフィードバック補正量を算出する工程と、
算出した前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転駆動部の駆動力を算出し
、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を駆動する工程と、
前記保持部に保持される前記ロール体の偏心を測定する偏心測定処理を実行し、前記偏
心測定処理によって測定された前記ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルを
作成する工程と、
前記テンション検出値を導出する毎に、前記偏心プロファイルに基づいたフィードフォ
ワード制御によってテンションフィードフォワード補正量を算出する工程と、
算出した前記テンションフィードフォワード補正量と、前記テンションフィードバック
補正量とを基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回
転駆動部を駆動する工程と、を有する
ことを特徴とするメディア搬送方法。
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