JP7159703B2 - 搬送装置、記録装置、及び、メディア搬送方法 - Google Patents

搬送装置、記録装置、及び、メディア搬送方法 Download PDF

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  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
  • Unwinding Webs (AREA)
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Description

本発明は、ロール体からメディアを引き出して搬送する搬送装置、同搬送装置によって搬送されるメディアに記録を施す記録装置、及び、搬送装置におけるメディア搬送方法に関する。
特許文献１には、ロール体からメディアを引き出し、このメディアに対して記録を施す記録装置の一例が記載されている。この記録装置は、ロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、所定の搬送周期毎にロール体からメディアを引き出す搬送部とを備える。搬送部は、ロール体から引き出したメディアを搬送方向の下流に送り出すように作動する。
また、特許文献１に記載の記録装置では、ロール体と搬送部との間のメディアに加わるテンションの変動を抑制するようにしている。すなわち、一回の搬送周期内では、ロール体と搬送部との間のメディアに加わるテンションが複数回検出される。そのため、記録装置では、前回の搬送周期においてロール体と搬送部との間のメディアに加わったテンションの平均値が算出され、この平均値を基に前回の搬送周期におけるテンション検出値が算出される。そして、次回の搬送周期では、前回の搬送周期におけるテンション検出値を基にテンションの目標値である目標テンションが算出され、この目標テンションを基に搬送部の作動が制御される。
特開２０１５－２３１９１０号公報
一回の搬送周期でのメディアの搬送量が多いときには、ロール体と搬送部との間のメディアに加わるテンションが一回の搬送周期内でも大きく変動することがある。このように一回の搬送周期内でのテンションの変動が大きいと、前回の搬送周期におけるテンション検出値を基に今回の搬送周期における目標テンションを算出し、この目標テンションに基づいて搬送部を制御しても、一回の搬送周期内でのテンションの調整が十分とは言い難い。
上記課題を解決するための搬送装置は、メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、前記ロール体を回転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロール体から前記メディアを送り出させる回転駆動部と、前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下流に配置されており、前記ロール体から引き出した前記メディアを所定の搬送周期毎に前記搬送方向の下流に送る搬送部と、前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、前記回転駆動部と前記搬送駆動部とを制御する制御部と、前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記保持部と前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出するテンション検出部と、前記テンション検出値が検出される毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テンションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテンションフィードバック補正量を算出するテンションフィードバック部と、を備え、前記制御部は、前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を制御する。
上記課題を解決するための記録装置は、上記の搬送装置と、前記搬送装置によって搬送される前記メディアのうちの前記搬送部よりも前記搬送方向の下流に位置する部分に記録する記録部と、を備える。
上記課題を解決するためのメディア搬送方法は、メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、前記ロール体を回転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロール体から前記メディアを送り出させる回転駆動部と、前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下流に配置されており、前記ロール体から引き出された前記メディアを所定の搬送周期毎に前記搬送方向の下流に送る搬送部と、前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、を備える搬送装置におけるメディア搬送方法であって、前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記ロール体と前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出する工程と、前記テンション検出値を導出する毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テンションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテンションフィードバック補正量を算出する工程と、前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を駆動する工程と、を実行させる。
実施形態の記録装置の概略を示す構成図。 同記録装置の制御装置の機能構成を示すブロック図。 偏心プロファイルを示すグラフ。 目標テンションプロファイルを示すグラフ。 目標搬送速度プロファイルを示すグラフ。 偏心測定処理を説明するフローチャート。 テンションフィードフォワード補正量を算出する際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 テンションフィードバック補正量を算出する際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。 実施形態のメディア搬送方法を説明するフローチャート。
以下、搬送装置、記録装置、及び、メディア搬送方法の一実施形態を図１～図９に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の記録装置１０は、液体の一例であるインクを用紙などのメディア１００に付着させることにより、メディア１００に画像を記録させるインクジェット式のプリンターである。記録装置１０は、搬送方向Ｘにメディア１００を搬送する搬送装置２０と、搬送装置２０によって搬送されるメディア１００に画像を記録させる記録ユニット４０とを備える。記録ユニット４０が、「記録部」の一例である。
記録ユニット４０は、搬送装置２０によって搬送されるメディア１００のうち、支持台１１に支持されている部分の記録面１０１に画像を記録させる。記録ユニット４０は、走査方向Ｙに延びるガイド部材４１と、ガイド部材４１に支持されているキャリッジ４２とを備える。走査方向Ｙとは、支持台１１に支持されているメディア１００の記録面１０１に沿う方向のうち、搬送方向Ｘと交差する方向のことである。キャリッジ４２は、走査方向Ｙに移動可能な状態でガイド部材４１に支持されている。キャリッジ４２には、インク滴を吐出する記録ヘッド４３が搭載されている。そして、記録ユニット４０では、キャリッジ４２を走査方向Ｙに移動させつつ、記録ヘッド４３からインク滴をメディア１００に向けて吐出させることにより、メディア１００の記録面１０１に画像を記録させる。
図１に示すように、搬送装置２０の搬送対象となるメディア１００は、長尺状のメディアの一例であるロール紙である。搬送装置２０は、記録前のメディア１００が円筒状に巻き重ねられたロール体Ｒ１を回転可能な状態で保持する第１回転軸２１と、第１回転軸２１を回転させるための動力源であるロールモーター２２とを備える。ロール体Ｒ１を送り出し方向Ｃ１に回転させるような駆動力がロールモーター２２から第１回転軸２１に付与されると、ロール体Ｒ１からメディア１００が送り出される。すなわち、本実施形態では、第１回転軸２１が、「保持部」の一例に相当し、ロールモーター２２が、「回転駆動部」の一例に相当する。
メディア１００の搬送方向Ｘにおける第１回転軸２１と支持台１１との間には、第１駆動ローラー２３と、第１駆動ローラー２３とともにメディア１００を挟持する第１従動ローラー２４とが配置されている。第１駆動ローラー２３は、搬送モーター２５の駆動力が入力されると回転する。すなわち、本実施形態では、第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４が、メディア１００の搬送方向Ｘにおいて第１回転軸２１よりも下流に配置されている「搬送部」の一例に相当する。また、搬送モーター２５が、第１駆動ローラー２３の動力源である「搬送駆動部」の一例に相当する。
なお、搬送モーター２５には、その出力軸の回転速度Ｖｔｍを検出する速度センサー６１が設けられている。速度センサー６１の出力信号は、記録装置１０の制御装置５０に出力される。
メディア１００の搬送方向Ｘにおける支持台１１よりも下流には、第２駆動ローラー２６と、第２駆動ローラー２６とともにメディア１００を挟持する第２従動ローラー２７とが配置されている。第２駆動ローラー２６は、搬送モーター２５の駆動力が入力されると回転する。なお、第２駆動ローラー２６を第１駆動ローラー２３と同期して回転させることができるのであれば、第２駆動ローラー２６の動力源は、搬送モーター２５とは別のモーターであってもよい。
メディア１００の搬送方向Ｘにおける第２駆動ローラー２６及び第２従動ローラー２７よりも下流には、第２回転軸２８が設けられている。第２回転軸２８は、巻き取りモーター２９の駆動力によって巻き取り方向Ｃ２に回転する。第２回転軸２８が巻き取り方向Ｃ２に回転すると、第２駆動ローラー２６及び第２従動ローラー２７によって送り出されたメディア１００が第２回転軸２８に巻き重ねられる。すなわち、第２回転軸２８は、記録済みとなったロール状のメディア１００であるロール体Ｒ２を保持する。
図１に示すように、記録装置１０の制御装置５０は、ＣＰＵ５１、メモリ５２及びＡＳＩＣ５３を備える。ＡＳＩＣ５３とは、「Application Specific IC」の略記である。メモリ５２には、ＣＰＵ５１によって実行されるプログラム、各種のマップ、ＣＰＵ５１による演算結果、及び、各種のセンサーによる検出値などが記憶される。そして、制御装置５０は、搬送装置２０及び記録ユニット４０を制御することにより、メディア１００の記録面１０１に画像を記録させる。
図２には、制御装置５０においてロールモーター２２及び搬送モーター２５を制御するための機能構成が図示されている。第１駆動力基礎値導出部Ｍ１１は、ロールモーター２２の駆動力の基礎値ＤＲｂ１を導出する。例えば、第１駆動力基礎値導出部Ｍ１１は、ロール体Ｒ１の大きさに対応させて予め設定されている値を基礎値ＤＲｂ１として導出する。
図１に示すようにロール体Ｒ１から引き出されたメディア１００のうちの第１回転軸２１と第１駆動ローラー２３との間の部分を、テンション調整部分１００ａとする。本実施形態では、メディア１００を搬送方向Ｘに搬送する際、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションが調整される。そこで、第１駆動力基礎値導出部Ｍ１１は、テンション調整部分１００ａに加えるべきテンションの目標値に応じた値となるように基礎値ＤＲｂ１を算出するようにしてもよい。
テンション検出部Ｍ１４は、所定のテンション検出周期Ｔｔｄｃ毎に、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションの検出値であるテンション検出値ＴＥＮｄを導出する。テンション調整部分１００ａに加わるテンションが大きいほど第１駆動ローラー２３の動力源である搬送モーター２５に加わる負荷が大きくなりやすい。そして、負荷が大きいほど搬送モーター２５に流れる負荷電流が大きくなりやすい。そこで、テンション検出部Ｍ１４は、搬送モーター２５に流れる負荷電流を監視することにより、テンション検出値ＴＥＮｄを導出する。すなわち、搬送モーター２５に流れる負荷電流は、テンション調整部分１００ａに加わるテンションの大きさに略比例する。なお、テンション調整部分１００ａに加わる負荷を直接検出できるセンサーが搬送装置２０に設けられている場合、テンション検出部Ｍ１４は、当該センサーの出力信号を基にテンション検出値ＴＥＮｄを算出するようにしてもよい。
目標テンションプロファイル記憶部Ｍ１５は、「記憶部」の一例であり、所定の搬送周期Ｔｔｃ内での時間の経過に対するテンションの目標値である目標テンションＴＥＮＴｒの推移である目標テンションプロファイルＰＲＴｅｎを記憶している。搬送周期Ｔｔｃは、メディア１００の搬送の開始時点からメディア１００の搬送が停止される時点までのことである。そして、搬送周期Ｔｔｃは、テンション検出周期Ｔｔｄｃよりも十分に長い。そのため、一回の搬送周期Ｔｔｃ内では、テンション検出部Ｍ１４によってテンション検出値ＴＥＮｄの導出が複数回行われる。
図４には、目標テンションプロファイルＰＲＴｅｎの一例が図示されている。目標テンションプロファイルＰＲＴｅｎは、一回の搬送周期Ｔｔｃ内での時間の経過に対する目標テンションＴＥＮＴｒの推移を表すものである。図４に示すように、一回の搬送周期Ｔｔｃ内の初期では、目標テンションＴＥＮＴｒが増大される。そして、目標テンションＴＥＮＴｒが規定値ＴＥＮ１に達すると、目標テンションＴＥＮＴｒが規定値ＴＥＮ１で保持される。また、搬送周期Ｔｔｃ内の終期では、目標テンションＴＥＮＴｒが減少される。
図２に戻り、テンションフィードバック部Ｍ１６は、目標テンション設定部Ｍ１７と、第１算出部Ｍ１８とを含む。以降では、テンションフィードバック部Ｍ１６のことを「テンションＦ／Ｂ部Ｍ１６」と略記する。
目標テンション設定部Ｍ１７は、目標テンションプロファイル記憶部Ｍ１５に記憶されている目標テンションプロファイルＰＲＴｅｎを利用し、目標テンションＴＥＮＴｒを設定する。すなわち、目標テンション設定部Ｍ１７は、搬送周期Ｔｔｃ内におけるｎ回目のテンション検出周期Ｔｔｄｃにおけるテンション検出値ＴＥＮｄがテンション検出部Ｍ１４によって検出されたときに、ｎ回目のテンション検出周期Ｔｔｄｃに対応する目標テンションＴＥＮＴｒを目標テンションプロファイルＰＲＴｅｎから読み出す。例えば、「ｎ」とテンション検出周期Ｔｔｄｃとの積が搬送周期Ｔｔｃ内の時間に相当するため、目標テンション設定部Ｍ１７は、当該時間に応じた目標テンションＴＥＮＴｒを目標テンションプロファイルＰＲＴｅｎから読み出す。なお、「ｎ」は、一回の搬送周期Ｔｔｃ内ではテンション検出周期Ｔｔｄｃ毎に「１」ずつインクリメントされる。そして、搬送周期Ｔｔｃが終わると、「ｎ」は「０」にリセットされる。
第１算出部Ｍ１８は、テンション検出周期Ｔｔｄｃ毎に、目標テンション設定部Ｍ１７によって設定された目標テンションＴＥＮＴｒと、テンション検出部Ｍ１４によって導出されたテンション検出値ＴＥＮｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によって、テンションフィードバック補正量ΔＤＲｆｂを算出する。以降では、テンションフィードバック補正量ΔＤＲｆｂのことを「テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂ」と略記する。具体的には、第１算出部Ｍ１８は、搬送周期Ｔｔｃ内におけるｎ回目のテンション検出周期Ｔｔｄｃに対応する目標テンションＴＥＮＴｒと、ｎ回目のテンション検出周期Ｔｔｄｃにおけるテンション検出値ＴＥＮｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によって、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出する。
本実施形態では、第１算出部Ｍ１８は、目標テンションＴＥＮＴｒとテンション検出値ＴＥＮｄとの偏差を入力とする比例要素と積分要素と微分要素との和をテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂとして算出する。第１算出部Ｍ１８は、比例要素と積分要素と微分要素とのうちの一部の要素のみを用いてテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するようにしてもよい。
詳しくは後述するが、第１算出部Ｍ１８は、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するフィードバック制御のゲインを適宜変更している。ゲインの変更方法については後述する。
図２に戻り、偏心プロファイル作成部Ｍ１２は、ロール体Ｒ１の偏心プロファイルＰＲＥｃｃを作成する。すなわち、偏心プロファイル作成部Ｍ１２は、第１回転軸２１に保持されるロール体Ｒ１の偏心を測定する偏心測定処理を実行する。そして、偏心プロファイル作成部Ｍ１２は、偏心測定処理によって測定されたロール体Ｒ１の偏心の態様に基づいて偏心プロファイルＰＲＥｃｃを作成する。
第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４が偏心しておらず、メディア１００を搬送するに際して第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４とメディア１００との間で滑りが生じていないものとする。この場合、第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４によって搬送周期Ｔｔｃ毎に搬送方向Ｘに搬送されるメディア１００の長さは、ロール体Ｒ１から搬送周期Ｔｔｃ毎にロール体Ｒ１から引き出されるメディア１００の長さと等しい。また、ロール体Ｒ１が偏心していない場合、ロール体Ｒ１から搬送周期Ｔｔｃ毎に引き出されるメディア１００の長さは、各々の搬送周期Ｔｔｃにおいて等しい。しかし、ロール体Ｒ１が偏心している場合、ロール体Ｒ１から引き出されるメディア１００の長さは各々の搬送周期Ｔｔｃにおいて等しいものの、ロール体Ｒ１が回転するにつれてロール体Ｒ１の半径が搬送周期Ｔｔｃ毎に変化する。これにより、テンション調整部分１００ａにおいて、メディア１００が過剰に緩んだり、或いは過剰に張ったりして、テンション調整部分１００ａにおけるテンションの大きさが変動する場合がある。また、ロール体Ｒ１が回転するにつれてロール体Ｒ１の半径が周期的に変化すると、ロールモーター２２の回転負荷が変化し、これによってテンションの大きさが変動する場合がある。
そこで、本実施形態では、ロール体Ｒ１を一定速度で回転させた場合におけるロール体Ｒ１の回転角θｒと、搬送モーター２５に流れる負荷電流との関係を表す偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成される。すなわち、ロール体Ｒ１が偏心している場合、搬送モーター２５に流れる負荷電流はロール体Ｒ１の回転角θｒの変化に応じて変動する。搬送モーター２５に流れる負荷電流はテンションの大きさに比例するため、偏心プロファイルＰＲＥｃｃを基に、ロール体Ｒ１の回転角θｒとテンションの変動との関係性を知ることができる。図３には、偏心プロファイルＰＲＥｃｃの一例が図示されている。図３の縦軸は本来搬送モーター２５に流れる負荷電流だが、前述したように搬送モーター２５に流れる負荷電流とテンションはほぼ比例するので、縦軸をテンションとしている。なお、偏心測定処理の具体的な内容については後述する。
図２に戻り、テンションフィードフォワード部Ｍ１３は、偏心プロファイル作成部Ｍ１２によって作成された偏心プロファイルＰＲＥｃｃを利用する。以降では、テンションフィードフォワード部Ｍ１３のことを「テンションＦ／Ｆ部Ｍ１３」と略記する。テンションＦ／Ｆ部Ｍ１３は、偏心プロファイルＰＲＥｃｃを基に、テンションの大きさが大きくなりやすいときには、テンションの大きさが大きくなりにくいときよりもテンションフィードフォワード補正量ΔＤＲｆｆを例えば小さくする。以降では、テンションフィードフォワード補正量ΔＤＲｆｆのことを「テンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆ」と略記する。なお、テンションＦ／Ｆ部Ｍ１３によるテンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆの詳しい算出処理については後述する。
以降の説明では、テンション調整部分１００ａにおけるテンションを単にテンションと呼称する。
制御部Ｍ２０は、第１駆動力基礎値導出部Ｍ１１によって導出された基礎値ＤＲｂ１と、テンションＦ／Ｆ部によって算出されたテンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆと、テンションＦ／Ｂ部Ｍ１６によって算出されたテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂとに基づいてロールモーター２２の駆動力ＤＲを算出する。すなわち、制御部Ｍ２０は、以下の関係式（式１）を用い、駆動力ＤＲを算出する。そして、制御部Ｍ２０は、算出した駆動力ＤＲを基にロールモーター２２を制御する。
ＤＲ＝ＤＲｂ１＋ΔＤＲｆｆ＋ΔＤＲｆｂ ・・・（式１）
関係式（式１）において、「ＤＲｂ１＋ΔＤＲｆｆ」は、フィードフォワード制御の結果が反映された駆動力である。この駆動力だけではテンション検出値ＴＥＮｄと目標テンションＴＥＮＴｒとの乖離が解消されないときには、「ΔＤＲｆｂ」が加えられ、上記関係式（式１）を用いた演算結果が駆動力ＤＲとなる。すなわち、駆動力ＤＲが、フィードフォワード制御の結果及びフィードバック制御の結果の双方を反映した値となる。
第２駆動力基礎値導出部Ｍ３１は、搬送モーター２５の駆動力の基礎値ＤＴｂ１を導出する。例えば、第２駆動力基礎値導出部Ｍ３１は、予め設定されている値を基礎値ＤＴｂ１として導出する。
図１に示すようにメディア１００のうちの第１駆動ローラー２３と第２駆動ローラー２６との間の部分を、メディア１００の速度調整部分１００ｂという。本実施形態では、メディア１００を搬送方向Ｘに搬送する際、メディア１００の速度調整部分１００ｂの搬送速度が調整される。そこで、第２駆動力基礎値導出部Ｍ３１は、速度調整部分１００ｂにおける搬送速度の目標値に応じた値となるように基礎値ＤＴｂ１を算出するようにしてもよい。以降、速度調整部分１００ｂにおける搬送速度を単に搬送速度と呼称する。
図２に戻り、搬送速度導出部Ｍ３２は、速度センサー６１の出力信号を基に搬送モーター２５の出力軸の回転速度Ｖｔｍを算出する。メディア１００の速度調整部分１００ｂの搬送速度は、搬送モーター２５の出力軸の回転速度Ｖｔｍが高いほど高くなりやすい。そこで、搬送速度導出部Ｍ３２は、算出した搬送モーター２５の出力軸の回転速度Ｖｔｍが高いほど速度調整部分１００ｂの搬送速度検出値ＶＴＳｄが高くなるように、搬送速度検出値ＶＴＳｄを導出する。
本実施形態では、搬送速度導出部Ｍ３２は、一回の搬送周期Ｔｔｃよりも短い所定の速度検出周期Ｔｓｄｃ毎に搬送速度検出値ＶＴＳｄを導出する。速度検出周期Ｔｓｄｃは、上記のテンション検出周期Ｔｔｄｃよりも短い。
速度プロファイル記憶部Ｍ３３は、一回の搬送周期Ｔｔｃ内における時間の経過に対する目標搬送速度ＶＴＳＴｒの推移である速度プロファイルＰＲＶを記憶している。
図５には、速度プロファイルＰＲＶの一例が記載されている。図５に示すように、速度プロファイルＰＲＶは、加速領域ＲＡと、加速領域ＲＡの次の領域である定速領域ＲＣと、定速領域ＲＣの次の領域である減速領域ＲＤとを有する。加速領域ＲＡは、時間とともにメディア１００の搬送速度が増加する領域である。定速領域ＲＣは、時間に対してメディア１００の搬送速度が一定となる領域である。定速領域ＲＣでは、時間に対してメディア１００の搬送速度が略一定となるのであれば、搬送速度が完全に一定となっていなくてもよい。減速領域ＲＤは、時間とともにメディア１００の搬送速度が減少する領域である。
なお、目標搬送速度ＶＴＳＴｒが規定速度ＶＴＳ１で保持されるようになってもしばらくの間は加速領域ＲＡに含まれるようにしてもよい。すなわち、フィードバック制御の実行によって搬送速度検出値ＶＴＳｄが規定速度ＶＴＳ１に収束するまでは、加速領域ＲＡであると見なすようにしてもよい。この場合、目標搬送速度ＶＴＳＴｒが規定速度ＶＴＳ１となった時点から、搬送速度検出値ＶＴＳｄが規定速度ＶＴＳ１に収束するまでの期間の長さは、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。
図２に戻り、速度フィードバック部Ｍ３４は、目標搬送速度設定部Ｍ３５と、第２算出部Ｍ３６とを含む。以降では、速度フィードバック部Ｍ３４のことを「速度Ｆ／Ｂ部Ｍ３４」と略記する。
目標搬送速度設定部Ｍ３５は、速度プロファイル記憶部Ｍ３３に記憶されている速度プロファイルＰＲＶを利用し、目標搬送速度ＶＴＳＴｒを設定する。すなわち、目標搬送速度設定部Ｍ３５は、搬送周期Ｔｔｃ内におけるｍ回目の速度検出周期Ｔｓｄｃにおける搬送速度検出値ＶＴＳｄが搬送速度導出部Ｍ３２によって導出されたときに、ｍ回目の速度検出周期Ｔｓｄｃに対応する目標搬送速度ＶＴＳＴｒを速度プロファイルＰＲＶから読み出す。例えば、「ｍ」と速度検出周期Ｔｓｄｃとの積が搬送周期Ｔｔｃ内の時間に相当するため、目標搬送速度設定部Ｍ３５は、当該時間に応じた目標搬送速度ＶＴＳＴｒを速度プロファイルＰＲＶから読み出す。なお、「ｍ」は、一回の搬送周期Ｔｔｃ内では速度検出周期Ｔｓｄｃ毎に「１」ずつインクリメントされる。そして、搬送周期Ｔｔｃが終わると、「ｍ」は「０」にリセットされる。
第２算出部Ｍ３６は、搬送周期Ｔｔｃ毎に、目標搬送速度設定部Ｍ３５によって設定された目標搬送速度ＶＴＳＴｒと、搬送速度導出部Ｍ３２によって導出された搬送速度検出値ＶＴＳｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によって、速度フィードバック補正量ΔＤＴｆｂを算出する。以降では、速度フィードバック補正量ΔＤＴｆｂのことを「速度Ｆ／Ｂ補正量ΔＤＴｆｂ」と略記する。具体的には、第２算出部Ｍ３６は、搬送周期Ｔｔｃ内におけるｍ回目の速度検出周期Ｔｓｄｃに対応する目標搬送速度ＶＴＳＴｒと、ｍ回目の速度検出周期Ｔｓｄｃにおける搬送速度検出値ＶＴＳｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によって、速度Ｆ／Ｂ補正量ΔＤＴｆｂを算出する。
本実施形態では、第２算出部Ｍ３６は、目標搬送速度ＶＴＳＴｒと搬送速度検出値ＶＴＳｄとの偏差を入力とする比例要素と積分要素と微分要素との和を速度Ｆ／Ｂ補正量ΔＤＴｆｂとして算出する。第２算出部Ｍ３６は、比例要素と積分要素と微分要素とのうちの一部の要素のみを用いて速度Ｆ／Ｂ補正量ΔＤＴｆｂを算出するようにしてもよい。
制御部Ｍ２０は、第２駆動力基礎値導出部Ｍ３１によって導出された基礎値ＤＴｂ１と、速度Ｆ／Ｂ部Ｍ３４によって算出された速度Ｆ／Ｂ補正量ΔＤＴｆｂとに基づいて搬送モーター２５の駆動力ＤＴを算出する。すなわち、制御部Ｍ２０は、以下の関係式（式２）を用い、駆動力ＤＴを算出する。そして、制御部Ｍ２０は、算出した駆動力ＤＴを基に搬送モーター２５を制御する。
ＤＴ＝ＤＴｂ１＋ΔＤＴｆｂ ・・・（式２）
次に、図６を参照し、制御装置５０の偏心プロファイル作成部Ｍ１２が実行する偏心測定処理について説明する。偏心測定処理は、メディア１００への記録が行われていない場合を含む所定の実行条件が成立しているときに実行される。
偏心測定処理において、はじめのステップＳ１１では、搬送装置２０を作動させることによりメディア１００の搬送を開始させる。次のステップＳ１２において、ロールモーター２２から出力されている駆動力が一定であるか否かの判定が行われる。ロールモーター２２から出力されている駆動力が未だ変動しているときには、ロールモーター２２から出力されている駆動力が一定であるとの判定がなされない。そして、駆動力が一定であるとの判定がなされていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ステップＳ１２の判定が繰り返される。一方、駆動力が一定であるとの判定がなされている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１３に移行される。
ステップＳ１３において、偏心に起因するテンションの変動が計測される。具体的には、搬送周期Ｔｔｃ毎の、第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４によってロール体Ｒ１から引き出されるメディア１００の量を一定とした状態で、ロール体Ｒ１の各回転角θｒにおける搬送モーター２５に流れる負荷電流が測定される。テンション調整部分１００ａにおいてメディア１００が弛んでいない場合、第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４によってロール体Ｒ１から引き出されるメディア１００の量は、メディア１００の搬送周期Ｔｔｃ毎の搬送量と同じである。したがって、ステップＳ１３は、テンション調整部分１００ａにおいてメディア１００が弛んでいない状態で実行されることが好ましい。これにより、偏心によるロールモーター２２の回転負荷の変動が、搬送モーター２５に流れる負荷電流に反映されやすくなり、計測精度を向上できる。このような測定を複数の回転角θｒで実行することにより、搬送モーター２５に流れる負荷電流の推移が計測される。そして、各回転角θｒでの負荷の取得が完了すると、処理が次のステップＳ１４に移行される。ステップＳ１４において、偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成される。すなわち、搬送モーター２５に流れる負荷電流が高いときほどテンションが大きくなりやすい。よって、偏心プロファイル作成部Ｍ１２は、ロール体Ｒ１の回転角θｒと搬送モーター２５に流れる負荷電流との関係を複数点において計測し、偏心プロファイルＰＲＥｃｃを作成する。そして、偏心プロファイルＰＲＥｃｃの作成が完了すると、偏心測定処理が終了される。
なお、負荷電流の測定手段としては、図示しない電流センサーを用いることができる。なお、電流センサーとしては、例えば、電気抵抗式や磁気式等の公知の手段を採用することができる。
次に、図７を参照し、テンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆを算出するために制御装置５０のテンションＦ／Ｆ部Ｍ１３が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、搬送装置２０によってメディア１００が搬送される際にはテンション検出周期Ｔｔｄｃ毎に繰り返し実行される。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ２１では、偏心プロファイル作成部Ｍ１２によって偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成済みであるか否かの判定が行われる。偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成済みであるとの判定がなされていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理が次のステップＳ２２に移行される。ステップＳ２２において、テンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆが「０」とされる。そして、本処理ルーチンが一旦終了される。
一方、偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成済みであるとの判定がなされている場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２３に移行される。ステップＳ２３において、テンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆの算出が行われる。すなわち、テンションＦ／Ｆ部Ｍ１３は、現時点のロールモーター２２の回転角θｒを取得し、取得した回転角θｒに応じたテンションを偏心プロファイルＰＲＥｃｃから読み出す。そして、テンションＦ／Ｆ部Ｍ１３は、読み出したじたテンションが小さいほどテンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆが例えば大きくなるように、テンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆを算出する。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
次に、図８を参照し、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するために制御装置５０の第１算出部Ｍ１８が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、搬送装置２０によってメディア１００が搬送される際にはテンション検出周期Ｔｔｄｃ毎に繰り返し実行される。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ３１では、速度Ｆ／Ｂ補正量ΔＤＴｆｂの算出に際し、速度プロファイルＰＲＶの各領域ＲＡ，ＲＣ，ＲＤの中から定速領域ＲＣが選択されているか否かの判定が行われる。すなわち、第１算出部Ｍ１８は、速度プロファイルＰＲＶの定速領域ＲＣにおける目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御が速度Ｆ／Ｂ部Ｍ３４で行われているときには、定速領域ＲＣが選択されているとの判定をなす。一方、第１算出部Ｍ１８は、加速領域ＲＡ又は減速領域ＲＤにおける目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御が速度Ｆ／Ｂ部Ｍ３４で行われているときには、定速領域ＲＣが選択されているとの判定をなさない。
定速領域ＲＣが選択されているとの判定がなされている場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ３２に移行される。ステップＳ３２において、定速領域ＲＣが選択されているとの判定がなされていない場合と比較し、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するフィードバック制御のゲインが小さい値に設定される。そして、処理が次のステップＳ３３に移行される。ステップＳ３３において、設定したゲインを用い、目標テンションＴＥＮＴｒとテンション検出値ＴＥＮｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によって、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂが算出される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
一方、定速領域ＲＣが選択されているとの判定がなされていない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、定速領域ＲＣ以外の他の領域が選択されていると判断できるため、処理が次のステップＳ３４に移行される。ステップＳ３４において、定速領域ＲＣが選択されているとの判定がなされている場合と比較し、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するフィードバック制御のゲインが大きい値に設定される。そして、処理がステップＳ３３に移行される。ステップＳ３３において、設定したゲインを用い、目標テンションＴＥＮＴｒとテンション検出値ＴＥＮｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によって、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂが算出される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。
なお、本実施形態におけるゲインとは、比例要素の算出で用いられる比例ゲイン、積分要素の算出で用いられる積分ゲイン、及び、微分要素の算出に用いられる微分ゲインのことである。比例ゲインが大きいほど、比例要素の絶対値は大きくなる。積分ゲインが大きいほど、積分要素が大きくなる。微分ゲインが大きいほど、微分要素が大きくなる。加速領域ＲＡ、定速領域ＲＣ、減速領域ＲＤの各領域に応じてゲインを変化させる場合、比例ゲイン、積分ゲイン及び微分ゲインの何れのゲインを変化させてもよいし、一部のゲインを変化させる一方で残りのゲインを変化させないようにしてもよい。
次に、図９を参照し、記録装置１０におけるメディア搬送方法について説明する。本実施形態では、メディア搬送方法を構成する各工程は、制御装置５０によって実行される。
図９に示すように、工程ＳＴ１０１では、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションであるテンション検出値ＴＥＮｄが導出される。また、工程ＳＴ１０２では、目標テンションＴＥＮＴｒとテンション検出値ＴＥＮｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によってテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂが算出される。また、工程ＳＴ１０３では、偏心プロファイルＰＲＥｃｃに基づいたフィードフォワード制御によってテンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆが算出される。また、工程ＳＴ１０４では、算出したテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂ及びテンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆを基にロールモーター２２の駆動力ＤＲが算出される。そして、工程ＳＴ１０５では、算出した駆動力ＤＲを基にロールモーター２２が駆動される。
こうした各工程ＳＴ１０１～ＳＴ１０５は、搬送周期Ｔｔｃよりも短いテンション検出周期Ｔｔｄｃ毎に実行される。
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）搬送周期Ｔｔｃよりも短いテンション検出周期Ｔｔｄｃ毎に、目標テンションＴＥＮＴｒとテンション検出値ＴＥＮｄとに基づいたフィードバック制御によってテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂが算出される。すると、このテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを基にロールモーター２２の駆動力ＤＲが算出され、この駆動力ＤＲを基にロールモーター２２が制御される。これにより、搬送周期Ｔｔｃ内において、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションが目標テンションＴＥＮＴｒから乖離することを抑制できる。
（２）本実施形態では、図４に示したように搬送周期Ｔｔｃ内で目標テンションＴＥＮＴｒが変更される。そのため、搬送周期Ｔｔｃ内のｎ回目のテンション検出周期Ｔｔｄｃにおけるテンション検出値ＴＥＮｄが検出されたときには、ｎ回目のテンション検出周期Ｔｔｄｃに対応する目標テンションＴＥＮＴｒが読み出される。そして、読み出された目標テンションＴＥＮＴｒとｎ回目のテンション検出周期Ｔｔｄｃにおけるテンション検出値ＴＥＮｄとの偏差に基づいたフィードバック制御によってテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂが算出される。すると、このテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを基にロールモーター２２の駆動力ＤＲが算出される。
そのため、搬送周期Ｔｔｃ内で目標テンションＴＥＮＴｒが変化する場合であっても、ロールモーター２２の駆動力ＤＲを、目標テンションＴＥＮＴｒの変化を考慮した値とすることができる。そして、このように算出した駆動力ＤＲを基にロールモーター２２が制御される。その結果、搬送周期Ｔｔｃ内で目標テンションＴＥＮＴｒが変化する場合であっても、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションが目標テンションＴＥＮＴｒから乖離することを抑制できる。
（３）本実施形態では、第１回転軸２１に保持されているロール体Ｒ１の偏心態様を偏心測定処理によって取得し、偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成される。偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成されると、偏心プロファイルＰＲＥｃｃを基にフィードフォワード制御を行うことにより、テンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆが算出される。そして、テンションＦ／Ｆ補正量ΔＤＲｆｆとテンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂとを基にロールモーター２２の駆動力ＤＲが算出され、駆動力ＤＲを基にロールモーター２２が制御される。この場合、フィードフォワード制御を実行しないでフィードバック制御を実行する際と比較し、駆動力ＤＲの補正遅れを抑制することができる。その結果、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションの調整精度を高くすることができる。
（４）偏心測定処理では、ロール体Ｒ１を一定速度で回転させつつ、そのときにロールモーター２２に加わる負荷の変動が監視される。具体的には、搬送周期Ｔｔｃ毎の、第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４によってロール体Ｒ１から引き出されるメディア１００の量を一定とした状態で、各回転角θｒにおける搬送モーター２５に流れる負荷電流が測定される。そして、このときの回転角θｒと負荷電流との関係を基に偏心プロファイルＰＲＥｃｃが作成される。その結果、ロール体Ｒ１の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルＰＲＥｃｃを作成することができる。
（５）本実施形態では、メディア１００の目標搬送速度ＶＴＳＴｒと搬送速度検出値ＶＴＳｄとに基づいたフィードバック制御によって算出された速度Ｆ／Ｂ補正量ΔＤＴｆｂを基に搬送モーター２５の駆動力ＤＴが算出される。そして、この駆動力ＤＴを基に搬送モーター２５が制御される。そのため、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションの大きさが変動したとしても、第１駆動ローラー２３及び第１従動ローラー２４よりも搬送方向Ｘの下流側でのメディア１００の搬送速度が目標搬送速度ＶＴＳＴｒから乖離することを抑制できる。このようにメディア１００の速度調整部分１００ｂの搬送速度を適切に制御することにより、メディア１００の記録面１０１への画像の記録精度を高くすることができる。
（６）速度プロファイルＰＲＶの加速領域ＲＡにおける目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送モーター２５が制御されるときには、メディア１００のうちのテンション調整部分１００ａに加わるテンションが例えば大きくなりやすい。また、速度プロファイルＰＲＶの減速領域ＲＤにおける目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送モーター２５が制御されるときには、テンション調整部分１００ａに加わるテンションが例えば小さくなりやすい。すなわち、速度プロファイルＰＲＶの定速領域ＲＣ以外の他の領域における目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送モーター２５が制御されるときには、テンション調整部分１００ａに加わるテンションが変化しやすい。一方、速度プロファイルＰＲＶの定速領域ＲＣにおける目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送モーター２５が制御されるときには、テンション調整部分１００ａに加わるテンションが変化しにくい。
そこで、本実施形態では、定速領域ＲＣ以外の領域における目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送モーター２５が制御されるときには、テンション調整部分１００ａに加わるテンションが変化しやすいと推測できる。そのため、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するためのフィードバック制御のゲインが大きい値となる。その結果、テンション調整部分１００ａに加わるテンションが変化しやすいときでも、テンション調整部分１００ａに加わるテンションと目標テンションＴＥＮＴｒとの乖離を抑制できる。
一方、定速領域ＲＣにおける目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送モーター２５が制御されるときには、テンション調整部分１００ａに加わるテンションが変化しにくいと推測できる。そのため、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するためのフィードバック制御のゲインが小さい値となる。その結果、テンション検出値ＴＥＮｄが目標テンションＴＥＮＴｒに収束している状態を保持しやすくなる。すなわち、テンション調整部分１００ａに加わるテンションを精度良く制御することができる。
（７）本実施形態では、メディア１００のテンション調整部分１００ａに加わるテンションの変動が抑えられる分、メディア１００の速度調整部分１００ｂにおける搬送速度のばらつきを抑えることができる。その結果、メディア１００に記録される画像の品質の低下を抑制することができる。
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、テンションＦ／Ｂ補正量ΔＤＲｆｂを算出するためのフィードバック制御のゲインを適宜変更していたが、ゲインは変更しなくてもよい。
・搬送モーター２５の制御は、目標搬送速度ＶＴＳＴｒに基づいたフィードバック制御の算出結果を用いた制御ではなくてもよい。
・速度検出周期Ｔｓｄｃは、搬送周期Ｔｔｃよりも短いのであれば、テンション検出周期Ｔｔｄｃよりも短くなくてもよい。例えば、速度検出周期Ｔｓｄｃは、テンション検出周期Ｔｔｄｃと同じであってもよいし、テンション検出周期Ｔｔｄｃよりも長くてもよい。
・偏心プロファイルＰＲＥｃｃは、ロール体Ｒ１の偏心の態様を表すことができるのであれば、回転角θｒとテンションとの関係を示すものではなくてもよい。例えば、偏心プロファイルＰＲＥｃｃは、回転角θｒと、ロールモーター２２に加わる負荷との関係を示すものとしてもよい。
・偏心プロファイルＰＲＥｃｃを作成できるのであれば、上記実施形態で説明した方法とは異なる方法で偏心プロファイルＰＲＥｃｃを作成するようにしてもよい。例えば、搬送モーター２５に流れる負荷電流ではなく、回転角θｒに対する偏心の度合いを光学式のセンサーで計測し、ロール体Ｒ１の幾何学的な形状を基に偏心プロファイルＰＲＥｃｃを作成するようにしてもよい。
・ロールモーター２２の駆動力ＤＲを算出する際に、フィードバック制御を行っているのであれば、フィードフォワード制御を行わないようにしてもよい。
・記録装置は、メディア１００の速度調整部分１００ｂにインク滴を着弾させることができるのであれば、図１に示したシリアルスキャン方式のプリンター以外のプリンターであってもよい。例えば、記録装置は、ライン印刷方式を採用するラインプリンターであってもよい。ライン印刷方式の記憶装置の記録ユニットは、搬送方向Ｘと交差する幅方向にメディア１００の最大幅よりも若干長い長尺状を有するラインヘッドを有する。
・メディア１００は、ロール状に巻き取ることができるものであれば、ロール紙以外のものであってもよい。ロール紙以外のメディアとしては、例えば、合成樹脂製のフィルムやシート、布、不織布、又は、ラミネートシートを挙げることができる。
・記録装置１０は、インクジェット方式などの液滴吐出方式に限定されず、ドットインパクト方式又は電子写真方式でもよい。
以下、上記実施形態及び変更例から把握される技術思想を、効果と共に記載する。
搬送装置は、メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、前記ロール体を回転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロール体から前記メディアを送り出させる回転駆動部と、前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下流に配置されており、前記ロール体から引き出した前記メディアを所定の搬送周期毎に前記搬送方向の下流に送る搬送部と、前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、前記回転駆動部と前記搬送駆動部とを制御する制御部と、前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記保持部と前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出するテンション検出部と、前記テンション検出値が検出される毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テンションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテンションフィードバック補正量を算出するテンションフィードバック部と、を備え、前記制御部は、前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を制御する。
上記構成によれば、所定の搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、目標テンションとテンション検出値とに基づいたフィードバック制御によってテンションフィードバック補正量が算出される。すると、このテンションフィードバック補正量を基に回転駆動部の駆動力が算出され、この駆動力を基に回転駆動部が制御される。これにより、搬送周期内において、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが目標テンションから乖離することを抑制できる。
上記搬送装置は、前記搬送周期内での前記目標テンションの推移を記憶する記憶部を備え、前記テンションフィードバック部は、前記搬送周期内のｎ回目の前記テンション検出周期における前記テンション検出値が前記テンション検出部によって導出されたときに、ｎ回目の前記テンション検出周期に対応する前記目標テンションを前記記憶部から読み出し、読み出した前記目標テンションとｎ回目の前記テンション検出周期における前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によって前記テンションフィードバック補正量を算出するようにしてもよい。
上記構成によれば、搬送周期内で目標テンションが変化する場合であっても、回転駆動部の駆動力を、目標テンションの変化を考慮した値とすることができる。そして、このように算出した駆動力を基に回転駆動部が制御される。その結果、搬送周期内で目標テンションが変化する場合であっても、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが目標テンションから乖離することを抑制できる。
なお、「ｎ」は、「１」以上の自然数である。すなわち、「ｎ」は、一回の搬送周期内ではテンション検出周期毎に「１」ずつインクリメントされる。そして、搬送周期が終わると、「ｎ」は「０」にリセットされる。
上記搬送装置は、前記保持部に保持される前記ロール体の偏心を測定する偏心測定処理を実行し、前記偏心測定処理によって測定された前記ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルを作成する偏心プロファイル作成部と、前記テンション検出周期毎に、前記偏心プロファイル作成部によって作成された前記偏心プロファイルに基づいたフィードフォワード制御によってテンションフィードフォワード補正量を算出するテンションフィードフォワード部と、を備え、前記制御部は、前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量と、前記テンションフィードフォワード補正量とを基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を制御するようにしてもよい。
保持部に保持されるロール体が偏心していることがある。ロール体が偏心していると、搬送周期毎にロール体から引き出されるメディアの量、すなわち搬送周期毎のメディアの搬送量が一定であったとしても、例えば回転駆動部に加わる負荷が変動することに起因してテンションが変動することがある。
上記構成によれば、偏心測定処理を実行することにより、ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルが作成される。そして、偏心プロファイルが作成されている場合では、偏心プロファイルを基にフィードフォワード制御を行うことにより、テンションフィードフォワード補正量が算出される。そして、テンションフィードフォワード補正量とテンションフィードバック補正量とを基に回転駆動部の駆動力が算出され、当該駆動力を基に回転駆動部が制御される。この場合、フィードフォワード制御を実行しないでフィードバック制御を実行する際と比較し、回転駆動部の駆動力の補正遅れを抑制することができる。
上記搬送装置において、前記偏心プロファイル作成部は、前記偏心測定処理では、前記回転駆動部から一定の駆動力を出力させるとともに、前記搬送周期毎の前記メディアの搬送量を一定とした状態において、前記ロール体の回転角の変化に対する前記搬送駆動部に流れる負荷電流の推移を基に、前記偏心プロファイルを作成するようにしてもよい。
ロール体が偏心していると、搬送周期毎のロール体から引き出されるメディアの量、すなわち搬送周期毎のメディアの搬送量が一定であったとしても、例えば回転駆動部に加わる負荷が変動することに起因してテンションが変動することがある。上記構成によれば、ロール体を一定速度で回転させたときにおける搬送駆動部に流れる負荷電流の推移を基に、偏心プロファイルを作成することができる。すなわち、テンション変動を測定するテンションセンサーなどを設けることなく、搬送駆動部に流れる負荷電流を基に、回転駆動部に加わる負荷の変動を間接的に計測することができる。その結果、ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルを簡易な構成で作成することができる。
上記搬送装置は、前記搬送周期よりも短い速度検出周期毎に、前記搬送部によって前記搬送方向の下流に送られる前記メディアの搬送速度である搬送速度検出値を導出する搬送速度導出部と、前記メディアの搬送速度の目標値である目標搬送速度と前記搬送速度導出部によって導出された前記搬送速度検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によって速度フィードバック補正量を算出する速度フィードバック部と、を備え、前記制御部は、前記速度検出周期毎に、前記速度フィードバック補正量を基に前記搬送駆動部の駆動力を算出し、前記搬送駆動部の駆動力を基に前記搬送駆動部を制御するようにしてもよい。
上記構成によれば、メディアの目標搬送速度と搬送速度検出値とに基づいたフィードバック制御によって算出された速度フィードバック補正量を基に搬送駆動部の駆動力が算出され、この駆動力を基に搬送駆動部が制御される。そのため、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションの大きさが変動したとしても、搬送部よりも搬送方向の下流側でのメディアの搬送速度が目標搬送速度から乖離することを抑制できる。
上記搬送装置は、前記搬送周期内における時間の経過に対する前記目標搬送速度の推移である速度プロファイルを記憶する速度プロファイル記憶部を備え、前記速度フィードバック部は、前記搬送周期内における時間に応じた前記目標搬送速度を、前記速度プロファイル記憶部に記憶されている前記速度プロファイルから読み出すようになっており、前記速度プロファイルは、時間とともに前記メディアの搬送速度が増加する領域である加速領域と、前記加速領域の次の領域であって、且つ、時間に対して前記メディアの搬送速度が一定となる領域である定速領域と、前記定速領域の次の領域であって、且つ、時間とともに前記メディアの搬送速度が減少する領域である減速領域と、を有しており、前記テンションフィードバック部は、前記速度プロファイルの前記定速領域における前記目標搬送速度に基づいたフィードバック制御を前記速度フィードバック部が行うときには、前記速度プロファイルの前記定速領域以外の領域における前記目標搬送速度に基づいたフィードバック制御を前記速度フィードバック部が行うときよりも前記テンションフィードバック補正量を算出するフィードバック制御のゲインを小さくするようにしてもよい。
速度プロファイルの加速領域における目標搬送速度に基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送駆動部の駆動が制御されるときには、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが例えば大きくなりやすい。また、速度プロファイルの減速領域における目標搬送速度に基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送駆動部の駆動が制御されるときには、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが例えば小さくなりやすい。すなわち、速度プロファイルの定速領域以外の他の領域における目標搬送速度に基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送駆動部の駆動が制御されるときには、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが変化しやすい。一方、速度プロファイルの定速領域における目標搬送速度に基づいたフィードバック制御の算出結果を用いて搬送駆動部の駆動が制御されるときには、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが変化しにくい。
そこで、上記構成によれば、搬送部の制御態様を基に、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが変化しやすいと推測できるときには、当該部分に加わるテンションと目標テンションとの乖離が大きくなりやすい。そのため、テンションフィードバック補正量を算出するためのフィードバック制御のゲインが大きい値となる。その結果、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが変化しやすいときでも、当該部分に加わるテンションと目標テンションとの乖離を抑制できる。
一方、搬送部の制御態様を基に、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションが変化しにくいと推測できるときには、当該部分に加わるテンションと目標テンションとの乖離が大きくなりにくい。そのため、テンションフィードバック補正量を算出するためのフィードバック制御のゲインが小さい値となる。その結果、制御性を高くすることができる。
記録装置は、上記の搬送装置と、前記搬送装置によって搬送される前記メディアのうちの前記搬送部よりも前記搬送方向の下流に位置する部分に記録する記録部と、を備えるようにしてもよい。
上記構成によれば、メディアのうちの保持部と搬送部との間の部分に加わるテンションの変動が抑えられる分、メディアのうちの記録部によって記録が施される部分における搬送速度のばらつきを抑えることができる。その結果、メディアに記録される画像の品質の低下を抑制することができる。
メディア搬送方法は、メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、前記ロール体を回転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロール体から前記メディアを送り出させる回転駆動部と、前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下流に配置されており、前記ロール体から引き出された前記メディアを所定の搬送周期毎に前記搬送方向の下流に送る搬送部と、前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、を備える搬送装置におけるメディア搬送方法であって、前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記ロール体と前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出する工程と、前記テンション検出値を導出する毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テンションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテンションフィードバック補正量を算出する工程と、前記テンション検出周期毎に、算出した前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を駆動する工程と、を有する。
上記のメディア搬送方法を搬送装置の制御装置に実行させることにより、上記の搬送装置と同様の効果を得ることができる。
１０…記録装置、２０…搬送装置、２１…保持部の一例である第１回転軸、２２…回転駆動部の一例であるロールモーター、２３…搬送部の一例を構成する第１駆動ローラー、２４…搬送部の一例を構成する第１従動ローラー、２５…搬送駆動部の一例である搬送モーター、４０…記録部の一例である記録ユニット、５０…制御装置、１００…メディア、１００ａ…テンション調整部分、１００ｂ…速度調整部分、ＤＲｂ１…基礎値、ＤＴｂ１…基礎値、Ｍ１１…第１駆動力基礎値導出部、Ｍ１２…偏心プロファイル作成部、Ｍ１３…テンションフィードフォワード部（テンションＦ／Ｆ部）、Ｍ１４…テンション検出部、Ｍ１５…記憶部の一例である目標テンションプロファイル記憶部、Ｍ１６…テンションフィードバック部（テンションＦ／Ｂ部）、Ｍ１７…目標テンション設定部、Ｍ１８…第１算出部、Ｍ２０…制御部、Ｍ３１…第２駆動力基礎値導出部、Ｍ３２…搬送速度導出部、Ｍ３３…速度プロファイル記憶部、Ｍ３４…速度フィードバック部（速度Ｆ／Ｂ部）、Ｍ３５…目標搬送速度設定部、Ｍ３６…第２算出部、ＰＲＥｃｃ…偏心プロファイル、ＰＲＶ…速度プロファイル、Ｒ１…ロール体、ＲＡ…加速領域、ＲＣ…定速領域、ＲＤ…減速領域、ＴＥＮｄ…テンション検出値、ＴＥＮＴｒ…目標テンション、Ｔｔｃ…搬送周期、Ｔｔｄｃ…テンション検出周期、Ｔｓｄｃ…速度検出周期、ＶＴＳｄ…搬送速度検出値、ＶＴＳＴｒ…目標搬送速度、Ｘ…搬送方向、ΔＤＲｆｂ…テンションフィードバック補正量（テンションＦ／Ｂ補正量）、ΔＤＲｆｆ…テンションフィードフォワード補正量（テンションＦ／Ｆ補正量）、ΔＤＴｆｂ…速度フィードバック補正量（速度Ｆ／Ｂ補正量）。

Claims (7)

  1. メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、
    前記ロール体を回転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロ
    ール体から前記メディアを送り出させる回転駆動部と、
    前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下流に配置されており、前記ロール
    体から引き出した前記メディアを所定の搬送周期毎に前記搬送方向の下流に送る搬送部と
    、
    前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、
    前記回転駆動部と前記搬送駆動部とを制御する制御部と、
    前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記保持部と
    前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出するテンショ
    ン検出部と、
    前記テンション検出値が検出される毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テ
    ンションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテン
    ションフィードバック補正量を算出するテンションフィードバック部と、
    前記保持部に保持される前記ロール体の偏心を測定する偏心測定処理を実行し、前記偏
    心測定処理によって測定された前記ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルを
    作成する偏心プロファイル作成部と、
    前記テンション検出周期毎に、前記偏心プロファイル作成部によって作成された前記偏
    心プロファイルに基づいたフィードフォワード制御によってテンションフィードフォワー
    ド補正量を算出するテンションフィードフォワード部と、を備え、
    前記制御部は、
    前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転
    駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を制御し、
    前記テンション検出周期毎に、前記テンションフィードバック補正量と、前記テンシ
    ョンフィードフォワード補正量とを基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動
    部の駆動力を基に前記回転駆動部を制御する
    ことを特徴とする搬送装置。
  2. 前記搬送周期内での前記目標テンションの推移を記憶する記憶部を備え、
    前記テンションフィードバック部は、前記搬送周期内のｎ回目の前記テンション検出周
    期における前記テンション検出値が前記テンション検出部によって導出されたときに、ｎ
    回目の前記テンション検出周期に対応する前記目標テンションを前記記憶部から読み出し
    、読み出した前記目標テンションとｎ回目の前記テンション検出周期における前記テンシ
    ョン検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によって前記テンションフィードバッ
    ク補正量を算出する
    ことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
  3. 前記偏心プロファイル作成部は、前記偏心測定処理では、前記回転駆動部から一定の駆
    動力を出力させるとともに、前記搬送周期毎の前記メディアの搬送量を一定とした状態に
    おいて、前記ロール体の回転角の変化に対する前記搬送駆動部に流れる負荷電流の推移を
    基に、前記偏心プロファイルを作成する
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
  4. 前記搬送周期よりも短い速度検出周期毎に、前記搬送部によって前記搬送方向の下流に
    送られる前記メディアの搬送速度である搬送速度検出値を導出する搬送速度導出部と、
    前記メディアの搬送速度の目標値である目標搬送速度と前記搬送速度導出部によって導
    出された前記搬送速度検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によって速度フィー
    ドバック補正量を算出する速度フィードバック部と、を備え、
    前記制御部は、前記速度検出周期毎に、前記速度フィードバック補正量を基に前記搬送
    駆動部の駆動力を算出し、前記搬送駆動部の駆動力を基に前記搬送駆動部を制御する
    ことを特徴とする請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の搬送装置。
  5. 前記搬送周期内における時間の経過に対する前記目標搬送速度の推移である速度プロフ
    ァイルを記憶する速度プロファイル記憶部を備え、
    前記速度フィードバック部は、前記搬送周期内における時間に応じた前記目標搬送速度
    を、前記速度プロファイル記憶部に記憶されている前記速度プロファイルから読み出すよ
    うになっており、
    前記速度プロファイルは、時間とともに前記メディアの搬送速度が増加する領域である
    加速領域と、前記加速領域の次の領域であって、且つ、時間に対して前記メディアの搬送
    速度が一定となる領域である定速領域と、前記定速領域の次の領域であって、且つ、時間
    とともに前記メディアの搬送速度が減少する領域である減速領域と、を有しており、
    前記テンションフィードバック部は、前記速度プロファイルの前記定速領域における前
    記目標搬送速度に基づいたフィードバック制御を前記速度フィードバック部が行うときに
    は、前記速度プロファイルの前記定速領域以外の領域における前記目標搬送速度に基づい
    たフィードバック制御を前記速度フィードバック部が行うときよりも前記テンションフィ
    ードバック補正量を算出するフィードバック制御のゲインを小さくする
    ことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
  6. 請求項１～請求項５のうち何れか一項に記載の搬送装置と、
    前記搬送装置によって搬送される前記メディアのうちの前記搬送部よりも前記搬送方向
    の下流に位置する部分に記録する記録部と、を備える
    ことを特徴とする記録装置。
  7. メディアが巻かれたロール体を回転可能な状態で保持する保持部と、前記ロール体を回
    転させる方向への駆動力を前記保持部に付与することにより、前記ロール体から前記メデ
    ィアを送り出させる回転駆動部と、前記メディアの搬送方向において前記保持部よりも下
    流に配置されており、前記ロール体から引き出された前記メディアを所定の搬送周期毎に
    前記搬送方向の下流に送る搬送部と、前記搬送部の動力源である搬送駆動部と、を備える
    搬送装置におけるメディア搬送方法であって、
    前記搬送周期よりも短いテンション検出周期毎に、前記メディアのうちの前記ロール体
    と前記搬送部との間の部分に加わるテンションであるテンション検出値を導出する工程と
    、
    前記テンション検出値を導出する毎に、前記テンション検出値の目標値である目標テン
    ションと、前記テンション検出値との偏差に基づいたフィードバック制御によってテンシ
    ョンフィードバック補正量を算出する工程と、
    算出した前記テンションフィードバック補正量を基に前記回転駆動部の駆動力を算出し
    、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回転駆動部を駆動する工程と、
    前記保持部に保持される前記ロール体の偏心を測定する偏心測定処理を実行し、前記偏
    心測定処理によって測定された前記ロール体の偏心の態様に基づいた偏心プロファイルを
    作成する工程と、
    前記テンション検出値を導出する毎に、前記偏心プロファイルに基づいたフィードフォ
    ワード制御によってテンションフィードフォワード補正量を算出する工程と、
    算出した前記テンションフィードフォワード補正量と、前記テンションフィードバック
    補正量とを基に前記回転駆動部の駆動力を算出し、前記回転駆動部の駆動力を基に前記回
    転駆動部を駆動する工程と、を有する
    ことを特徴とするメディア搬送方法。
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